一种路径规划方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着工业智能化发展，可以看到越来越多的无人工厂的建立。而在这些无人工厂中，工人们逐渐被自动移动机器人(Automated mobile robots，AMR)替代，AMR在产线和仓库之间忙碌来回搬运的场景已经成为无人工厂的标配。

AMR的主要工作是搬运货物，常见的载具有栈板或者货架，常见的AMR为叉车AMR和地牛AMR；以栈板和叉车AMR举例，叉车AMR主要需要完成叉取栈板、拖运栈板以及放置栈板等动作，叉车AMR的基板需要经常地进出栈板的栈板孔。

但是由于仓库密集摆放的环境，常规规划的进出栈板路径经常会碰到对面的货物与货架或者剐蹭到栈板底部空间，这些会导致搬运的效率降低甚至货物放不稳，而造成不安全的情况。因此如何提高规划的进出栈板路径的安全性就成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种路径规划方法、装置、设备和介质，用以解决现有技术中规划的进出栈板路径的安全性较低的问题。

本发明提供了一种路径规划方法，所述方法包括：

获取输入的第一道路路径点和载具的目标点的位置，其中所述载具包括栈板和货架；

根据所述目标点、出载具直线方向以及预先保存的第一距离，确定在所述出载具直线方向距所述目标点所述第一距离的第二道路路径点，确定所述目标点与所述第二道路路径点的第一连线；

根据预先保存的目标道路的道路方向，确定所述第一道路路径点沿所述道路方向的第一直线，确定所述第一直线与所述第一连线的相交点，根据所述相交点、所述第一道路路径点、所述第二道路路径点进行曲线采样，确定所述第一道路路径点与所述第二道路路径点之间的目标曲线，将所述第一连线和所述目标曲线作为目标路径。

进一步地，所述第一距离的确定过程包括：

根据所述目标点的位置、以及预先保存的所述目标道路靠近载具一侧边界线的位置，确定所述目标点距所述目标道路靠近载具一侧边界线的第二距离，并确定所述第二距离、预先保存的自动移动机器人AMR的车后长以及预设偏移量的和值为第一距离。

进一步地，所述根据所述相交点、所述第一道路路径点、所述第二道路路径点进行曲线采样，确定所述第一道路路径点与所述第二道路路径点之间的目标曲线包括：

根据所述相交点与所述第一道路路径点的第二连线、以及第一预设距离，确定所述第二连线上间隔所述第一预设距离的每个第一控制点，根据所述相交点与所述第二道路路径点的第三连线、以及第二预设距离，确定所述第三连线上间隔所述第二预设距离的每个第二控制点；

针对所述每个第一控制点和/或所述每个第二控制点，确定该第一控制点和/或该第二控制点对应的，通过了所述第一道路路径点和所述第二道路路径点的候选曲线；

根据每个候选曲线以及预先保存的所述目标道路远离载具一侧边界线的位置，确定自动移动机器人AMR位于所述每个候选曲线上的每个点时，车体轮廓均不会与所述目标道路的远离载具一侧边界线接触的目标曲线。

进一步地，所述根据每个候选曲线以及预先保存的所述目标道路远离载具一侧边界线的位置，确定自动移动机器人AMR位于所述每个候选曲线上的每个点时，车体轮廓均不会与所述目标道路的远离载具一侧边界线接触的目标曲线包括：

针对所述每个候选曲线，若任一候选曲线中每个点距所述目标道路远离载具一侧边界线的最小距离大于第一预设距离阈值，则将该候选曲线确定为目标曲线，其中所述第一预设距离阈值不小于自动移动机器人AMR的运动中心距车体轮廓的最远轮廓点的距离；或，

针对所述每个候选曲线，若所述AMR位于任一候选曲线中每个点时，车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离大于第二预设距离阈值，则将该候选曲线确定为目标曲线，其中所述第二预设距离阈值小于所述第一预设距离阈值。

进一步地，若存在至少两个候选曲线为目标曲线，所述方法还包括：

确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离，将最小距离最大的候选曲线确定为更新后的目标曲线。

进一步地，所述确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离之前，所述方法还包括：

针对所述至少两个候选曲线中的每个候选曲线，基于预先保存的所述AMR的车体大小，将所述AMR的运动中心位置放置于该候选曲线的每个点处，并根据预先保存的每个障碍物的大小和位置、每个其他设备的大小和位置，模拟确定在每个点处所述AMR是否与所述每个障碍物和所述每个其他设备发生碰撞，若否，则确定该候选曲线安全校验通过，若是，则确定该候选曲线安全校验不通过；

将通过安全校验的每个候选曲线作为更新后的每个候选曲线，并基于更新后的每个候选曲线，执行确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离的步骤。

相应地，本发明提供了一种路径规划装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取输入的第一道路路径点和载具的目标点的位置，其中所述载具包括栈板和货架；

规划模块，用于根据所述目标点、出载具直线方向以及预先保存的第一距离，确定在所述出载具直线方向距所述目标点所述第一距离的第二道路路径点，确定所述目标点与所述第二道路路径点的第一连线；根据预先保存的目标道路的道路方向，确定所述第一道路路径点沿所述道路方向的第一直线，确定所述第一直线与所述第一连线的相交点，根据所述相交点、所述第一道路路径点、所述第二道路路径点进行曲线采样，确定所述第一道路路径点与所述第二道路路径点之间的目标曲线，将所述第一连线和所述目标曲线作为目标路径。

进一步地，所述装置还包括：

确定模块，用于根据所述目标点的位置、以及预先保存的所述目标道路靠近载具一侧边界线的位置，确定所述目标点距所述目标道路靠近载具一侧边界线的第二距离，并确定所述第二距离、预先保存的自动移动机器人AMR的车后长以及预设偏移量的和值为第一距离。

进一步地，所述规划模块，具体用于根据所述相交点与所述第一道路路径点的第二连线、以及第一预设距离，确定所述第二连线上间隔所述第一预设距离的每个第一控制点，根据所述相交点与所述第二道路路径点的第三连线、以及第二预设距离，确定所述第三连线上间隔所述第二预设距离的每个第二控制点；针对所述每个第一控制点和/或所述每个第二控制点，确定该第一控制点和/或该第二控制点对应的，通过了所述第一道路路径点和所述第二道路路径点的候选曲线；根据每个候选曲线以及预先保存的所述目标道路远离载具一侧边界线的位置，确定自动移动机器人AMR位于所述每个候选曲线上的每个点时，车体轮廓均不会与所述目标道路的远离载具一侧边界线接触的目标曲线。

进一步地，所述规划模块，具体用于针对所述每个候选曲线，若任一候选曲线中每个点距所述目标道路远离载具一侧边界线的最小距离大于第一预设距离阈值，则将该候选曲线确定为目标曲线，其中所述第一预设距离阈值不小于自动移动机器人AMR的运动中心距车体轮廓的最远轮廓点的距离；或，针对所述每个候选曲线，若所述AMR位于任一候选曲线中每个点时，车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离大于第二预设距离阈值，则将该候选曲线确定为目标曲线，其中所述第二预设距离阈值小于所述第一预设距离阈值。

进一步地，所述规划模块，还用于若存在至少两个候选曲线为目标曲线，确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离，将最小距离最大的候选曲线确定为更新后的目标曲线。

进一步地，所述规划模块，还用于所述确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离之前，针对所述至少两个候选曲线中的每个候选曲线，基于预先保存的所述AMR的车体大小，将所述AMR的运动中心位置放置于该候选曲线的每个点处，并根据预先保存的每个障碍物的大小和位置、每个其他设备的大小和位置，模拟确定在每个点处所述AMR是否与所述每个障碍物和所述每个其他设备发生碰撞，若否，则确定该候选曲线安全校验通过，若是，则确定该候选曲线安全校验不通过；将通过安全校验的每个候选曲线作为更新后的每个候选曲线，并基于更新后的每个候选曲线，执行确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离的步骤。

相应地，本发明提供了一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

所述存储器中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述路径规划方法中任一所述方法的步骤。

相应地，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述路径规划方法中任一所述方法的步骤。

本发明提供了一种路径规划方法、装置、设备和介质，由于该方法中获取输入的第一道路路径和载具的目标点的位置，载具包括栈板和货架，根据目标点、出载具直线方向以及预先保存的第一距离，确定在出载具直线方向距目标点所述第一距离的第二道路路径点，确定目标点与第二道路路径点的第一连线，并根据预先保存的目标道路的道路方向，确定第一道路路径点沿道路方向的第一直线，确定第一直线与第一连线的相交点，根据相交点、第一道路路径点、第二道路路径点进行曲线采样，确定第一道路路径点与第二道路路径点之间的目标曲线，将第一连线和目标曲线作为目标路径，由于目标路径中的第一连线为直线，从而保证了AMR在进出栈板时是直进直出，避免碰撞栈板底部空间以及避免与栈板孔边缘发生剐蹭，并且由于目标路径中的目标曲线为曲线，从而避免了AMR在转弯时碰到栈板对面的货物或货架，提高了规划的进出栈板路径的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种路径规划方法的过程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种自动移动机器人的车体模型的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种确定第一距离时的栈板场景示意图；

图4为本发明实施例提供的一种采用三阶贝塞尔曲线确定候选曲线的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种确定目标曲线的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种确定目标曲线的过程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术中的基于路径曲率的AGV行驶车速控制方法、装置及介质中，其主要是获取规划路径中所有点的曲率矩阵、最小曲率阈值、以及速度阈值；根据所述曲率矩阵确定该规划路径中的最大曲率；根据所述最大曲率、最小曲率阈值和速度阈值确定规划路径中每个点的最大速度；其中，所述速度阈值包括最大速度阈值和最小速度阈值；其中，所述理论速度包括最大理论速度和最小理论速度；根据规划路径中每个点的最大速度和AGV在该点的理论速度确定AGV在该点的规划速度；根据所述规划速度控制AGV沿所述规划路径行驶。但该方法在规划设备的行驶路径中考虑的路线的曲率和速度，保证了车子运行的平稳性，但是没有考虑到叉取货物时的碰撞问题，不能保证优化的路径能很好地避免栈板附近的货物以及栈板孔边缘。

现有技术中的基于B样条曲线的路径规划方法、装置、计算机可读存储介质中，其主要是获取起始控制点、目标控制点、第一控制点、第二控制点及原始路径，所述第二控制点相较于第一控制点距所述目标控制点更近；确定特定控制点，所述特定控制点位于第一控制点和第二控制点之间；根据起始控制点、第一控制点、特定控制点、第二控制点、目标控制点规划优化路径。该发明所述方法在原B样条曲线规划路径的基础上，通过确定特定控制点进行路径规划，使得移动设备的控制算法控制动作更加容易；并且规划的路径为连续的运动路径，不需要移动设备在某个位置点上进行停车，能够节约时间，速度快。但该方法利用原有的B样条路径，在两个控制点之间加一个特定控制点，增大原始路径的曲率，提高控制精度。但是增加特定控制点的方式比较适合曲率不是特别大的曲线(示例也是接近直线的曲线)，并不适合针对大角度的转弯场景，并且没有考虑附近障碍物的碰撞约束，有可能规划出来的路线并不安全。

现有技术中的考虑车辆形状约束的平滑曲线路径路线点生成方法及系统中，其主要是获取栅格地图信息，以及连接车辆路径起点和终点的折线路径；提取折线路径中的转弯点；对提取的转弯点进行平滑处理，得到平滑后的曲线路径；对平滑后的曲线路径进行离散化，得到直角坐标系下的离散路线点，该方法在满足避障路径规划的前提下，能够实现车辆更平稳、高效的移动。但该方法针对得到的折线路径的转弯点进行圆弧平滑处理，但是不容易确定直线和弧线的相交点，即何时开始转弯，并且没有考虑附近障碍物的碰撞约束，有可能规划出来的路线并不安全。

为了提高规划的进出栈板路径的安全性，本发明实施例提供了一种路径规划方法、装置、设备和介质。

实施例1：

图1为本发明实施例提供的一种路径规划方法的过程示意图，该过程包括以下步骤：

S101：获取输入的第一道路路径点和载具的目标点的位置，其中所述载具包括栈板和货架。

为了提高规划的路径的安全性，本发明实施例提供的一种路径规划方法应用于电子设备，其中该电子设备可以是主机、平板电脑、笔记本电脑、智能手机等智能终端设备，也可以是服务器，其中该服务器可以是本地服务器，也可以是云端服务器，本发明实施例对此不做限制。

该电子设备获取输入的第一道路路径点和载具的目标点的位置，其中该第一道路路径点和载具的位置均位于预设场景地图中，第一道路路径点为路径的起点时，载具的目标点为终点，载具的目标点为路径的起点时，第一道路路径点为路径的终点。

其中载具包括栈板和货架，载具的目标边界线与目标道路靠近载具一侧边界线重叠，为了保证移动载具过程中的平衡，目标点一般位于载具的目标边界线的中心线上，较佳的，所述目标点为载具的中心点。

S102：根据所述目标点、出载具直线方向以及预先保存的第一距离，确定在所述出载具直线方向距所述目标点所述第一距离的第二道路路径点，确定所述目标点与所述第二道路路径点的第一连线。

为了避免AMR在进出载具时剐蹭到底部空间，该电子设备在规划进出载具的路径时，需要保证AMR是直进直出载具的，因此该电子设备根据目标点、出载具直线方向以及预先保存的第一距离，在出载具直线方向上确定距目标点第一距离的第二道路路径点，其中当AMR位于第二道路路径点时，AMR完全离开载具。

根据确定出的第二道路路径点以及目标点，该电子设备将目标点与第二道路路径点相连得到第一连线，第一连线作为AMR进出载具的路径。

S103：根据预先保存的目标道路的道路方向，确定所述第一道路路径点沿所述道路方向的第一直线，确定所述第一直线与所述第一连线的相交点，根据所述相交点、所述第一道路路径点、所述第二道路路径点进行曲线采样，确定所述第一道路路径点与所述第二道路路径点之间的目标曲线，将所述第一连线和所述目标曲线作为目标路径。

为了避免碰撞到载具对面的货物和货架，该电子设备在确定第一道路路径点与第二道路路径点之间的路径时，是将第一道路路径点与第二道路路径点之间的路径确定为曲线。

具体的，该电子设备根据预先保存的目标道路的道路方向、以及第一道路路径点的位置，将第一道路路径点沿道路方向进行延伸，从而确定出第一道路路径点沿道路方向的第一直线，其中第一道路路径点位于目标道路中，较佳的，第一道路路径点可以是位于目标道路的中间，也可以是位于目标道路的一侧行车道中间，本发明实施例对此不做限制。

根据确定出的第一直线以及第一连线，将第一连线向两端方向进行延伸，直到与第一直线相交，并将相交的点确定为第一直线与第一连线的相交点，根据相交点、第一道路路径点和第二道路路径点，该电子设备在三个点连线的三角形区域范围内进行曲线采样，确定出第一道路路径点与第二道路路径点之间的目标曲线，其中该目标曲线不经过相交点。

根据确定出第一连线以及目标曲线，该电子设备将第一连线与目标曲线作为目标点与第一道路路径点之间的目标路径，若目标点为起点、第一道路路径点为终点时，AMR沿目标路径从目标点移动到第一道路路径点；若第一道路路径点为起点、目标点为终点时，AMR沿目标路径从第一道路路径点移动到目标点。

由于在本发明实施例中，该方法中获取输入的第一道路路径和载具的目标点的位置，载具包括栈板和货架，根据目标点、出载具直线方向以及预先保存的第一距离，确定在出载具直线方向距目标点所述第一距离的第二道路路径点，确定目标点与第二道路路径点的第一连线，并根据预先保存的目标道路的道路方向，确定第一道路路径点沿道路方向的第一直线，确定第一直线与第一连线的相交点，根据相交点、第一道路路径点、第二道路路径点进行曲线采样，确定第一道路路径点与第二道路路径点之间的目标曲线，将第一连线和目标曲线作为目标路径，由于目标路径中的第一连线为直线，从而保证了AMR在进出栈板时是直进直出，避免碰撞栈板底部空间以及避免与栈板孔边缘发生剐蹭，并且由于目标路径中的目标曲线为曲线，从而避免了AMR在转弯时碰到栈板对面的货物或货架，从而提高了规划的进出栈板路径的安全性。

实施例2：

为了确定第一距离，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述第一距离的确定过程包括：

根据所述目标点的位置、以及预先保存的所述目标道路靠近载具一侧边界线的位置，确定所述目标点距所述目标道路靠近载具一侧边界线的第二距离，并确定所述第二距离、预先保存的自动移动机器人AMR的车后长以及预设偏移量的和值为第一距离。

为了确定第一距离，该电子设备根据目标点的位置、以及预先保存的目标道路靠近载具一侧边界线的位置，该电子确定出目标点到边界线的垂直线段的距离，即为目标点距目标道路靠近载具一侧边界线的第二距离。

具体的，若以目标道路的第一道路路径点为原点、以目标道路的道路方向为横轴，以垂直于目标道路的边界线的方向为纵轴建立坐标系时，则根据目标点的第一纵坐标以及目标道路靠近载具一侧边界线的第二纵坐标，确定第一纵坐标与第二纵坐标的差值为第二距离。

根据第二距离以及预先保存的AMR的车后长以及预设偏移量，确定第二距离与车后长以及预设偏移量的和值，将和值确定为第一距离。其中预设偏移量可以是0，也可以是其他非零的正数，例如1、2等，AMR的运动中心到车体轮廓的两个短边的距离值分别为车前长和车后长，其中两个距离值中较大的距离值为车前长，较短的距离值为车后长。

图2为本发明实施例提供的一种自动移动机器人的车体模型的示意图，如图2所示，AMR的车体模型为矩形，矩形内的圆点为AMR的运动中心，矩形的长度值为车长car_length，AMR的运动中心到上(图2中的上下)侧的短边为距离值为车后长bl，AMR的运动中心到下(图2中的上下)侧的短边为距离值为车前长fl。

图3为本发明实施例提供的一种确定第一距离时的栈板场景示意图，如图3所示，目标点为栈板点p0，且目标点位于栈板的中心点，栈板的长边与目标道路靠近载具一侧边界线重合，因此目标点距目标道路靠近载具一侧边界线的第二距离与栈板宽度的一半同样为

由于在本发明实施例中，由于第二道路路径点距离目标点第一距离，因此确保了AMR在完全离开栈板后才开始转向，保证了AMR在窄通道中的作业安全与高效。

实施例3：

为了确定目标曲线，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述相交点、所述第一道路路径点、所述第二道路路径点进行曲线采样，确定所述第一道路路径点与所述第二道路路径点之间的目标曲线包括：

根据所述相交点与所述第一道路路径点的第二连线、以及第一预设距离，确定所述第二连线上间隔所述第一预设距离的每个第一控制点，根据所述相交点与所述第二道路路径点的第三连线、以及第二预设距离，确定所述第三连线上间隔所述第二预设距离的每个第二控制点；

针对所述每个第一控制点和/或所述每个第二控制点，确定该第一控制点和/或该第二控制点对应的，通过了所述第一道路路径点和所述第二道路路径点的候选曲线；

根据每个候选曲线以及预先保存的所述目标道路远离载具一侧边界线的位置，确定自动移动机器人AMR位于所述每个候选曲线上的每个点时，车体轮廓均不会与所述目标道路的远离载具一侧边界线接触的目标曲线。

为了确定出第一道路路径点与第二道路路径点之间的目标曲线，该电子设备根据相交点、以及第一道路路径点，确定相交点与第一道路路径点的第二连线，根据第二连线以及第一预设距离，确定第二连线上从第一道路路径点开始每间隔第一预设距离的每个第一控制点，其中，第一预设距离可以是第二连线的第一距离与第一预设数量的比值，第一预设数量可以是5、10、20等，第一预设数量最大为第二连线包含点的数量，若第一预设数量为第二连线包含点的数量时，则确定第二连线上的每个点为每个第一控制点。

根据相交点、以及第二道路路径点，确定相交点与第二道路路径点的第三连线，根据第三连线以及第二预设距离，确定第三连线上从第二道路路径点开始每间隔第二预设距离的每个第一控制点，其中，第二预设距离可以是第三连线的第二距离与第二预设数量的比值，第二预设数量可以是5、10、20等，第二预设数量最大为第三连线包含点的数量，若第二预设数量为第三连线包含点的数量时，则确定第三连线上的每个点为每个第一控制点。

针对每个第一控制点，该电子设备根据该第一控制点、第一道路路径点和第二道路路径点，采用二阶贝塞尔曲线确定该第一控制点对应的通过第一道路路径点和第二道路路径点的候选曲线；或者针对每个第二控制点，该电子设备根据该第二控制点、第一道路路径点和第二道路路径点，采用二阶贝塞尔曲线确定该第二控制点对应的通过第一道路路径点和第二道路路径点的候选曲线；或者针对每个第一控制点和每个第二控制点，该电子设备根据该第一控制点、该第二控制点、第一道路路径点和第二道路路径点，采用三阶贝塞尔曲线确定该第一控制点和该第二控制点对应的通过第一道路路径点和第二道路路径点的候选曲线。

图4为本发明实施例提供的一种采用三阶贝塞尔曲线确定候选曲线的示意图，如图4所示，图4中包括p0、p1、p3、相交点p4、控制点c1和控制点c2，p0表示为目标点，p1表示为第二道路路径点，p3表示为第一道路路径点，p0与p1的连线为离开栈板直线段path1，直线段path1即为第一连线，控制点c2为相交点p4与第一道路路径点p3的第二连线上的第一控制点，控制点c1为相交点p4与第二道路路径点p1的第三连线上的第二控制点，第一道路路径点p3与第二道路路径点p1之间的曲线是根据控制点生成的三阶贝塞尔曲线path2，三阶贝塞尔曲线path2即为控制点c1与控制点c2对应的，通过了第一道路路径点p3和第二道路路径点p1的候选曲线，三阶贝塞尔曲线path2上的点即为曲线上的采样点point_i，L4表示车道中心距离边界线的距离，其中

根据每个候选曲线以及预先保存的目标道路远离载具一侧边界线的位置，该电子设备针对每个候选曲线，并在该候选曲线上进行模拟移动，确定AMR的运动中心位于该候选曲线上的每个点时，车体轮廓是否会与标道路的远离载具一侧边界线接触的结果，从而从每个候选曲线确定出车体轮廓不会与目标道路的远离载具一侧边界线接触的目标曲线。

由于在本发明实施例中，每一条候选曲线均考虑到了与对面货物的距离和曲线的安全可行性，使得计算出的贝塞尔曲线既保证了平滑性，又能让AMR的车体轮廓充分避开栈板区附近的货物与货架，保证了规划出的路径的安全性。

实施例4：

为了确定目标曲线，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据每个候选曲线以及预先保存的所述目标道路远离载具一侧边界线的位置，确定自动移动机器人AMR位于所述每个候选曲线上的每个点时，车体轮廓均不会与所述目标道路的远离载具一侧边界线接触的目标曲线包括：

针对所述每个候选曲线，若任一候选曲线中每个点距所述目标道路远离载具一侧边界线的最小距离大于第一预设距离阈值，则将该候选曲线确定为目标曲线，其中所述第一预设距离阈值不小于自动移动机器人AMR的运动中心距车体轮廓的最远轮廓点的距离；或，

针对所述每个候选曲线，若所述AMR位于任一候选曲线中每个点时，车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离大于第二预设距离阈值，则将该候选曲线确定为目标曲线，其中所述第二预设距离阈值小于所述第一预设距离阈值。

该电子设备针对每个候选曲线，根据该候选曲线的每个点的位置、以及目标道路远离载具一侧边界线的位置，确定每个点距边界线的距离；根据该候选曲线上每个点距边界线的每个，确定每个距离中的最小距离；判断最小距离是否大于第一预设距离阈值，若最小距离大于第一预设距离阈值，则确定该候选曲线为目标曲线，若最小距离不大于第一预设距离阈值，则确定该候选曲线非为目标曲线；其中第一预设距离阈值不小于AMR的运动中心距车体轮廓的最远轮廓点的距离。

或者该电子设备针对每个候选曲线，根据该候选曲线的每个点的位置，将AMR的运动中心位于该候选曲线的每个点时，目标道路远离载具一侧边界线的位置，确定AMR的车体轮廓距目标道路的远离载具一侧边界线的距离，其中车体轮廓距边界线的距离是指车体轮廓的距运动中心最远轮廓点距边界线的距离，根据AMR的运动中心位于该候选曲线的每个点时距边界线的每个距离，确定每个距离中的最小距离，若最小距离大于第二预设距离阈值，则确定该候选曲线为目标曲线，若最小距离不大于第二预设距离阈值，则确定该候选曲线非为目标曲线，其中第二预设距离阈值小于第一预设距离阈值，第二预设距离阈值可以是0，也可以是大于0的其他数值。

作为一种可能的实施方式，该电子设备也可以是针对每个候选曲线，在该候选曲线上采样设定数量的点，其中该设定数量可以是100、110、90等任意数值，在设定数量的每个点处确定每个点距目标道路远离载具一侧边界线的距离、或确定位于每个点的AMR的车体轮廓距目标道路的远离载具一侧边界线的距离。

图5为本发明实施例提供的一种确定目标曲线的示意图，如图5所示，AMR的运动中心位于候选曲线path2的采样点point_i时，AMR的车体轮廓距目标道路的远离载具一侧边界线的距离为最小距离Dist_min，由于最小距离Dist_min大于0，确定候选曲线path2为目标曲线。

由于在本发明实施例中，在运动中心点位于车体不同位置的AMR时，均可以采用本发明的方案规划路径，从而提高了路径规划方法的适用性。

实施例5：

为了提高规划的路径的安全性，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，若存在至少两个候选曲线为目标曲线，所述方法还包括：

确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离，将最小距离最大的候选曲线确定为更新后的目标曲线。

为了提高规划的路径的安全性，该电子设备若确定存在至少两个候选曲线为目标曲线，则确定至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的AMR的车体轮廓距目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离，确定最小距离最大时的候选曲线，将最小距离最大的候选曲线确定为更新后的目标曲线。

具体的，该电子设备还可以是将至少两个候选曲线存入容器paths中，按照每个候选曲线对应的最小距离dist_min的大小进行排序，得到最小距离dist_min最大的候选曲线，即排序最前的候选曲线为最终的目标曲线。

为了提高规划的路径的安全性，在本发明实施例中，所述确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离之前，所述方法还包括：

针对所述至少两个候选曲线中的每个候选曲线，基于预先保存的所述AMR的车体大小，将所述AMR的运动中心位置放置于该候选曲线的每个点处，并根据预先保存的每个障碍物的大小和位置、每个其他设备的大小和位置，模拟确定在每个点处所述AMR是否与所述每个障碍物和所述每个其他设备发生碰撞，若否，则确定该候选曲线安全校验通过，若是，则确定该候选曲线安全校验不通过；

将通过安全校验的每个候选曲线作为更新后的每个候选曲线，并基于更新后的每个候选曲线，执行确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离的步骤。

为了提高规划的路径的安全性，该电子设备在确定存在至少两个候选曲线为目标曲线后，还可以对至少两个候选曲线进行安全校验，具体是判断AMR在候选曲线移动时是否会与每个其他设备以及每个障碍物发生碰撞，若确定会发生碰撞则确定安全校验不通过，若确定不会发生碰撞则确定安全校验通过。

具体的，该电子设备对至少两个候选曲线进行安全校验时，针对至少两个候选曲线中的每个候选曲线，该电子设备基于预先保存的车体大小，将AMR的运动中心位置放置于该候选曲线的每个点处，并根据预先保存的每个障碍物的大小和位置、每个其他设备的大小和位置，模拟确定AMR在该候选曲线的每个点处移动时，AMR的车体轮廓是否与每个障碍物和每个其他设备发生碰撞，若确定AMR的车体轮廓不会与每个障碍物和每个其他设备发生碰撞，则确定该候选曲线安全校验通过，若确定AMR的车体轮廓会与任一障碍物或任一其他设备发生碰撞，则确定该候选曲线安全校验不通过。

根据通过安全校验的每个候选曲线，将通过安全校验的每个候选曲线作为更新后的每个候选曲线，并基于更新后的每个候选曲线，确定至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的AMR的车体轮廓距目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离。

实施例6：

下面通过一个具体的实施例对本发明的一种确定目标曲线的方法进行说明，根据图4中的第二道路路径点p1和相交点p4的位置，确定p1与p4的第一连线的单位向量v1，以及第一距离d1，确定第一预设数量为10时，第一预设距离step1＝d1/10；根据图4中的第二道路路径点p1和第一道路路径点p3的位置，确定p1与p3的第二连线的单位向量v2，以及第二距离d2，确定第二预设数量为10时，第二预设距离step2＝d2/10。

图6为本发明实施例提供的一种确定目标曲线的过程示意图，如图6所示，该过程包括以下步骤：

S601：获取基于输入的p1、p3和p4的位置确定的v1、d1、step1以及v2、d2、step2。

S602：设置i＝0，j＝0。

S603：判断是否|v1*i|

S604：确定第一控制点c1＝p1+v1*i，令i+＝step1。

S605：判断是否|v2*j

S606：确定第二控制点c2＝p3+v2*j，令j+＝step2。

S607：确定第一控制点c1、第二控制点c2对应的，通过了第一道路路径点p3和第二道路路径点p1的候选曲线，计算若AMR位于候选曲线中每个点时，车体轮廓距目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离，取最小距离为Dist_min。

S608：判断是否Dist_min大于0且候选曲线通过安全验证，若是，则进行S609。

S609：将候选曲线存入paths容器中，并进行S605。

S610：将paths容器中的每个候选曲线按对应的Dist_min从大到小进行排序，确定Dist_min最大的候选曲线为目标曲线。

实施例7：

图7为本发明实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：

获取模块701，用于获取输入的第一道路路径点和载具的目标点的位置，其中所述载具包括栈板和货架；

规划模块702，用于根据所述目标点、出载具直线方向以及预先保存的第一距离，确定在所述出载具直线方向距所述目标点所述第一距离的第二道路路径点，确定所述目标点与所述第二道路路径点的第一连线；根据预先保存的目标道路的道路方向，确定所述第一道路路径点沿所述道路方向的第一直线，确定所述第一直线与所述第一连线的相交点，根据所述相交点、所述第一道路路径点、所述第二道路路径点进行曲线采样，确定所述第一道路路径点与所述第二道路路径点之间的目标曲线，将所述第一连线和所述目标曲线作为目标路径。

进一步地，所述装置还包括：

确定模块703，用于根据所述目标点的位置、以及预先保存的所述目标道路靠近载具一侧边界线的位置，确定所述目标点距所述目标道路靠近载具一侧边界线的第二距离，并确定所述第二距离、预先保存的自动移动机器人AMR的车后长以及预设偏移量的和值为第一距离。

进一步地，所述规划模块702，具体用于根据所述相交点与所述第一道路路径点的第二连线、以及第一预设距离，确定所述第二连线上间隔所述第一预设距离的每个第一控制点，根据所述相交点与所述第二道路路径点的第三连线、以及第二预设距离，确定所述第三连线上间隔所述第二预设距离的每个第二控制点；针对所述每个第一控制点和/或所述每个第二控制点，确定该第一控制点和/或该第二控制点对应的，通过了所述第一道路路径点和所述第二道路路径点的候选曲线；根据每个候选曲线以及预先保存的所述目标道路远离载具一侧边界线的位置，确定自动移动机器人AMR位于所述每个候选曲线上的每个点时，车体轮廓均不会与所述目标道路的远离载具一侧边界线接触的目标曲线。

进一步地，所述规划模块702，具体用于针对所述每个候选曲线，若任一候选曲线中每个点距所述目标道路远离载具一侧边界线的最小距离大于第一预设距离阈值，则将该候选曲线确定为目标曲线，其中所述第一预设距离阈值不小于自动移动机器人AMR的运动中心距车体轮廓的最远轮廓点的距离；或，针对所述每个候选曲线，若所述AMR位于任一候选曲线中每个点时，车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离大于第二预设距离阈值，则将该候选曲线确定为目标曲线，其中所述第二预设距离阈值小于所述第一预设距离阈值。

进一步地，所述规划模块702，还用于若存在至少两个候选曲线为目标曲线，确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离，将最小距离最大的候选曲线确定为更新后的目标曲线。

进一步地，所述规划模块702，还用于所述确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离之前，针对所述至少两个候选曲线中的每个候选曲线，基于预先保存的所述AMR的车体大小，将所述AMR的运动中心位置放置于该候选曲线的每个点处，并根据预先保存的每个障碍物的大小和位置、每个其他设备的大小和位置，模拟确定在每个点处所述AMR是否与所述每个障碍物和所述每个其他设备发生碰撞，若否，则确定该候选曲线安全校验通过，若是，则确定该候选曲线安全校验不通过；将通过安全校验的每个候选曲线作为更新后的每个候选曲线，并基于更新后的每个候选曲线，执行确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离的步骤。

图8为本发明实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图，如图8所示，该路径规划装置包括数据处理层801和路径规划层802，数据处理层801用于获取输入数据，其中输入数据包括起点位置、终点位置、AMR模型、道路信息、激光数据、栈板信息、其他设备的位置和大小；AMR模型包括AMR的车体大小和运动中心位置，道路信息包括道路方向以及道路的每一侧边界线的位置，激光数据即在起点采用激光确定的障碍物的大小和位置，栈板信息包括栈板的位置和大小，并根据输入数据进行建模处理；路径规划层802用于根据输入的模型进行路径规划，确定起点对应的直线和终点对应的直线的相交点、以及控制点，并计算出目标路径。

实施例8：

图9为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图，在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图9为所示，包括：处理器901、通信接口902、存储器903和通信总线904，其中，处理器901，通信接口902，存储器903通过通信总线904完成相互间的通信。

所述存储器903中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器901执行时，使得所述处理器901执行如下步骤：

获取输入的第一道路路径点和载具的目标点的位置，其中所述载具包括栈板和货架；

根据所述目标点、出载具直线方向以及预先保存的第一距离，确定在所述出载具直线方向距所述目标点所述第一距离的第二道路路径点，确定所述目标点与所述第二道路路径点的第一连线；

根据预先保存的目标道路的道路方向，确定所述第一道路路径点沿所述道路方向的第一直线，确定所述第一直线与所述第一连线的相交点，根据所述相交点、所述第一道路路径点、所述第二道路路径点进行曲线采样，确定所述第一道路路径点与所述第二道路路径点之间的目标曲线，将所述第一连线和所述目标曲线作为目标路径。

进一步地，所述处理器901具体用于所述第一距离的确定过程包括：

根据所述目标点的位置、以及预先保存的所述目标道路靠近载具一侧边界线的位置，确定所述目标点距所述目标道路靠近载具一侧边界线的第二距离，并确定所述第二距离、预先保存的自动移动机器人AMR的车后长以及预设偏移量的和值为第一距离。

进一步地，所述处理器901具体用于所述根据所述相交点、所述第一道路路径点、所述第二道路路径点进行曲线采样，确定所述第一道路路径点与所述第二道路路径点之间的目标曲线包括：

根据所述相交点与所述第一道路路径点的第二连线、以及第一预设距离，确定所述第二连线上间隔所述第一预设距离的每个第一控制点，根据所述相交点与所述第二道路路径点的第三连线、以及第二预设距离，确定所述第三连线上间隔所述第二预设距离的每个第二控制点；

针对所述每个第一控制点和/或所述每个第二控制点，确定该第一控制点和/或该第二控制点对应的，通过了所述第一道路路径点和所述第二道路路径点的候选曲线；

根据每个候选曲线以及预先保存的所述目标道路远离载具一侧边界线的位置，确定自动移动机器人AMR位于所述每个候选曲线上的每个点时，车体轮廓均不会与所述目标道路的远离载具一侧边界线接触的目标曲线。

进一步地，所述处理器901具体用于所述根据每个候选曲线以及预先保存的所述目标道路远离载具一侧边界线的位置，确定自动移动机器人AMR位于所述每个候选曲线上的每个点时，车体轮廓均不会与所述目标道路的远离载具一侧边界线接触的目标曲线包括：

针对所述每个候选曲线，若任一候选曲线中每个点距所述目标道路远离载具一侧边界线的最小距离大于第一预设距离阈值，则将该候选曲线确定为目标曲线，其中所述第一预设距离阈值不小于自动移动机器人AMR的运动中心距车体轮廓的最远轮廓点的距离；或，

针对所述每个候选曲线，若所述AMR位于任一候选曲线中每个点时，车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离大于第二预设距离阈值，则将该候选曲线确定为目标曲线，其中所述第二预设距离阈值小于所述第一预设距离阈值。

进一步地，所述处理器901还用于若存在至少两个候选曲线为目标曲线，所述方法还包括：

确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离，将最小距离最大的候选曲线确定为更新后的目标曲线。

进一步地，所述处理器901具体用于所述确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离之前，所述方法还包括：

针对所述至少两个候选曲线中的每个候选曲线，基于预先保存的所述AMR的车体大小，将所述AMR的运动中心位置放置于该候选曲线的每个点处，并根据预先保存的每个障碍物的大小和位置、每个其他设备的大小和位置，模拟确定在每个点处所述AMR是否与所述每个障碍物和所述每个其他设备发生碰撞，若否，则确定该候选曲线安全校验通过，若是，则确定该候选曲线安全校验不通过；

将通过安全校验的每个候选曲线作为更新后的每个候选曲线，并基于更新后的每个候选曲线，执行确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离的步骤。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口902用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字指令处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

实施例9：

在上述各实施例的基础上，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由处理器执行的计算机程序，当所述程序在所述处理器上运行时，使得所述处理器执行时实现如下步骤：

获取输入的第一道路路径点和载具的目标点的位置，其中所述载具包括栈板和货架；

根据所述目标点、出载具直线方向以及预先保存的第一距离，确定在所述出载具直线方向距所述目标点所述第一距离的第二道路路径点，确定所述目标点与所述第二道路路径点的第一连线；

根据预先保存的目标道路的道路方向，确定所述第一道路路径点沿所述道路方向的第一直线，确定所述第一直线与所述第一连线的相交点，根据所述相交点、所述第一道路路径点、所述第二道路路径点进行曲线采样，确定所述第一道路路径点与所述第二道路路径点之间的目标曲线，将所述第一连线和所述目标曲线作为目标路径。

进一步地，所述第一距离的确定过程包括：

根据所述目标点的位置、以及预先保存的所述目标道路靠近载具一侧边界线的位置，确定所述目标点距所述目标道路靠近载具一侧边界线的第二距离，并确定所述第二距离、预先保存的自动移动机器人AMR的车后长以及预设偏移量的和值为第一距离。

进一步地，所述根据所述相交点、所述第一道路路径点、所述第二道路路径点进行曲线采样，确定所述第一道路路径点与所述第二道路路径点之间的目标曲线包括：

根据所述相交点与所述第一道路路径点的第二连线、以及第一预设距离，确定所述第二连线上间隔所述第一预设距离的每个第一控制点，根据所述相交点与所述第二道路路径点的第三连线、以及第二预设距离，确定所述第三连线上间隔所述第二预设距离的每个第二控制点；

针对所述每个第一控制点和/或所述每个第二控制点，确定该第一控制点和/或该第二控制点对应的，通过了所述第一道路路径点和所述第二道路路径点的候选曲线；

根据每个候选曲线以及预先保存的所述目标道路远离载具一侧边界线的位置，确定自动移动机器人AMR位于所述每个候选曲线上的每个点时，车体轮廓均不会与所述目标道路的远离载具一侧边界线接触的目标曲线。

进一步地，所述根据每个候选曲线以及预先保存的所述目标道路远离载具一侧边界线的位置，确定自动移动机器人AMR位于所述每个候选曲线上的每个点时，车体轮廓均不会与所述目标道路的远离载具一侧边界线接触的目标曲线包括：

针对所述每个候选曲线，若任一候选曲线中每个点距所述目标道路远离载具一侧边界线的最小距离大于第一预设距离阈值，则将该候选曲线确定为目标曲线，其中所述第一预设距离阈值不小于自动移动机器人AMR的运动中心距车体轮廓的最远轮廓点的距离；或，

针对所述每个候选曲线，若所述AMR位于任一候选曲线中每个点时，车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离大于第二预设距离阈值，则将该候选曲线确定为目标曲线，其中所述第二预设距离阈值小于所述第一预设距离阈值。

进一步地，若存在至少两个候选曲线为目标曲线，所述方法还包括：

确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离，将最小距离最大的候选曲线确定为更新后的目标曲线。

进一步地，所述确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离之前，所述方法还包括：

针对所述至少两个候选曲线中的每个候选曲线，基于预先保存的所述AMR的车体大小，将所述AMR的运动中心位置放置于该候选曲线的每个点处，并根据预先保存的每个障碍物的大小和位置、每个其他设备的大小和位置，模拟确定在每个点处所述AMR是否与所述每个障碍物和所述每个其他设备发生碰撞，若否，则确定该候选曲线安全校验通过，若是，则确定该候选曲线安全校验不通过；

将通过安全校验的每个候选曲线作为更新后的每个候选曲线，并基于更新后的每个候选曲线，执行确定所述至少两个候选曲线对应的每个点或位于每个点的所述AMR的车体轮廓距所述目标道路的远离载具一侧边界线的最小距离的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。