垃圾分类机器人控制方法、装置、电子设备和介质

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种垃圾分类机器人控制方法、装置、电子设备和介质。

背景技术

随着社会的进步，人民的生活水平越来越好，能够消费的东西也越来越多，因此产生的垃圾也越来越多，以前的垃圾人们基本没有进行分类，不仅造成环境污染，可回收垃圾的回收率也低，而且造成垃圾填埋和焚烧的压力很大，现有的垃圾填埋场也即将饱和，无法处理新的垃圾，为了避免垃圾围城的困境，也为了环保的需要，需要对垃圾进行减量，垃圾减量的必要前提是对垃圾进行分类，比如将垃圾分成厨余垃圾，可回收垃圾，有害垃圾，其他垃圾，将厨余垃圾做成肥料等，将可回收垃圾重新利用等等，可以大大减少垃圾的数量。

对于垃圾分类，目前存在很多的方案。但大多数需要人工记录垃圾的类别，并不能进行确定垃圾的类别，致使垃圾分类的效率低。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种垃圾分类机器人控制方法、装置、电子设备和介质，以解决现有技术中人工对垃圾分类进行标记，导致的垃圾分类效率低，人工成本高的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种垃圾分类机器人控制方法，包括：根据垃圾清理请求获取清理对象，并获取上述清理对象的目标数据；将上述目标数据输入预设的分类模型，得到上述清理对象的类别信息；根据上述清理对象的类别信息，对上述清理对象进行清理。

本公开实施例的第二方面，提供了一种垃圾分类机器人控制装置，包括：请求接收单元，被配置为根据垃圾清理请求获取清理对象，并获取上述清理对象的目标数据；信息处理单元，被配置为将上述目标数据输入预设的分类模型，得到上述清理对象的类别信息；对象清理单元，被配置为根据上述清理对象的类别信息，对上述清理对象进行清理。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开的上述各个实施例中的一个实施例具有如下有益效果：首先，根据垃圾清理请求获取清理对象，并获取上述清理对象的目标数据；然后，将上述目标数据输入预设的分类模型，得到上述清理对象的类别信息；最后，根据上述清理对象的类别信息，对上述清理对象进行清理。该实施方式通过根据垃圾清理请求获取清理对象，并获取上述清理对象的目标数据；将上述目标数据输入预设的分类模型，得到上述清理对象的类别信息；根据上述清理对象的类别信息，从而对上述清理对象进行自动清理，能够实现对垃圾进行分类，且通过预设的分类模型提高了垃圾分类的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是根据本公开的一些实施例的垃圾分类机器人控制方法的一个应用场景的示意图；

图2是根据本公开的垃圾分类机器人控制方法的一些实施例的流程示意图；

图3是根据本公开的垃圾分类机器人控制装置的一些实施例的结构示意图；

图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开的一些实施例的垃圾分类机器人控制方法的一个应用场景的示意图。

在图1的应用场景中，计算设备101可以根据垃圾清理请求获取清理对象，并获取上述清理对象的目标数据102。然后，计算设备101可以将上述目标数据102输入预设的分类模型103，得到上述清理对象的类别信息104。最后，计算设备101可以根据上述清理对象的类别信息104，对上述清理对象进行清理105。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备101为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备101体现为软件时(例如，控制垃圾分类机器人的程序或系统)，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

图2是根据本公开的垃圾分类机器人控制方法的一些实施例的流程图。图2的垃圾分类机器人控制方法可以由图1的计算设备101执行。如图2所示，该垃圾分类机器人控制方法包括：

步骤S201，根据垃圾清理请求获取清理对象，并获取上述清理对象的目标数据。

在一些实施例中，垃圾分类机器人控制方法的执行主体(如图1所示的计算设备101)可以接收垃圾清理请求，该请求可以为预设时间周期触发的垃圾清理请求，也可以为工作人员基于系统的交互操作触发的。作为示例，在小区场景中，可每间隔一小时的周期触发垃圾清理请求，以便于后续控制垃圾分类机器人进行垃圾清理工作，也可以接收小区住户发送的垃圾清理请求。

在一些实施例的可选的实现方式中，上述根据垃圾清理请求获取清理对象，包括：根据上述垃圾清理请求确定目标位置标识；根据上述目标位置标识确定上述清理对象的清理位置，并在上述清理位置获取清理对象。这里，目标位置标识可以理解为楼层和门牌号对应的标识；清理位置可以需要进行清理的位置。例如，目标位置标识为A，则在数据库中确定目标位置标识A，根据目标位置标识A可以确定小区的某一处清理区域，则可以在清理区域获取清理对象。

在一些实施例的可选的实现方式中，上述目标数据包括图片数据；上述获取上述清理对象的目标数据，包括：去除上述清理对象的包装，并通过上述垃圾分类机器人的拍摄模块，获取上述清理对象的图片数据。举例来说，在小区的某一处清理区域获取到了清理对象，首先可以将清理对象的包装袋去除，使用机器人上装载的摄像机对清理对象进行拍照，从而得到清理对象的图像。

在一些实施例的可选的实现方式中，清理对象可能不存在包装，则直接使用机器人上装载的摄像机对清理对象进行拍照，从而得到清理对象的图像。

需要说明的是，判断清理对象是否存在包装，可以使用本领域的常规技术手段，如，图像识别等方法，本说明书实施例不进行限定。

步骤S202，将上述目标数据输入预设的分类模型，得到上述清理对象的类别信息。

在一些实施例中，上述将上述目标数据输入预设的分类模型，得到上述清理对象的类别信息，包括：将上述图片数据输入至预设的分类模型，获取针对上述图片数据处理的预测结果；根据上述预测结果得到上述清理对象的类别信息。例如，在小区的某一处清理区域获取到了清理对象，首先可以将清理对象的包装袋去除，使用机器人上装载的摄像机对清理对象进行拍照，从而得到清理对象的图像，将清理对象的图像输入预设的分类模型，分类模型输出清理对象的类别信息。

需要说明的是，上述预设的分类模型可以基于进行有标签的图片样本进行训练得到，也可以基于无标签的样本与有标签的图片样本进行训练得到，即，可以通过进行有监督训练得到，或者通过进行半监督训练得到，本说明书实施例不进行限定。

进一步的，还可以接收用户的针对清理对象的类别信息的询问，从而对清理对象的类别信息进行判别，从而回答用户清理对象的询问，以使用户在接收到回答之后，根据清理对象的类别信息处理清理对象。

具体的，上述获取清理对象之前，还包括：响应于类型确定指令，通过上述垃圾分类机器人的显示模块或语音模块，执行类型问询任务；获取针对上述问询任务的回答信息，并根据上述回答信息确定上述清理对象的类别信息。例如，用户不知道处理的垃圾属于什么类型，那么可以通过显示屏对机器人进行询问：电池是什么垃圾，机器人通过查阅数据库进行回答。

步骤203，根据上述清理对象的类别信息，对上述清理对象进行清理。

在一些实施例中，上述类别信息包括可回收类别信息和不可回收类别信息；上述根据上述清理对象的类别信息，对上述清理对象进行清理，包括：上述执行主体可以在上述清理对象的类别信息为可回收类别信息的情况下，将上述清理对象存储至第一清理区域；上述执行主体可以在上述清理对象的类别信息为不可回收类别信息的情况下，将上述清理对象存储至第二清理区域。第一清理区域可以为设置的存储可回收垃圾的区域，相应地，第二清理区域可以为设置的存储不可回收垃圾的区域。举例来说，将清理对象的图像输入预设的分类模型，分类模型输出清理对象的类别信息，该清理对象的类别信息为可回收垃圾，则将清理对象放入可回收垃圾桶。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还包括：监测清理对象对应的存储区域；其中，上述存储区域被配置有对应的类别信息；在上述清理对象对应的存储区域中接收到上述清理对象的情况下，获取上述清理对象的目标数据；将上述目标数据输入预设的分类模型，得到上述清理对象的类别信息；对上述清理对象的类别信息和存储区域的类别信息进行匹配，得到匹配结果；在上述匹配结果为不匹配的情况下，通过上述垃圾分类机器人的语音模块进行语音提示。也就是说，在用户主动向垃圾清理区域扔垃圾的情况下，判断用户的操作是否正确。具体地，用户在某一处清理区域放置了清理对象，首先可以将清理对象的包装袋去除，使用机器人上装载的摄像机对清理对象进行拍照，从而得到清理对象的图像，将清理对象的图像输入预设的分类模型，分类模型输出清理对象的类别信息。如，当发现用户将不可回收垃圾扔在了可回收垃圾的区域，则对用户进行提示，利用语音模块发出提示语：“请将垃圾放置在正确的区域”。

需要说明的是，清理对象的类型不仅限于可回收和不可回收，可以增加更多的分类，本说明书实施例不进行限定。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先，根据垃圾清理请求获取清理对象，并获取上述清理对象的目标数据；然后，将上述目标数据输入预设的分类模型，得到上述清理对象的类别信息；最后，根据上述清理对象的类别信息，对上述清理对象进行清理。本公开提供的方法通过根据垃圾清理请求获取清理对象，并获取上述清理对象的目标数据；将上述目标数据输入预设的分类模型，得到上述清理对象的类别信息；根据上述清理对象的类别信息，从而对上述清理对象进行自动清理，能够实现对垃圾进行分类，且通过预设的分类模型提高了垃圾分类的效率。

需要说明的是，还需要根据上述清理位置向上述垃圾分类机器人发送移动指令，并在上述垃圾分类机器人达到上述清理位置的情况下，获取清理对象，在上述过程中，机器人需要路径进行规划，本实施例中，对行进路径的规划过程不做任何限定，包括但不限于利用预先存储的地图路径，通过神经网络模型对路径进行规划，在此不做过多赘述。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图3是根据本公开的垃圾分类机器人控制装置的一些实施例的结构示意图。如图3所示，该垃圾分类机器人控制装置包括：请求接收单元301、信息处理单元302和对象清理单元303。其中，请求接收单元301，被配置为根据垃圾清理请求获取清理对象，并获取上述清理对象的目标数据；信息处理单元302，被配置为将上述目标数据输入预设的分类模型，得到上述清理对象的类别信息；对象清理单元303，被配置为根据上述清理对象的类别信息，对上述清理对象进行清理。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，垃圾分类机器人控制装置的请求接收单元301被进一步配置成：根据上述垃圾清理请求确定目标位置标识；根据上述目标位置标识确定上述清理对象的清理位置，并在上述清理位置获取清理对象。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，垃圾分类机器人控制装置的请求接收单元301被进一步配置成：上述目标数据包括图片数据；上述获取上述清理对象的目标数据，包括：去除上述清理对象的包装，并通过上述垃圾分类机器人的拍摄模块，获取上述清理对象的图片数据。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，垃圾分类机器人控制装置的信息处理单元302被进一步配置成：将上述图片数据输入至预设的分类模型，获取针对上述图片数据处理的预测结果；根据上述预测结果得到上述清理对象的类别信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，垃圾分类机器人控制装置的对象清理单元303被进一步配置成：上述类别信息包括可回收类别信息和不可回收类别信息；上述根据上述清理对象的类别信息，对上述清理对象进行清理，包括：在上述清理对象的类别信息为可回收类别信息的情况下，将上述清理对象存储至第一清理区域；在上述清理对象的类别信息为不可回收类别信息的情况下，将上述清理对象存储至第二清理区域。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，垃圾分类机器人控制装置的信息处理单元302被进一步配置成：监测清理对象对应的存储区域；其中，上述存储区域被配置有对应的类别信息；在上述清理对象对应的存储区域中接收到上述清理对象的情况下，获取上述清理对象的目标数据；将上述目标数据输入预设的分类模型，得到上述清理对象的类别信息；对上述清理对象的类别信息和存储区域的类别信息进行匹配，得到匹配结果；在上述匹配结果为不匹配的情况下，通过上述垃圾分类机器人的语音模块进行语音提示。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，垃圾分类机器人控制装置的信息处理单元302被进一步配置成：响应于类型确定指令，通过上述垃圾分类机器人的显示模块或语音模块，执行类型问询任务；获取针对上述问询任务的回答信息，并根据上述回答信息确定上述清理对象的类别信息。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备101)400的结构示意图。图4示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：根据垃圾清理请求获取清理对象，并获取上述清理对象的目标数据；将上述目标数据输入预设的分类模型，得到上述清理对象的类别信息；根据上述清理对象的类别信息，对上述清理对象进行清理。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括请求接收单元、信息处理单元和对象清理单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，请求接收单元还可以被描述为“根据垃圾清理请求获取清理对象，并获取上述清理对象的目标数据的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。