多路阀、工程机械和行走控制方法

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种多路阀、工程机械和行走控制方法。

背景技术

工程机械，例如：挖掘机、旋挖钻机等，都具有行走、移动能力，且工程机械通常利用多路阀控制其行走；多路阀包括左行走联和右行走联，左行走联和右行走联分别提供左行走马达和右行走马达所需的流量，进而利用左行走马达和右行走马达控制工程机械的行走。

但是，相关技术中提供的多路阀的左行走联和右行走联的制造精度，会导致左行走联和右行走联输出的油液量存在差异，在工程机械需要直线行走时，左行走联和右行走联输出的加大的油液量差异会导致工程机械左右两侧行走速度不一致，造成行走跑偏的问题，进而无法控制工程机械可靠地直行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多路阀、工程机械和行走控制方法，多路阀和行走控制方法能够改善左行走联和右行走联输出的油液量的差异，即使得左行走联和右行走联输出的油液量的差异减小或消除，进而使得工程机械可靠地进行直线行走。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种多路阀，用于工程机械，工程机械包括行走先导阀，行走先导阀设置有左前进油口、左后退油口、右前进油口和右后退油口，多路阀包括行走辅助联、左行走联、右行走联和检测机构；左行走联通过左前先导油路与左前进油口连通，左行走联通过左后先导油路与左后退油口连通，右行走联通过右前先导油路与右前进油口连通，右行走联通过右后先导油路与右后退油口连通；左前先导油路、左后先导油路、右前先导油路和右后先导油路均通过检测机构与行走辅助联连接，检测机构用于获取左前先导油路和左后先导油路两者中的左先导压力，且获取右前先导油路和右后先导油路两者中的右先导压力，并用于在左先导压力和右先导压力相同时，控制行走辅助联连通左行走联和右行走联。

在可选的实施方式中，行走辅助联包括换向阀，换向阀用于在检测机构检测到左先导压力和右先导压力相同时，切换至中位，以使左行走联和右行走联通过切换至中位的换向阀连通。

在可选的实施方式中，检测机构包括第一梭阀和第二梭阀，左前先导油路和左后先导油路均通过第一梭阀与行走辅助联连接，右前先导油路和右后先导油路均通过第二梭阀与行走辅助联连接。

在可选的实施方式中，多路阀还包括左旁油路和右旁油路，第一梭阀设置于左旁油路，且左前先导油路和左后先导油路均与左旁油路连通；第二梭阀设置于右旁油路，且右前先导油路和右后先导油路均与右旁油路连通。

在可选的实施方式中，多路阀包括左行走马达，左行走联具有左高压油口，左高压油口与左行走马达连接。

在可选的实施方式中，左行走联包括左主阀芯，左主阀芯设置有左高压油口和两个左先导油口，左前先导油路和其中一个左先导油口共同用于连通左前进油口与左主阀芯，左后先导油路和另一个左先导油口共同用于连通左后退油口与左主阀芯。

在可选的实施方式中，多路阀还包括右行走马达，右行走联具有右高压油口，右高压油口与右行走马达连接。

在可选的实施方式中，右行走联包括右主阀芯，右主阀芯设置有右高压油口和两个右先导油口，右前先导油路和其中一个右先导油口共同用于连通右前进油口与右主阀芯，右后先导油路和另一个右先导油口共同用于连通右后退油口与右主阀芯。

在可选的实施方式中，多路阀设置有P口、T口和LS口，P口和LS口均用于与主泵连接，T口用于与液压油箱连接。

第二方面，本发明实施例提供一种工程机械，包括如前述实施方式任一项的多路阀。

第三方面，本发明实施例提供一种行走控制方法，用于工程机械，工程机械包括行走先导阀和多路阀，多路阀包括行走辅助联、左行走联、右行走联和检测机构，行走先导阀设置有左前进油口、左后退油口、右前进油口和右后退油口，左前进油口通过左前先导油路与左行走联连通，左后退油口通过左后先导油路与左行走联连通，右前进油口通过右前先导油路与右行走联连通，右后退油口通过右后先导油路与右行走联连通；左前先导油路、左后先导油路、右前先导油路和右后先导油路均通过检测机构与行走辅助联连接，行走控制方法包括：

控制检测机构获取左前先导油路的压力和左后先导油路的压力，并将两者中大的一者作为左先导压力，且获取右前先导油路的压力和右后先导油路的压力，并将两者中大的一者作为右先导压力；

在左先导压力和右先导压力相同的情况下，控制行走辅助联连通左行走联和右行走联。

本发明实施例的多路阀的有益效果包括：本发明实施例的多路阀能够用于工程机械，以控制工程机械的行走，工程机械包括行走先导阀，行走先导阀设置有左前进油口、左后退油口、右前进油口和右后退油口。多路阀的左行走联通过左前先导油路与左前进油口连通，左行走联通过左后先导油路与左后退油口连通，右行走联通过右前先导油路与右前进油口连通，右行走联通过右后先导油路与右后退油口连通；左前先导油路、左后先导油路、右前先导油路和右后先导油路均通过检测机构与行走辅助联连接，检测机构用于获取左前先导油路和左后先导油路两者中的左先导压力，且获取右前先导油路和右后先导油路两者中的右先导压力，并用于在左先导压力和右先导压力相同时，控制行走辅助联连通左行走联和右行走联；这样一来，当左先导压力为左前先导油路的压力，且右先导压力为右前先导油路的压力时，多路阀能够控制工程机械向前直线行走，当左先导压力为左后先导油路的压力，且右先导压力为右后先导油路的压力时，多路阀能够控制工程机械向后直线行走；无论是多路阀控制工程机械向前或向后直线行走，左先导压力都等于右先导压力，检测机构能够控制行走辅助联连通左行走联和右行走联，即可使得左行走联输出的油液和右行走联输出的油液通过行走辅助联交换，进而使得左行走联和右行走联输出的油液量的差异减小或消除，进而使得工程机械可靠地进行直线行走。

本发明实施例的工程机械的有益效果包括：本发明实施例的工程机械包括上述的多路阀，其能够可靠地进行直线行走。

本发明实施例的行走控制方法的有益效果包括：本发明实施例提供的行走控制方法包括控制检测机构获取左前先导油路的压力和左后先导油路的压力，并将两者中大的一者作为左先导压力，且获取右前先导油路的压力和右后先导油路的压力，并将两者中大的一者作为右先导压力；在左先导压力和右先导压力相同的情况下，控制行走辅助联连通左行走联和右行走联；其中，左先导压力为左前先导油路的压力，且右先导压力为右前先导油路的压力时，多路阀能够控制工程机械向前直线行走，左先导压力为左后先导油路的压力，且右先导压力为右后先导油路的压力时，多路阀能够控制工程机械向后直线行走。这样一来，无论是控制工程机械向前或向后直线行走，都能够在左先导压力和右先导压力相同的情况下，控制行走辅助联连通左行走联和右行走联，即可使得左行走联输出的油液和右行走联输出的油液通过行走辅助联交换，进而使得左行走联和右行走联输出的油液量的差异减小或消除，进而使得工程机械可靠地进行直线行走。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例中多路阀的结构示意图；

图2为本发明实施例中行走控制方法的流程图。

图标：010-多路阀；100-行走辅助联；110-换向阀；121-左前进油口；122-左后退油口；123-右前进油口；124-右后退油口；130-左行走联；131-左主阀芯；132-左补偿阀芯；140-右行走联；141-右主阀芯；142-右补偿阀芯；150-检测机构；151-第一梭阀；152-第二梭阀；161-左行走马达；162-右行走马达；171-P口；172-T口；173-LS口。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提供一种工程机械，其能够行走、移动，具体地，工程机械能够向前或向后直线行走，或者向左前、右前转弯，或者向左后、右后转弯。工程机械包括挖掘机、旋挖钻机等，在此不作具体限定。下文以工程机械为挖掘机进行详细描述。

挖掘机包括用于控制其行走的多路阀010；本请参照图1，实施例中，多路阀010设置有P口171、T口172和LS口173，P口171和LS口173均用于与主泵连接，T口172用于与液压油箱连接。具体地，多路阀010的P口171连接主泵，主泵向多路阀010提供压力油；T口172为回油口，连接液压油箱；LS口173为负载压力油口，连接主泵上的LS口173，用于向主泵反馈负载压力。

请参照图1，多路阀010还包括左行走联130、右行走联140、左行走马达161和右行走马达162，左行走联130具有左高压油口，左高压油口与左行走马达161连接，右行走联140具有右高压油口，右高压油口与右行走马达162连接。具体地，左行走联130包括左主阀芯131，左主阀芯131包括两个左高压油口，两个左高压油口均连接到左行走马达161的高压油口，以向左行走马达161供油进而驱动左行走马达161转动；右行走联140包括右主阀芯141，右主阀芯141包括两个右高压油口，两个右高压油口均连接到右行走马达162的高压油口，以向右行走马达162供油进而驱动右行走马达162转动。如此设置，即可利用左主阀芯131和右主阀芯141分别给左行走马达161和右行走马达162供油，以使左行走马达161和右行走马达162转动而驱动挖掘机行走。

需要说明的是，主阀芯的高压油口与行走马达的高压油口可以通过管路连接，管路连接于主阀芯的高压油口和行走马达的高压油口之间且使两者连通的结构与相关技术类似，在此不再赘述。

挖掘机还包括行走先导阀，行走先导阀设置有左前进油口121、左后退油口122、右前进油口123和右后退油口124，左前进油口121通过左前先导油路与左行走联130连通，左后退油口122通过左后先导油路与左行走联130连通，右前进油口123通过右前先导油路与右行走联140连通，右后退油口124通过右后先导油路与右行走联140连通。需要说明的是，行走先导阀为主机液压系统的一部分。

具体地，左主阀芯131包括两个左先导油口，左前进油口121通过左前先导油路和其中一个左先导油口与左主阀芯131连通，左后退油口122通过左后先导油路和另一个左先导油口与左主阀芯131连通；右主阀芯141包括两个右先导油口，右前进油口123通过右前先导油路和其中一个右先导油口与右主阀芯141连通，右后退油口124通过右后先导油路和另一个右先导油口与右主阀芯141连通。

这样一来，可以通过左前进油口121或者通过左后退油口122将先导油通过各自对应的左前先导油路或左后先导油路提供给左主阀芯131上对应的左先导油口，进而控制左主阀芯131的位置，以决定左行走马达161的旋转方向；同理，可以通过右前进油口123或右后退油口124将先导油通过各自对应的右前先导油路或右后先导油路提供给右主阀芯141上对应的右先导油口，进而控制右主阀芯141的位置，以决定右行走马达162的旋转方向，进而控制挖掘机前进或后退。具体地，当左前进油口121将先导油通过左前先导油路和其中一个左先导油口提供给左主阀芯131，使得左主阀芯131位于第一位置，且右前进油口123将先导油通过右前先导油路和其中一个右先导油口提供给右主阀芯141，使得右主阀芯141位于第二位置时，左行走马达161和右行走马达162均正转，以驱动挖掘机前进；当左后退油口122将先导油通过左后先导油路和另一个左先导油口提供给左主阀芯131，使得左主阀芯131位于第三位置，且右后退油口124将先导油通过右后先导油路和另一个右先导油口提供给右主阀芯141，使得右主阀芯141位于第四位置时，左行走马达161和右行走马达162均反转，以驱动挖掘机后退。

需要说明的是，上述左主阀芯131和右主阀芯141均可以选用各种型号的换向阀，例如：三位阀等，在此不作具体限定；上述第一位置和第二位置可以是指三位阀的左位，第三位置和第四位置可以是指三位阀的右位，或者第一位置和第二位置可以是指三位阀的右位，第三位置和第四位置可以是指三位阀的左位，在此不做具体限定。

可选地，左行走联130还包括左补偿阀芯132，左补偿阀芯132与左主阀芯131连接，用于维持左主阀芯131的压力平衡；右行走联140还包括右补偿阀芯142，右补偿阀芯142与右主阀芯141连接，用于维持右主阀芯141的压力平衡。需要说明的是，左补偿阀芯132与左主阀芯131的连接方式和工作原理、以及右补偿阀芯142和右主阀芯141的连接方向和工作原理均与相关技术类似，在此不再赘述。

多路阀010还包括行走辅助联100和检测机构150；左前先导油路、左后先导油路、右前先导油路和右后先导油路均通过检测机构150与行走辅助联100连接，检测机构150用于获取左前先导油路和左后先导油路两者中的左先导压力，且获取右前先导油路和右后先导油路两者中的右先导压力，并用于在做先导压力和右先导压力相同时，控制行走辅助联100连通左行走联130和右行走联140。

进一步地，左先导压力为左前先导油路的压力和左后先导油路的压力两者中大的一者，且右先导压力为右前先导油路的压力和右后先导油路的压力两者中大的一者。

在利用多路阀010控制挖掘机前进的原理包括：前进时，左前进油口121将先导油通过左前先导油路提供给左主阀芯131，以使左主阀芯131驱动左行走马达161正转，右前进油口123将先导油通过右前先导油路提供给右主阀芯141，以使右主阀芯141驱动右行走马达162正转，此时，左后退油口122可以不将先导油通过左后先导油路提供给左主阀芯131或者仅提供少于左前进油口121提供的先导油量的先导油给左主阀芯131，只要使得左后退油口122提供的先导油不干涉左行走马达161正转即可，同理，右后退油口124可以不将先导油通过右后先导油路提供给右主阀芯141或者仅提供少于右前进油口123提供的先导油量的先导油给右主阀芯141，只要使得右后退油口124提供的先导油不干涉右行走马达162正转即可。

由于挖掘机前进时，由左前进油口121通过左前先导油路将先导油提供给左主阀芯131，故左前先导油路的压力大于左后先导油路的压力，左前先导油路的压力为左先导压力；同理，由右前进油口123通过右前先导油路将先导油提供给右主阀芯141，故右前先导油路的压力大于右后先导油路的压力，右前先导油路的压力为右先导压力。

在利用多路阀010控制挖掘机后退的原理包括：后退时，左后退油口122将先导油通过左后先导油路提供给左主阀芯131，以使左主阀芯131驱动左行走马达161反转，右后退油口124将先导油通过右后先导油路提供给右主阀芯141，以使右主阀芯141驱动右行走马达162反转，此时，左前进油口121可以不将先导油通过左前先导油路提供给左主阀芯131或者仅提供少于左后退油口122提供的先导油量的先导油给左主阀芯131，只要使得左前进油口121提供的先导油不干涉左行走马达161反转即可，同理，右前进油口123可以不将先导油通过右前先导油路提供给右主阀芯141或者仅提供少于右后退油口124提供的先导油量的先导油给右主阀芯141，只要使得右前进油口123提供的先导油不干涉右行走马达162反转即可。

由于挖掘机后退时，由左后退油口122通过左后先导油路将先导油提供给左主阀芯131，故左后先导油路的压力大于左前先导油路的压力，左后先导油路的压力为左先导压力；同理，由右后退油口124通过右后先导油路将先导油提供给右主阀芯141，故右后先导油路的压力大于右前先导油路的压力，右后先导油路的压力为右先导压力。

无论是通过多路阀010控制挖掘机向前或向后直线行走时，左先导压力都等于右先导压力，检测机构150获取到左先导压力和右先导压力，并且判断左先导压力和右先导压力相同时，控制行走辅助联100连通左行走联130和右行走联140，即可使得左行走联130输出的油液和右行走联140输出的油液通过行走辅助联100交换，进而使得左行走联130和右行走联140输出的油液量的差异减小或消除，进而使得挖掘机可靠地进行直线行走，改善挖掘机直线行走时跑偏的问题。

可选地，行走辅助联100包括换向阀110，左前先导油路、左后先导油路、右前先导油路和右后先导油路均通过检测机构150与换向阀110连接，换向阀110用于在检测机构150检测到左先导压力和右先导压力相同时，切换至中位，以使左行走联130和右行走联140通过切换至中位的换向阀110连通。如此设置，即可在挖掘机向前或向后直线行走时，使得换向阀110切换至中位，左行走联130输出的油液和右行走联140输出的油液通过换向阀110交换，进而使得左行走联130和右行走联140输出的油液量的差异减小或消除，进而使得挖掘机可靠地进行直线行走，改善挖掘机直线行走时跑偏的问题。

可选地，左主阀芯131的出油口与换向阀110连接，且右主阀芯141的出油口与换向阀110连接，当挖掘机向前或向后直线行走，且检测机构150检测到左先导压力和右先导压力相等时，控制换向阀110切换至中位，使得左主阀芯131的出油口和右主阀芯141的出油口通过位于中位的换向阀110连通，即使得左行走联130和右行走联140输出的油液量的差异减小或消除，进而使得挖掘机可靠地进行直线行走，改善挖掘机直线行走时跑偏的问题。

可选地，左补偿阀芯132的出油口与换向阀110连接，且右补偿阀芯142的出油口与换向阀110连接，当挖掘机向前或向后直线行走，且检测机构150检测到左先导压力和右先导压力相等时，控制换向阀110切换至中位，使得左补偿阀芯132的出油口和右补偿阀芯142的出油口通过位于中位的换向阀110连通，即使得左行走联130和右行走联140输出的油液量的差异减小或消除，进而使得挖掘机可靠地进行直线行走，改善挖掘机直线行走时跑偏的问题。

需要说明的是，其他实施例中，可以仅有左主阀芯131的出油口与换向阀110连接，且仅有右主阀芯141的出油口与换向阀110连接。

可选地，检测机构150包括第一梭阀151和第二梭阀152，左前先导油路和左后先导油路均通过第一梭阀151与行走辅助联100连接，右前先导油路和右后先导油路均通过第二梭阀152与行走辅助联100连接。如此设置，在挖掘机前进时，左前进油口121将先导油通过左前先导油路提供给左主阀芯131，第一梭阀151获取左前先导油路的压力作为左先导压力，同时，右前进油口123将先导油通过右前先导油路提供给右主阀芯141，第二梭阀152获取右前先导油路的压力作为右先导压力；同理，在挖掘机后退时，左后进油口将先导油通过左后先导油路提供给左主阀芯131，第一梭阀151获取左后先导油路的压力作为左先导压力，同时，右后进油口将先导油通过右后先导油路提供给右主阀芯141，第二梭阀152获取右后先导油路的压力作为右先导压力。

需要说明的是，在挖掘机向前或向后直线行走时，第一梭阀151获取的左先导压力和第二梭阀152获取的右先导压力相同时，控制换向阀110切换至中位，以使左行走联130和右行走联140输出的油液量的差异减小或消除，进而使得挖掘机可靠地进行直线行走，改善挖掘机直线行走时跑偏的问题。

进一步地，多路阀010还包括左旁油路和右旁油路，第一梭阀151设置于左旁油路，且左前先导油路和左后先导油路均与左旁油路连通；第二梭阀152设置于右旁油路，且右前先导油路和右后先导油路均与右旁油路连通；如此设置，不仅能够利用第一梭阀151可靠地获取左先导压力，并利用第二梭阀152可靠地获取右先导压力，而且将第一梭阀151设置于左旁油路，不会干涉左前进油口121和左后退油口122各自将先导油通过各自对应的先导油路提供给左行走联130，且将第二梭阀152设置于右旁油路，不会干涉右前进油口123和右后退油口124各自将先导油通过各自对应的先导油路提供给右行走联140。

再进一步地，换向阀110具有两个先导口，第一梭阀151和第二梭阀152分别与两个先导口连接。如此设置，便于可靠地根据第一梭阀151获取的左先导压力和第二梭阀152获取的右先导压力控制换向阀110切换，进而确保多路阀010控制挖掘机可靠地直线行走。

在其他实施例中，挖掘机还包括与多路阀010配合的电控系统，例如：电子控制单元(ECU)或可编程逻辑控制器(PLC)等，检测机构150包括第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器，第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器均与电控系统电连接，第一传感器设置于左前先导油路，用于将左前先导油路的压力信号发送给电控系统；第二传感器设置于右前先导油路，用于将右前先导油路的压力信号发送给电控系统；第三传感器设置于左后先导油路，用于将左后先导油路的压力信号发送给电控系统；第四传感器设置有右后先导油路，用于将右后先导油路的压力信号发送给电控系统；电控系统根据接收到的左前先导油路的压力信号、右前先导油路的压力信号、左后先导油路的压力信号和右后先导油路的压力信号进行比较，例如：当左前先导油路的压力信号为高电平，记为1，左后先导油路的压力信号为低电平，记为0，且右前先导油路的压力信号为高电平，记为1，右后先导油路的压力信号为低电平，记为0时，电控系统判定挖掘机向前直线行走，电控系统控制换向阀110切换至中位，使得左行走联130输出的油液和右行走联140输出的油液通过行走辅助联100交换，或者，当左前先导油路的压力信号为低电平，记为0，左后先导油路的压力信号为高电平，记为1，且右前先导油路的压力信号为低电平，记为0，右后先导油路的压力信号为高电平，记为1时，电控系统判定挖掘机向后直线行走，电控系统控制换向阀110切换至中位，使得左行走联130输出的油液和右行走联140输出的油液通过行走辅助联100交换；在此不作具体限定。

当然，在其他实施例中，电控系统还可以直接获取左前先导油路的先导压力值、右前先导油路的先导压力值、左后先导油路的先导压力值和右后先导油路的先导压力值，并用获取到的各个先导压力值与预设值进行比较，以确定挖掘机是否为向前或向后直线行走，例如：左前先导油路的先导压力值大于左后先导油路的先导压力值，左前先导油路的先导压力值为左先导压力，右前先导油路的先导压力值大于右后先导油路的先导压力值，右前先导油路的先导压力值为右先导压力，且左先导压力和右先导压力均满足第一预设值，电控系统判定挖掘机向前直线行走，并控制行走辅助联100连通左行走联130和右行走联140；或者，左前先导油路的先导压力值小于左后先导油路的先导压力值，左后先导油路的先导压力值为左先导压力，右前先导油路的先导压力值小于右后先导油路的先导压力值，右后先导油路的先导压力值为右先导压力，且左先导压力和右先导压力均满足第二预设值，电控系统判定挖掘机向后直线行走，并控制行走辅助联100连通左行走联130和右行走联140。需要说明的是，第一预设值和第二预设值可以是相等的，也可以是不相等的。

需要说明的是，上述第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器均为油压传感器。

本实施例的挖掘机无论是在向前或向后直线行走时，左先导压力都与右先导压力相同，即第一梭阀151和第二梭阀152分别取的左行走的左先导压力和右行走的右先导压力相同，控制换向阀110切换至中位，左行走联130和右行走联140通过位于中位的换向阀110连通，左行走联130输出的油液和右行走联140输出的油液通过中位的换向阀110交换，进而使得左行走联130和右行走联140输出的油液量的差异减小或消除，进而使得工程机械可靠地进行直线行走。若是挖掘机转弯时，无论是左前转、右前转、左后转还是右后转，左先导压力都与右先导压力不相同，换向阀110不再位于中位，换向阀110处于断开状态，进而不会干涉挖掘机正常的进行转向。

本实施例还提供一种行走控制方法，用于上述具有多路阀010的挖掘机。

请参照图2，本实施例的行走控制方法包括控制检测机构150获取左前先导油路的压力和左后先导油路的压力，并将两者中大的一者作为左先导压力，且获取右前先导油路的压力和右后先导油路的压力，并将两者中大的一者作为右先导压力；在左先导压力和右先导压力相同的情况下，控制行走辅助联100连通左行走联130和右行走联140。

进一步地，检测机构150包括第一梭阀151和第二梭阀152，左前先导油路和左后先导油路均通过第一梭阀151与行走辅助联100连接，右前先导油路和右后先导油路均通过第二梭阀152与行走辅助联100连接。如此设置，在挖掘机前进时，左前进油口121将先导油通过左前先导油路提供给左主阀芯131，第一梭阀151获取左前先导油路的压力作为左先导压力，同时，右前进油口123将先导油通过右前先导油路提供给右主阀芯141，第二梭阀152获取右前先导油路的压力作为右先导压力；同理，在挖掘机后退时，左后进油口将先导油通过左后先导油路提供给左主阀芯131，第一梭阀151获取左后先导油路的压力作为左先导压力，同时，右后进油口将先导油通过右后先导油路提供给右主阀芯141，第二梭阀152获取右后先导油路的压力作为右先导压力。

需要说明的是，在挖掘机向前或向后直线行走时，第一梭阀151获取的左先导压力和第二梭阀152获取的右先导压力相同时，控制换向阀110切换至中位，以使左行走联130和右行走联140输出的油液量的差异减小或消除，进而使得挖掘机可靠地进行直线行走，改善挖掘机直线行走时跑偏的问题。

在其他实施例中，挖掘机包括与多路阀010配合的电控系统，电控系统还可以直接获取左前先导油路的先导压力值、右前先导油路的先导压力值、左后先导油路的先导压力值和右后先导油路的先导压力值，并用获取到的各个先导压力值与预设值进行比较，以确定挖掘机是否为向前或向后直线行走，例如：左前先导油路的先导压力值大于左后先导油路的先导压力值，左前先导油路的先导压力值为左先导压力，右前先导油路的先导压力值大于右后先导油路的先导压力值，右前先导油路的先导压力值为右先导压力，且左先导压力和右先导压力均满足第一预设值，电控系统判定挖掘机向前直线行走，并控制行走辅助联100连通左行走联130和右行走联140；或者，左前先导油路的先导压力值小于左后先导油路的先导压力值，左后先导油路的先导压力值为左先导压力，右前先导油路的先导压力值小于右后先导油路的先导压力值，右后先导油路的先导压力值为右先导压力，且左先导压力和右先导压力均满足第二预设值，电控系统判定挖掘机向后直线行走，并控制行走辅助联100连通左行走联130和右行走联140。需要说明的是，第一预设值和第二预设值可以是相等的，也可以是不相等的。

当然，在其他实施例中，检测机构150包括第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器，第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器均与电控系统电连接，第一传感器设置于左前先导油路，用于将左前先导油路的压力信号发送给电控系统；第二传感器设置于右前先导油路，用于将右前先导油路的压力信号发送给电控系统；第三传感器设置于左后先导油路，用于将左后先导油路的压力信号发送给电控系统；第四传感器设置有右后先导油路，用于将右后先导油路的压力信号发送给电控系统；电控系统根据接收到的左前先导油路的压力信号、右前先导油路的压力信号、左后先导油路的压力信号和右后先导油路的压力信号进行比较，例如：当左前先导油路的压力信号为高电平，记为1，左后先导油路的压力信号为低电平，记为0，且右前先导油路的压力信号为高电平，记为1，右后先导油路的压力信号为低电平，记为0时，电控系统判定挖掘机向前直线行走，电控系统控制换向阀110切换至中位，使得左行走联130输出的油液和右行走联140输出的油液通过行走辅助联100交换，或者，当左前先导油路的压力信号为低电平，记为0，左后先导油路的压力信号为高电平，记为1，且右前先导油路的压力信号为低电平，记为0，右后先导油路的压力信号为高电平，记为1时，电控系统判定挖掘机向后直线行走，电控系统控制换向阀110切换至中位，使得左行走联130输出的油液和右行走联140输出的油液通过行走辅助联100交换。

也就是说，在其他检测机构150不包括梭阀的实施例中，可以通过挖掘机的电控系统对各个先导油路的油压电信号读取及比较来判断挖掘机是否为直线行走，或者，分别直接读取各个先导油路的压力与预设值比较来判断挖掘机是否为直线行走，并在判定挖掘机为直线行走时，控制换向阀110切换成中位，使得左行走联130输出的油液和右行走联140输出的油液通过位于中位的换向阀110交换，进而使得左行走联130和右行走联140输出的油液量的差异减小或消除。

需要说明的是，在挖掘机转弯时，左先导压力和右先导压力不相等，换向阀110不位于中位，左行走联130和右行走联140不通过换向阀110连通，挖掘机能够正常的进行转弯。挖掘机通过多路阀010转弯的远离与相关技术类似，在此不再赘述。

综上，本发明的多路阀010和行走控制方法能够改善左行走联130和右行走联140输出的油液量的差异，即使得左行走联130和右行走联140输出的油液量的差异减小或消除，进而使得工程机械可靠地进行直线行走。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。