组网控制方法、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及设备控制技术领域，尤其涉及一种组网控制方法、控制终端、可移动平台、遥控终端、控制系统及存储介质。

背景技术

为了引导用户学习多领域(例如机械、电子、嵌入式、软件设计或计算机视觉)的知识点，国内外会组织基于可移动平台的组网对抗比赛，可移动平台比如为机器人。在机器人组网对抗比赛中，多个机器人分成两队进行对抗。每个机器人可以接受无线遥控控制，并且每个机器人均带有战斗武器，例如，BB弹发射器、光束发射枪等，完成对抗比赛。

目前，机器人在进行组网对战时，一般由一台终端设备作为主机建立房间，其他用户加入该房间进行对战，主机在比赛时作为一名玩家参与比赛。但是，这种方式在稳定性上存在以下问题：作为主机的机器人，因为所有信息都在本地计算完成，其响应速度必然快于其他用户；如果主机因为操作用户的移动，造成断开网络链接，会造成所有用户同时掉线。因此，如何提高组网对抗比赛的稳定性成为亟需解决的问题。

发明内容

基于此，本申请提供了一种组网控制方法、设备、控制系统及存储介质，以提高基于可移动平台的组网对抗比赛的稳定性，进而提高用户的体验度。

第一方面，本申请提供了一种组网控制方法，应用于控制终端，所述方法包括：

显示组网界面，所述组网界面包括模式控制图标，所述模式控制图标用于触发所述控制终端进入控制模式，处于所述控制模式时，所述控制终端能够控制参与组网对抗比赛中的多个可移动平台以及每个所述可移动平台对应的遥控终端；

基于用户对所述模式控制图标的操作，控制所述控制终端进入所述控制模式并显示控制界面；

基于用户对所述控制界面的操作，生成控制指令；

将所述控制指令发送至所述可移动平台和/或对应的遥控终端，以使所述可移动平台和/或所述遥控终端执行所述控制指令对应的控制操作，进而完成对所述组网对抗比赛的控制。

此外，本申请还提供了另一种组网控制方法，所述方法包括：

接收处于控制模式的控制终端发送的控制指令，所述控制模式为根据操作所述控制终端显示的组网界面中的模式控制图标而启动模式，处于所述控制模式时所述控制终端显示控制界面且能够控制组网对抗比赛中的可移动平台；

响应于所述控制指令并执行所述控制指令对应的控制操作，所述控制指令为根据操作所述控制界面生成的指令。

第二方面，本申请还提供了一种控制终端，所述控制终端包括显示器、存储器和处理器；

所述显示器用于显示，所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现上述的一种组网控制方法的步骤。

第三方面，本申请还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现上述的另一种组网控制方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种遥控终端，所述遥控终端包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现上述另一种组网控制方法的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种控制系统，所述控制系统包括控制终端、多个可移动平台以及与每个所述可移动平台通信连接的遥控终端；

所述遥控终端用于：控制与所述遥控终端通信连接的可移动平台参与组网对抗比赛；

所述控制终端用于：显示组网界面，所述组网界面包括模式控制图标；基于用户对所述模式控制图标的操作，控制所述控制终端进入所述控制模式并显示控制界面；基于用户对所述控制界面的操作，生成控制指令；以及将所述控制指令发送至所述可移动平台和/或对应的遥控终端；

所述可移动平台和/或遥控终端用于：响应于所述控制指令并执行所述控制指令对应的控制操作，进而完成对所述组网对抗比赛的控制；

其中，所述模式控制图标用于触发所述控制终端进入控制模式，处于所述控制模式时，所述控制终端能够控制参与组网对抗比赛中的多个可移动平台以及每个所述可移动平台对应的遥控终端。

第六方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的组网控制方法。

本申请提出的一种组网控制方法、设备、控制系统及存储介质。在多个可移动平台参与组网对抗比赛时，控制终端通过显示组网界面，所述组网界面包括模式控制图标；基于用户对所述模式控制图标的操作，控制所述控制终端进入所述控制模式并显示控制界面；基于用户对所述控制界面的操作，生成控制指令；将所述控制指令发送至所述可移动平台和/或对应的遥控终端，以使所述可移动平台和/或所述遥控终端执行所述控制指令对应的控制操作，进而完成对所述组网对抗比赛的控制。由此，可以避免用户在组网对抗比赛因响应速度不同造成的不稳定性，同时又提高了组网对抗比赛可控性和可观赏性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请的实施例提供的一种组网控制方法的应用场景示意图；

图2是本申请的实施例提供的另一种组网控制方法的应用场景示意图；

图3是本申请的实施例提供的一种组网控制方法的步骤示意流程图；

图4是本申请的实施例提供的组网界面的效果示意图；

图5是本申请的实施例提供的控制界面的效果示意图；

图6是本申请的实施例提供的用户信息框的效果示意图；

图7是本申请的实施例提供的控制界面的一显示界面的效果示意图；

图8是本申请的实施例提供的控制界面的另一显示界面的效果示意图；

图9是本申请的实施例提供的控制界面的又一显示界面的效果示意图；

图10是本申请的实施例提供的判罚面板界面的效果示意图；

图11是本申请的实施例提供的另一种组网控制方法的步骤示意流程图；

图12是本申请的实施例提供的一种控制终端的示意性框图；

图13是本申请的实施例提供的一种可移动平台的示意性框图；

图14是本申请的实施例提供的一种遥控终端的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请的实施例提供了一种组网控制方法、控制终端、可移动平台、遥控终端、控制系统及存储介质，可以提高组网对抗比赛的公平性和可控性，该公平性是因参与者的设备响应速度不同造成的。

可移动平台包括飞行器、机器人或自动无人驾驶车辆等。一般组网对抗比赛包括多个同一类型的可移动平台，比如多个机器人参与组网对抗比赛，每一个机器人均与一个遥控终端通信连接，多个机器人分成至少两只队伍在特定的对抗比赛场地参与比赛。

控制终端包括遥控器、智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑或可穿戴设备；遥控终端包括遥控器、智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑或可穿戴设备等。

在本申请的实施例中，遥控终端的类型和控制终端的类型可以相同，也可以不同。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以下将以智能手机作为控制终端和遥控终端、机器人作为可移动平台对本申请实施例提供的控制系统进行介绍，即对组网对抗比赛的应用场景进行详细介绍。

示例性的，请参阅图1，图1是本申请的实施例提供的一种组网对抗比赛的应用场景示意图。该组网对抗比赛的应用场景即为一种控制系统，具体包括控制终端、多个机器人、与每个机器人通信连接的遥控终端以及对抗比赛场地等。

如图1所示，将多个机器人分为至少两个队伍，分别为队伍1和对队伍2，队伍1和队伍2中均包括三个机器人以及每个机器人对应的遥控终端。比如，队伍1包括用户1、用户2和用户3控制的机器人和对应的遥控终端，队伍2包括用户4、用户5和用户6控制的机器人和对应的遥控终端。

其中，用户A使用的智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑或可穿戴设备等为控制终端，该控制终端也可以用于控制参与组网对抗比赛的遥控终端和/或机器人，具体如图2所示，用于控制飞行器。

其中，组网对抗比赛中使用的对抗比赛场地包括比赛区域以及设置在该比赛区域的至少一个据点。比如在图1中，该对抗比赛场地包括4个据点，分别为据点A、据点B、据点C和据点D，每一个据地均设有视觉标签。机器人通过识别该视觉标签确定是否占领该据点。

譬如，用户1控制的机器人到达距离据点A的预设距离范围，预设距离范围比如为0.5m以内，对该据点A的视觉标签进行识别，根据识别结果确定该机器人是否占领该据点，比如识别到该视觉标签的时长达到预设时长，则确定该机器人占领了该剧点A。

由于用户1属于队伍1，因此在确定该机器人占领了该剧点A后，同时也确定队伍1占领了该据点A。

其中，预设距离范围可以根据机器人的视觉识别能力确定，也可以有比赛方进行设定。视觉标签可以采用便于机器人的视觉识别的符号。

在一些实施例中，为了便于用户确定机器人是否占领该据点，可以设置一个时间进度条并显示该时间进度条。比如，在机器人识别到该据点A的视觉标签后，时间进度条根据识别时间改变状态，以表示是否占领该据点A。所述进度条可以为方形、圆形，其他形状的进度条也在本发明的保护范围之内。

在一些实施例中，为了便于观察组网对抗比赛以及确定比赛中是否出现违规行为，还可以拍摄组网对抗比赛的图像。具体可以通过控制终端控制一个搭载有拍摄装置的可移动平台实现拍摄。该搭载有拍摄装置的可移动平台可以与参与比赛的可移动平台的类型相同，比如也为机器人。若类型相同，该控制终端也可以控制该可移动平台参与组网对抗比赛，进而为用户提供了更多的参赛模式选择，以提高用户的体验度。

可以理解的是，该搭载有拍摄装置的可移动平台也可以与参与比赛的可移动平台的类型不同。比如，如图2所示，搭载有拍摄装置的可移动平台为飞行器，搭载的拍摄装置用于拍摄组网对抗比赛的图像，并将拍摄图像发送至控制终端进行显示，或者发送用于观看比赛的显示屏进行显示。

其中，该飞行器包括无人机，该无人机包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。

在申请的实施例中，机器人也可以称为教育机器人，使用了麦克纳姆轮全向底盘，且全身设有多块智能装甲，每个智能装甲内置击打检测模块，可迅速检测物理打击。同时还包括两轴云台，可以灵活转动，配合发射器准确、稳定、连续地发射水晶弹或红外光束，配合弹道光效，给用户更为真实的射击体验。

需要说明的是，在图1和图2的应用场景对应的控制系统中，任意一个遥控终端都可作为控制终端，其用于创建比赛房间并执行本申请的提供组网控制方法，实现对组网对抗比赛的控制。由于控制终端不参与比赛，参与比赛的设备无主次之分，进而避免控制终端掉线而导致其他玩家也掉线的不稳定性，也避免用户在组网对抗比赛因响应速度不同造成的不公平性，同时又提高了组网对抗比赛可控性和可观赏性。

如图1和图2所示，用户A使用的终端设备称为控制终端，控制终端可以控制可移动平台，也可以不控制可移动平台；用户1至用户6使用的终端设备称为遥控终端，该遥控终端控制机器人参与组网对抗比赛。

示例性的，通过控制终端创建比赛房间；遥控终端用于控制可移动平台参与组网对抗比赛；控制终端用于显示组网界面，组网界面包括模式控制图标；控制终端用于基于用户对模式控制图标的操作，控制所述控制终端进入控制模式并显示控制界面；基于用户对控制界面的操作，生成控制指令；以及将控制指令发送至所述可移动平台和/或对应的遥控终端；可移动平台和/或遥控终端用于响应于所述控制指令并执行所述控制指令对应的控制操作。

譬如，控制指令可以为暂停控制指令、结束控制指令或判罚控制指令中的一种，在可移动平台和/或对应的遥控终端接收到控制指令时，并执行该控制指令的控制动作，比如暂停比赛、结束比赛和判罚操作等。当然，还可以是其他控制指令对应的控制操作，比如冻结控制界面或清空比赛数据等。由此，实现了对组网对抗比赛的控制。

应理解的是，上述对于可移动平台、遥控终端、控制终端、对抗比赛场地各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本说明书的实施例的限制。

目前，机器人在进行组网对抗比赛时，一般由一台遥控设备作为主机建立房间，其他用户加入该房间进行对战，主机在比赛时同时也作为一名玩家参与比赛。但是，这种方式在公平性上存在以下问题：作为主机的遥控设备控制的机器人，因为所有信息都在本地计算完成，其响应速度必然快于其他用户，因此会导致组网对抗比赛的不公平性；此外，如果主机因为用户的移动，造成断开网络链接，会造成所有用户同时掉线，由此造成机器人的控制出现卡顿或不流畅的情况出现。

因此，本申请的实施例提供了一种组网控制方法，以解决基于可移动平台的组网对抗比赛出现不公平和不流畅等问题。同时组网控制方法还可以确保比赛的可控性以及提高比赛的观赏性。

为了便于理解，在本申请以下的实施例中以图1中的应用场景为例，对本申请实施例提供的组网控制方法进行详细介绍。

请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种组网控制方法的步骤示意流程图。该组网控制方法应用于控制终端。

如图3所示，该组网控制方法包括步骤S101至步骤S104。

S101、显示组网界面，所述组网界面包括模式控制图标。

其中，所述模式控制图标用于触发所述控制终端进入控制模式。处于所述控制模式时，所述控制终端能够控制参与组网对抗比赛中的多个可移动平台以及每个所述可移动平台对应的遥控终端。

在实际应用中，如图4所示，图4为本申请的实施例提供的一种组网界面的效果示意图，在该组网界面中模式控制图标具体为“裁判”按钮图标。当然也可以设计成其他形式图标，比如悬浮按键的形式，当然也可以用其他文字信息进行提示，比如用“模式控制图标”标记该按钮。

在一些实施例中，为了便于用户参与组网对抗比赛，所述组网界面还包括比赛设置图标，便于用户对组网对抗比赛进行设置，进而方便用户参与比赛。

示例性的，如图4所示，比赛设置图标包括用于选择发射模式的图标、用于设置比赛时长的图标和设置生命值的图标。相应地，该组网控制方法还可以检测用户是否对比赛设置图标进行操作，基于用户对比赛设置图标的操作确定比赛设置参数，并根据比赛设置参数开始比赛。

示例性的，获取用户基于所述比赛设置图标选择的发射模式、设置的比赛时长和设置的生命值。如图4所示，比如发射模式选择“红外光束”、比赛时长设置为“3分钟”以及生命值设置为“8”。同时在检测到用户对所述组网界面中的比赛开始图标的操作，根据所述发射模式、所述比赛时长和所述生命值开始所述组网对抗比赛，该比赛的时长为3分钟，每个可移动平台的生命值为8，使用“红外光束”发射对战。其中，比赛开始图标，具体为如图4中的“准备图标”。

在一些实施例中，所述组网界面还包括多个用户图标，每个所述用户图标表示一个可移动平台，属于同一个队伍中的可移动平台对应的用户图标显示在同一个显示框内。

其中，所述用户图标显示有提示信息，所述提示信息用于提示参与所述组网对抗比赛的用户修改用户名称。

示例性的，如图4所示，每个用户图标上均显示有“名字最多八个字”的提示信息，以提示用户修改用户名以及允许输入用户名称的长度。其中，在图4中，有两个队伍，可用不同的灰度显示，且显示在不同显示框内。

在一些实施例中，为了确定用户是否为主机，所述用户图标显示有主机标识，如图4中所示，用户1的用户图标中显示有“房主”，该“房主”即表示主机。

需要说明的是，在用户操作所述模式控制图标时，所述控制终端作为主机进入控制模式，但该控制终端不参与组网对抗比赛。该控制终端可以控制可移动平台对比赛进行拍摄，如图2所示，用户A使用控制终端控制无人机对比赛进行拍摄。

需要说明的是，可移动平台对应的遥控终端也需显示组网界面，比如图1中的用户1至用户6使用的遥控终端，但是遥控终端显示的组网界面中可不包括模式控制图标，或者包括未激活的模式控制图标。

S102、基于用户对所述模式控制图标的操作，控制所述控制终端进入所述控制模式并显示控制界面。

具体地，若检测到用户对组网界面中的模式控制图标的操作，控制所述控制终端进入所述控制模式，并显示控制界面。

其中，用户对组网界面中的模式控制图标的操作，比如为点击操作、触摸操作、滑动操作、按压操作、连续点击操作和双击操作中的一项。

在一些实施例中，为了方便用户利用控制界面控制比赛，所述控制界面至少包括一个比赛控制图标，便用户对该比赛控制图标进行操作以对该组网对抗比赛进行控制，进而提高的比赛可控性。

示例性的，如图5所示，比赛控制图标至少包括暂停比赛图标101和结束比赛图标102，暂停比赛图标101用于触发生成暂停所述组网对抗比赛的暂停控制指令，结束比赛图标102用于触发生成结束所述组网对抗比赛的结束控制指令。

在一些实施例中，为了更有效地显示比赛信息以便用户观察。所述控制界面包括用于显示用户信息的第一显示区域、用于显示据点信息的第二显示区域、用显示行为信息的第三显示区域和用于显示比赛信息的第四显示区域中的至少一项，具体如图5所示。

示例性的，所述组网控制方法还可以获取与每个所述可移动平台通信连接的遥控终端对应的用户信息，在所述第一显示区域显示所述用户信息。

具体地，获取与每个所述可移动平台通信连接的遥控终端对应的用户身份标识、用户头像、当前血量信息和/或当前状态信息；根据所述当前血量信息和/或当前状态信息生成血量指示图标和/或状态指示图标；将所述用户身份标识、用户头像血量指示图标和/或状态指示图标排列在一个与所述可移动平台对应的用户信息框内；在所述第一显示区域显示所述多个可移动平台对应的用户信息框。

比如，如图6所示，用户信息框110内的用户身份标识为“No1 xxxxxxx”，用户图像111、血量指示图标112和状态指示图标113。当然，可以用数值显示当前的血量和状态值，比如“66”。

示例性的，所述组网控制方法还可以获取对抗比赛场地中的据点以及所述多个可移动平台占领的据点以得到据点信息，在所述第二显示区域显示所述据点信息。

具体地，获取所述多个可移动平台对应的分队信息，所述分队信息包括至少两个队伍以及每个队伍包含的可移动平台；确定所述队伍占领的据点，以及确定所述据点的据点标识；在所述第二显示区域显示所述队伍占领的据点标识以及未被占领的据点标识。

比如，如图5所示，据点A和据点B已经被占领，据点C和据点D未被占领。同时还可以用不同的颜色表示不同队伍占领不同的据点，如用红色代表队伍1占领据点A，用户蓝色代表队伍2占领据点B。

在实际应用中，如图1中的对抗比赛场地，该对抗比赛场地包括至少一个据点，且每个据点设有视觉标签。相应地，确定所述队伍占领的据点，具体为：若所述队伍中存在至少一个可移动平台达到一个据点的距离在预设距离范围内，且识别到设置在所述据点的视觉标签的时长达到预设时长时，则确定所述队伍占领了所述据点。

示例性的，所述组网控制方法还可以：获取所述多个可移动平台以及与所述多个可移动平台通信连接的遥控终端对应的行为信息，在所述第三显示区域显示所述行为信息。

具体地，所述行为信息包括参与所述组网对抗比赛的可移动平台实施的动作行为信息；所述动作行为信息包括射击动作行为和/或技能释放行为。其中，射击动作行为，比如为击中了对方的某个机器人；技能释放行为，比如向某一个机器人释放选择的技能。

其中，技能包括但不限于眩晕技能、致盲技能、电磁干扰、极速技能、无敌技能、护盾技能等；其中，在遥控终端的操作界面中每一个技能对应至少一个技能图标。因此，用户可以通过触发至少一个技能图标生成技能释放指令。

眩晕技能，向某个可移动平台释放该技能并击中该可移动平台，可以控制被击中的可移动平台在原地旋转，并持续时间1.5秒。

致盲技能，在预设的时间阈值内，将被击中的可移动平台对应的遥控终端的显示界面调整为与致盲技能对应的动画效果。动画效果比如花屏、黑屏或雪花屏遮挡图传画面，使用户无法正常观看图传画面。在实际应用中，该预设的时间阈值具体可以为1.5秒。

电磁干扰，该技能可通过红外发射器发射，被击中的可移动平台的图传传输受到干扰2.5秒，还可以表现为FPV界面显示为花屏效果。

极速技能，可移动平台自身使用该技能，触发该技能后可移动平台可获得更快的移动速度，并持续3秒。

无敌技能，可移动平台自身使用该技能，触发该技能后可移动平台可自动解除对手释放的技能效果，且获得3秒的护盾，使得对方无法对其造成伤害。

需要说明的是，上述各个技能的持续时间仅仅示例说明，具体可以根据实际进行设定。

示例性的，所述组网控制方法还可以：获取所述组网对抗比赛的比赛信息，在所述第四显示区域显示所述比赛信息。

具体地，在本申请的实施例中，获取所述组网对抗比赛的剩余时长，在所述第四显示区域显示所述剩余时长。如图5所示，比赛剩余时长还有2分钟。

在一些实施例中，第一显示区域、第二显示区域、第三显示区域和第四显示区域均可以是一个独立的显示界面。比如，如图7所示，用于显示用户信息的第一显示区域为一个用户信息显示界面；再比如，如图8所示，用于显示行为信息的第三显示器为一个行为信息显示界面。当用户查看用户信息时想查看行为信息时，可以滑动从用户信息显示界面切换至行为信息显示界面。

在一些实施例中，第一显示区域、第二显示区域、第三显示区域和第四显示区域还可以组合成独立的显示界面，如图9所示，用于显示据点信息的第二显示区域和用于显示比赛信息的第四显示区域组成一个显示界面。

需要说明的是，在本申请的实施例中，为了方便用户观看比赛信息同时又方便用户控制比赛，将比赛控制图标设置用于显示比赛信息的第四显示区域。如图5所示，将暂停比赛图标101和结束比赛图标102设置第四显示区域。

S103、基于用户对所述控制界面的操作，生成控制指令。

譬如，如图1中的用户A通过观察组网对抗比赛，发现组网对抗比赛出现异常，比如出现联网异常、比赛场地突然出现障碍物、或者发现某一用户控制的机器人出现违规行为等影响比赛进行或公平性的因素。用户A通过对所述控制界面的操作，生成控制指令以控制组网对抗比赛。

其中，违规行为比如为恶意冲撞其他机器人；用户对控制界面的操作包括对控制界面一区域的操作，或者对控制界面内的比赛控制图标的操作等。

示例性的，基于用户对所述暂停比赛图标的操作，生成暂停控制指令；或基于用户对所述结束比赛图标的操作，生成结束控制指令。其中，所述暂停比赛图标和所述结束比赛图标设置于所述控制界面的第四显示区域。由此，方便用户暂停或结束组网对抗比赛，以实现对比赛的控制，提高可主办方对比赛的可控性。

示例性的，还可以确定判罚对象以及所述判罚对象对应的判罚信息，所述判罚对象用所述可移动平台的身份标识信息表示；根据所述判罚对象的身份标识信息和判罚信息，生成判罚控制指令。

具体地，如图10所示，若检测到用户对所述控制界面的其中一区域或图标的操作，显示判罚面板界面，所述判罚判断界面包括判罚方式图标和判罚对象图标；获取用户基于所述判罚面板界面选择的判罚对象图标以及针对所述判罚对象选择的判罚方式图标，确定所述判罚对象以及所述判罚对象对应的判罚信息。

示例性，所述判罚方式图标对应的判罚方式包括扣血方式和/或脱控方式；所述扣血方式包括选择扣除可移动平台的血量信息；所述脱控方式包括控制可移动平台在对应的脱离时长下不受对应的所述遥控终端的控制。

比如，如图10所示，用户操作扣血方式图标，选择扣除血量“50”；或者，用户操作脱控方式图标，设置脱控时长“5s”。以便对出现违规行为的机器人进行判罚，以提高比赛的公平性。

S104、将所述控制指令发送至所述可移动平台和/或对应的遥控终端，以使所述可移动平台和/或所述遥控终端执行所述控制指令对应的控制操作。

具体地，根据控制指令的执行对象将所述控制指令发送至所述可移动平台和/或所述可移动平台对应的遥控终端，其中，执行对象包括参与组网对抗比赛的可移动平台和对应的遥控终端。以使所述可移动平台和/或所述遥控终端执行所述控制指令对应的控制操作，比如结束比赛、暂停比赛或对某个机器人进行判罚，进而完成对所述组网对抗比赛的控制。

示例性的，所述控制指令包括暂停控制指令，将所述控制指令发送至所述可移动平台和/或对应的遥控终端，具体为：将所述暂停控制指令发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述暂停控制指令脱离所述可移动平台对应的遥控终端的控制；或者将所述暂停控制指令发送至所述可移动平台对应的遥控终端，以使所述遥控终端根据所述暂停控制指令控制当前显示的操作界面处于冻结状态，或者根据所述暂停控制指令暂停控制所述可移动平台；或者

示例性的，所述控制指令包括暂停控制指令，将所述控制指令发送至所述可移动平台和/或对应的遥控终端，具体为：将所述结束控制指令发送至所述可移动平台和/或所述可移动平台对应的遥控终端，以使所述可移动平台和/或所述可移动平台对应的遥控终端根据所述结束控制指令删除比赛数据以结束比赛，或者退出组网以结束比赛。

示例性的，所述控制指令包括判罚控制指令，所述判罚控制指令包括扣血量和/或脱离时长；将所述控制指令发送至所述可移动平台和/或对应的遥控终端，具体为：将所述判罚控制指令发送至与所述身份标识信息对应的可移动平台和/或遥控终端，以使所述可移动平台和/或遥控终端根据所述扣血量和/或所述脱离时长进行扣除血量和/或在所述脱离时长内处于脱控状态。

需要说明的是，在图10中，判罚对象图标与每个所述遥控终端的用户身份标识相对应。即可以用用户设置的用户名称表示，也可以用用户使用的遥控终端或机器人的设备标识表示，在此不做限定。

在一些实施例中，为了方便对比赛的观察和转播。所述处于所述控制模式时所述控制终端还通信连接有可移动平台，所述可移动平台上搭载有拍摄装置且不参与所述组网对抗比赛，所述可移动平台通过搭载的拍摄装置拍摄所述组网对抗比赛的图像。

相应地，所述组网控制方法还包括：接收所述可移动平台通过搭载的拍摄装置拍摄所述组网对抗比赛的图像，在所述控制界面上显示拍摄的图像，以便用户对比赛进行观察，或进行解说等。

在一些实施例中，所述组网界面还包括图像显示图标；在检测到用户对所述图像显示图标的操作，接收所述可移动平台通过搭载的拍摄装置拍摄所述组网对抗比赛的图像，在所述控制界面上显示拍摄的图像。

在一些实施例中，为提高用户体验度，所述可移动平台通过搭载的拍摄装置拍摄所述组网对抗比赛的图像为第一人称主视角(FPV)图像。

上述各实施例提供的组网控制方法，在创建比赛房间且多个可移动平台参与组网对抗比赛时，控制终端通过显示包括模式控制图标的组网界面；在检测到用户对所述模式控制图标的操作，控制所述控制终端进入所述控制模式并显示控制界面；在控制界面上检测用户的操作，生成控制指令；将所述控制指令发送至所述可移动平台和/或对应的遥控终端，以使所述可移动平台和/或所述遥控终端执行所述控制指令对应的控制操作，进而完成对所述组网对抗比赛的控制。由于控制终端不参与比赛，参与比赛的可移动平台和对应的遥控终端没有主次分别，因此其响应速度不受主机的影响，由此可以避免用户在组网对抗比赛因响应速度不同造成的不公平性，由于控制终端还可以根据实时情况对比赛进行控制，因此又可提高组网对抗比赛可控性、流畅性和可观赏性。

此外，在一些非正式的场合，比如对组网对抗比赛的公平性要求没有那么高，仅仅是娱乐，也可允许图1中的用户A参与对抗比赛，即用户A使用的控制终端也通信连接有可移动平台。

示例性的，为了实现让用户A不仅可以控制比赛，还可以参与比赛，所述组网控制方法包括以下步骤：

显示组网界面，所述组网界面包括模式控制图标和比赛开始图标；若检测到用户对所述模式控制图标的操作，又检测到用户对所述比赛开始图标的操作时，开始所述组网对抗比赛，控制所述控制终端进入所述控制模式并显示控制界面；基于用户对所述控制界面的操作，生成控制指令；将所述控制指令发送至所述可移动平台和/或对应的遥控终端，以使所述可移动平台和/或所述遥控终端执行所述控制指令对应的控制操作；若未检测到用户对所述模式控制图标的操作，只检测到用户对所述比赛开始图标的操作，控制与所述控制终端通信连接的可移动平台参与所述组网对抗比赛。由此为用户提供了更多的选择方式，进而提高了用户的体验度。

请参阅图11，图11是本申请实施例提供的另一种组网控制方法的步骤示意流程图。该组网控制方法应用于可移动平台或遥控终端。

如图11所示，该组网控制方法包括步骤S201和步骤S202。

S201、接收处于控制模式的控制终端发送的控制指令；

S202、响应于所述控制指令并执行所述控制指令对应的控制操作。

其中，所述控制模式为根据操作所述控制终端显示的组网界面中的模式控制图标而启动模式，处于所述控制模式时所述控制终端显示控制界面且能够控制组网对抗比赛中的可移动平台；所述控制指令为根据操作所述控制界面生成的指令。

示例性的，所述控制指令包括判罚控制指令，所述判罚控制指令包括扣血量和/或脱离时长。

相应地，响应于所述控制指令并执行所述控制指令对应的控制操作，具体为：根据所述扣血量和/或所述脱离时长进行扣除血量和/或在所述脱离时长内处于脱控状态。通过判罚控制指令，在某个用户出现违规行为，对其进行判罚由此可以提高比赛的公平性。

示例性的，所述控制指令包括暂停控制指令和/或结束控制指令。

相应地，响应于所述控制指令并执行所述控制指令对应的控制操作，具体为：根据所述暂停控制指令脱离所述可移动平台对应的遥控终端的控制；或根据所述暂停控制指令控制当前显示的操作界面处于冻结状态；或根据所述暂停控制指令暂停控制所述可移动平台；或根据所述结束控制指令删除比赛数据以结束比赛，或者退出组网以结束比赛。由此可以提高比赛的可控性。

其中，控制所述可移动平台脱离其对应的遥控终端的控制。比如，不接收遥控终端发送的指令；或者接收遥控终端发送的指令但不执行；再或者与遥控终端暂时断开通信连接。

其中，根据所述暂停控制指令控制当前显示的操作界面处于冻结状态。比如，控制遥控终端显示的操控界面处于冻结状态，以使用户无法操控对应的可移动平台；或者遥控终端显示的操控界面的可操作按钮处于未激活状态，以使用户无法操作。

其中，根据所述暂停控制指令暂停控制所述可移动平台。比如，遥控终端在接收暂停控制指令后，暂停向可移动平台发送指令；或者，遥控终端在接收暂停控制指令后向可移动平台发送暂停指令。

其中，根据所述结束控制指令删除比赛数据以结束比赛，或者退出组网以结束比赛。比如，遥控终端在接收到结束控制指令后控制可移动平台返回初始位置以结束比赛，并将比赛数据保存至云服务器后删除本地的比赛数据；或者，直接退出组网以结束比赛。

请参阅图12，图12是本申请一实施例提供的一种控制终端的示意性框图。该控制终端300包括处理器301、存储器302和显示器303，显示器303和存储器302通过总线与处理器301连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

具体地，显示器303用于显示对应内容，比如显示组网界面等，该显示器303为触摸显示屏。

其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如本申请实施例提供的任意一种组网控制方法。

示例性的，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

显示组网界面，所述组网界面包括模式控制图标，所述模式控制图标用于触发所述控制终端进入控制模式，处于所述控制模式时，所述控制终端能够控制参与组网对抗比赛中的多个可移动平台以及每个所述可移动平台对应的遥控终端；基于用户对所述模式控制图标的操作，控制所述控制终端进入所述控制模式并显示控制界面；基于用户对所述控制界面的操作，生成控制指令；将所述控制指令发送至所述可移动平台和/或对应的遥控终端，以使所述可移动平台和/或所述遥控终端执行所述控制指令对应的控制操作，进而完成对所述组网对抗比赛的控制。

在一些实施例中，所述控制界面包括第一显示区域、第二显示区域、第三显示区域和第四显示区域中的至少一项；所述处理器还实现：

获取与每个所述可移动平台通信连接的遥控终端对应的用户信息，在所述第一显示区域显示所述用户信息；和/或获取对抗比赛场地中的据点以及所述多个可移动平台占领的据点以得到据点信息，在所述第二显示区域显示所述据点信息；和/或获取所述多个可移动平台以及与所述多个可移动平台通信连接的遥控终端对应的行为信息，在所述第三显示区域显示所述行为信息；和/或获取所述组网对抗比赛的比赛信息，在所述第四显示区域显示所述比赛信息。

在一些实施例中，所述处理器实现所述获取与所述多个可移动平台通信连接的遥控终端对应的用户信息，在所述第一显示区域显示所述用户信息，包括：

获取与每个所述可移动平台通信连接的遥控终端对应的用户身份标识、用户头像、当前血量信息和/或当前状态信息；根据所述当前血量信息和/或当前状态信息生成血量指示图标和/或状态指示图标；将所述用户身份标识、用户头像血量指示图标和/或状态指示图标排列在一个与所述可移动平台对应的用户信息框内；在所述第一显示区域显示所述多个可移动平台对应的用户信息框。

在一些实施例中，所述处理器实现所述获取对抗比赛场地中的据点以及所述多个可移动平台占领的据点以得到据点信息，在所述第二显示区域显示所述据点信息，包括：

获取所述多个可移动平台对应的分队信息，所述分队信息包括至少两个队伍以及每个队伍包含的可移动平台；确定所述队伍占领的据点，以及确定所述据点的据点标识；在所述第二显示区域显示所述队伍占领的据点标识以及未被占领的据点标识。

在一些实施例中，所述对抗比赛场地包括至少一个据点，所述至少一个据点设有视觉标签；所述处理器实现所述确定所述队伍占领的据点，包括：

若所述队伍中存在至少一个可移动平台达到一个据点的距离在预设距离范围内，且识别到设置在所述据点的视觉标签的时长达到预设时长时，则确定所述队伍占领了所述据点。

在一些实施例中，所述行为信息包括参与所述组网对抗比赛的可移动平台实施的动作行为信息；所述动作行为信息包括射击动作行为和/或技能释放行为。

在一些实施例中，所述处理器实现所述获取所述组网对抗比赛的比赛信息，在所述第四显示区域显示所述比赛信息，包括：

获取所述组网对抗比赛的剩余时长，在所述第四显示区域显示所述剩余时长。

在一些实施例中，所述控制界面至少包括比赛控制图标，所述比赛控制图标至少包括暂停比赛图标和结束比赛图标；

其中，所述处理器实现所述基于用户对所述控制界面的操作，生成控制指令，包括：基于用户对所述暂停比赛图标的操作，生成暂停控制指令；或基于用户对所述结束比赛图标的操作，生成结束控制指令；

其中，所述处理器实现所述将所述控制指令发送至所述可移动平台和/或对应的遥控终端，以使所述可移动平台和/或所述遥控终端执行所述控制指令对应的控制操作，包括：

将所述暂停控制指令发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述暂停控制指令脱离所述可移动平台对应的遥控终端的控制；或者将所述暂停控制指令发送至所述可移动平台对应的遥控终端，以使所述遥控终端根据所述暂停控制指令控制当前显示的操作界面处于冻结状态，或者根据所述暂停控制指令暂停控制所述可移动平台；或者将所述结束控制指令发送至所述可移动平台和/或所述可移动平台对应的遥控终端，以使所述可移动平台和/或所述可移动平台对应的遥控终端根据所述结束控制指令删除比赛数据以结束比赛，或者退出组网以结束比赛。

在一些实施例中，所述暂停比赛图标和所述结束比赛图标设置于所述控制界面的第四显示区域。

在一些实施例中，所述处理器实现所述基于用户对所述控制界面的操作，生成控制指令，包括：

确定判罚对象以及所述判罚对象对应的判罚信息，所述判罚对象用所述可移动平台的身份标识信息表示；根据所述判罚对象的身份标识信息和判罚信息，生成判罚控制指令。

在一些实施例中，所述处理器实现所述确定判罚对象以及所述判罚对象对应的判罚信息，包括：

若检测到用户对所述控制界面的其中一区域或图标的操作，显示判罚面板界面，所述判罚判断界面包括判罚方式图标和判罚对象图标；获取用户基于所述判罚面板界面选择的判罚对象图标以及针对所述判罚对象选择的判罚方式图标，确定所述判罚对象以及所述判罚对象对应的判罚信息。

在一些实施例中，所述判罚方式图标对应的判罚方式包括扣血方式和/或脱控方式；所述扣血方式包括选择扣除可移动平台的血量信息；所述脱控方式包括控制可移动平台在对应的脱离时长下不受对应的所述遥控终端的控制。

在一些实施例中，所述判罚控制指令包括扣血量和/或脱离时长；所述处理器实现所述将所述控制指令发送至所述可移动平台/遥控终端，以使所述可移动平台/遥控终端执行所述控制指令对应的控制操作，包括：

将所述判罚控制指令发送至与所述身份标识信息对应的可移动平台和/或遥控终端，以使所述可移动平台和/或遥控终端根据所述扣血量和/或所述脱离时长进行扣除血量和/或在所述脱离时长内处于脱控状态。

在一些实施例中，所述判罚对象图标与每个所述遥控终端的用户身份标识相对应。

在一些实施例中，所述处于所述控制模式时所述控制终端通信连接有可移动平台，所述可移动平台上搭载有拍摄装置且不参与所述组网对抗比赛，所述可移动平台通过搭载的拍摄装置拍摄所述组网对抗比赛的图像。

在一些实施例中，所述处理器还实现：

接收所述可移动平台通过搭载的拍摄装置拍摄所述组网对抗比赛的图像，在所述控制界面上显示拍摄的图像。

在一些实施例中，所述组网界面还包括图像显示图标；所述处理器还实现：

若检测到用户对所述图像显示图标的操作，接收所述可移动平台通过搭载的拍摄装置拍摄所述组网对抗比赛的图像，在所述控制界面上显示拍摄的图像。

在一些实施例中，所述可移动平台通过搭载的拍摄装置拍摄所述组网对抗比赛的图像为第一人称主视角图像。

在一些实施例中，所述组网界面还包括比赛开始图标；所述处理器还实现：

若检测到用户对所述模式控制图标的操作后，又检测到用户对所述比赛开始图标的操作，开始所述组网对抗比赛；若未检测到用户对所述模式控制图标的操作，只检测到用户对所述比赛开始图标的操作，控制与所述控制终端通信连接的可移动平台参与所述组网对抗比赛。

在一些实施例中，所述组网界面还包括比赛设置图标，所述比赛设置图标包括用于选择发射模式的图标、用于设置比赛时长的图标和设置生命值的图标；所述处理器还实现：

获取用户基于所述比赛设置图标选择的发射模式、设置的比赛时长和设置的生命值；若检测到用户对所述组网界面中的比赛开始图标的操作，根据所述发射模式、所述比赛时长和所述生命值开始所述组网对抗比赛。

在一些实施例中，所述组网界面还包括多个用户图标，每个所述用户图标表示一个可移动平台，属于同一个队伍中的可移动平台对应的用户图标显示在同一个显示框内。

在一些实施例中，所述用户图标显示有提示信息，所述提示信息用于提示参与所述组网对抗比赛的用户修改用户名称。

在一些实施例中，所述用户图标显示有主机标识；其中，所述可移动平台对应的遥控终端显示的组网界面中不包括模式控制图标，或者包括未激活的模式控制图标。

请参阅图13，图13是本申请一实施例提供的一种可移动平台的示意性框图。该可移动平台400包括处理器401和存储器402，处理器401和存储器402通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器401可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器402可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如本申请实施例提供的任意一种组网控制方法。

示例性的，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

接收处于控制模式的控制终端发送的控制指令，所述控制模式为根据操作所述控制终端显示的组网界面中的模式控制图标而启动模式，处于所述控制模式时所述控制终端显示控制界面且能够控制组网对抗比赛中的可移动平台；响应于所述控制指令并执行所述控制指令对应的控制操作，所述控制指令为根据操作所述控制界面生成的指令。

请参阅图14，图14是本申请一实施例提供的一种遥控终端的示意性框图。该遥控终端500包括处理器501、存储器502和显示器503，显示器503和存储器502通过总线与处理器501连接，比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器501可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器502可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

具体地，显示器503用于显示对应内容，比如显示组网界面等，该显示器303为触摸显示屏。

其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如本申请实施例提供的任意一种组网控制方法。

示例性的，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

接收处于控制模式的控制终端发送的控制指令，所述控制模式为根据操作所述控制终端显示的组网界面中的模式控制图标而启动模式，处于所述控制模式时所述控制终端显示控制界面且能够控制组网对抗比赛中的可移动平台；响应于所述控制指令并执行所述控制指令对应的控制操作，所述控制指令为根据操作所述控制界面生成的指令。

本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的组网控制方法、极值位置识别方或测温方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如所述控制终端或可移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制终端的外部存储设备，例如所述控制终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。