高精地图路口虚拟车道线的调整方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种高精地图路口虚拟车道线的调整方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的逐渐普及，高精地图作为实现自动驾驶的基础，可以作为先验知识为定位、规划、控制等模块提供复杂的路面信息。同时，为了能够满足车道级的自动驾驶导航，高精地图中需要包含车道线等道路细节信息。

在实际的道路中，路口区域通常是没有车道线等信息的。通常在实际的高精地图数据生产制作过程中，通过人工绘制方式或者根据一定的规则生成虚拟车道线来保障车辆能够安全高效地通过路口区域。

但是在实际的自动驾驶测试过程中，通常会遇到一些特定场景的路口，根据预先生成的路口虚拟车道线来进行路径规划并不能达到理想的效果。因此，为确保路口区域路径规划的正确性与合理性，通常需要对高精地图的路口虚拟车道线进行调整。

发明内容

本发明提供了一种高精地图路口虚拟车道线的调整方法、装置、设备及介质，通过对高精地图的路口虚拟车道线进行合理调整，能够有效保证路口区域路径规划的正确性与合理性，有助于车辆安全行驶。

根据本发明的一方面，提供了一种高精地图路口虚拟车道线的调整方法，所述方法包括：

获取目标区域的初始高精地图信息；其中，所述目标区域中包括至少一个路口区域，所述初始高精地图信息包括所述路口区域内的初始虚拟车道线；

若确定所述初始虚拟车道线中存在待删除虚拟车道线，则将所述待删除虚拟车道线从所述初始高精地图信息中删除得到候选高精地图信息；其中，所述待删除虚拟车道线为路径规划不合理的虚拟车道线；

根据所述候选高精地图信息确定所述路口区域关联的候选车道以及所述候选车道的车道属性，从所述候选车道中确定第一目标车道以及与所述第一目标车道适配的第二目标车道；其中，所述车道属性为进入路口或退出路口，所述第一目标车道在所述路口区域中不存在与其他候选车道连接的虚拟车道线，所述第二目标车道与所述第一目标车道关联相同的路口区域且具有不同的车道属性；

在所述第一目标车道和所述第二目标车道之间生成经过所述路口区域的目标虚拟车道线；

根据所述目标虚拟车道线和所述候选高精地图信息确定目标高精地图信息，并根据所述目标高精地图信息对所述初始高精地图信息进行调整。

根据本发明的另一方面，提供了一种高精地图路口虚拟车道线的调整装置，包括：

初始高精地图获取模块，用于获取目标区域的初始高精地图信息；其中，所述目标区域中包括至少一个路口区域，所述初始高精地图信息包括所述路口区域内的初始虚拟车道线；

候选高精地图确定模块，用于若确定所述初始虚拟车道线中存在待删除虚拟车道线，则将所述待删除虚拟车道线从所述初始高精地图信息中删除得到候选高精地图信息；其中，所述待删除虚拟车道线为路径规划不合理的虚拟车道线；

目标车道确定模块，用于根据所述候选高精地图信息确定所述路口区域关联的候选车道以及所述候选车道的车道属性，从所述候选车道中确定第一目标车道以及与所述第一目标车道适配的第二目标车道；其中，所述车道属性为进入路口或退出路口，所述第一目标车道在所述路口区域中不存在与其他候选车道连接的虚拟车道线，所述第二目标车道与所述第一目标车道关联相同的路口区域且具有不同的车道属性；

目标虚拟车道线生成模块，用于在所述第一目标车道和所述第二目标车道之间生成经过所述路口区域的目标虚拟车道线；

初始高精地图调整模块，用于根据所述目标虚拟车道线和所述候选高精地图信息确定目标高精地图信息，并根据所述目标高精地图信息对所述初始高精地图信息进行调整。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的高精地图路口虚拟车道线的调整方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的高精地图路口虚拟车道线的调整方法。

本发明实施例的技术方案，获取目标区域的初始高精地图信息；其中，目标区域中包括至少一个路口区域，初始高精地图信息包括路口区域内的初始虚拟车道线；若确定初始虚拟车道线中存在待删除虚拟车道线，则将待删除虚拟车道线从初始高精地图信息中删除得到候选高精地图信息；其中，待删除虚拟车道线为路径规划不合理的虚拟车道线；根据候选高精地图信息确定路口区域关联的候选车道以及候选车道的车道属性，从候选车道中确定第一目标车道以及与第一目标车道适配的第二目标车道；其中，车道属性为进入路口或退出路口，第一目标车道在路口区域中不存在与其他候选车道连接的虚拟车道线，第二目标车道与第一目标车道关联相同的路口区域且具有不同的车道属性；在第一目标车道和第二目标车道之间生成经过路口区域的目标虚拟车道线；根据目标虚拟车道线和候选高精地图信息确定目标高精地图信息，并根据目标高精地图信息对初始高精地图信息进行调整。本技术方案，通过对高精地图的路口虚拟车道线进行合理调整，能够有效保证路口区域路径规划的正确性与合理性，有助于车辆安全行驶。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种高精地图路口虚拟车道线的调整方法的流程图；

图2A是根据本发明实施例一提供的一种初始高精地图信息的示意图；

图2B是根据本发明实施例一提供的一种目标高精地图信息的示意图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种高精地图路口虚拟车道线的调整方法的流程图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种高精地图路口虚拟车道线的调整装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的一种高精地图路口虚拟车道线的调整方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种高精地图路口虚拟车道线的调整方法的流程图，本实施例可适用于对高精地图路口虚拟车道线进行合理调整的情况，该方法可以由高精地图路口虚拟车道线的调整装置来执行，该高精地图路口虚拟车道线的调整装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该高精地图路口虚拟车道线的调整装置可配置于具有数据处理能力的电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110，获取目标区域的初始高精地图信息。

其中，目标区域中包括至少一个路口区域，初始高精地图信息包括路口区域内的初始虚拟车道线。示例性的，路口区域可以是十字路口、丁字路口等。

S120，若确定初始虚拟车道线中存在待删除虚拟车道线，则将待删除虚拟车道线从初始高精地图信息中删除得到候选高精地图信息。

本实施例中，在获取目标区域的初始高精地图信息之后，首先判断初始虚拟车道线中是否存在待删除虚拟车道线。其中，待删除虚拟车道线为路径规划不合理的虚拟车道线。若存在，则需将待删除虚拟车道线从初始高精地图信息中删除，从而得到候选高精地图信息。

图2A为本发明实施例一提供的一种初始高精地图信息的示意图。其中，图2A中的路口区域为丁字路口，A1-A3、B1-B4、C1-C3和D1-D3分别表示不同车道，每条车道由左车道线、车道中心线和右车道线组成。需要说明的是，此图仅以路口区域直行路径为例进行说明，并未显示左右转路径。

如图2A右侧所示，假设车辆行驶方向为从A到B，该行驶方向上共有4条直行路径，分别为A1-B1、A2-B2、A3-B3、A3-B4，其中，A1与B2、A2与B3、A3与B4两两车道正对。根据驾驶员的常规驾驶习惯和最优驾驶路径可知，沿着正对车道行驶是车辆最优直行方式。因此，图2A中右侧的路径规划方式显然存在不合理的虚拟车道线(即待删除虚拟车道线)，具体为A2-B2和A3-B3，此时需要将它们从图2A中删除。

如图2A左侧所示，假设车辆行驶方向为从C到D，该行驶方向上共有7条直行路径，分别为C1-D1、C1-D2、C2-D2、C2-D3、C3-D1、C3-D2、C3-D3，其中，C1与D1、C2与D2、C3与D3两两车道正对。同理，根据驾驶员的常规驾驶习惯和最优驾驶路径可知，沿着正对车道行驶是车辆最优的直行方式。因此，图2A中左侧的路径规划方式显然存在不合理的虚拟车道线(即待删除虚拟车道线)，具体为C1-D2、C2-D3、C3-D1和C3-D2，此时需要它们从图2A中删除。

S130，根据候选高精地图信息确定路口区域关联的候选车道以及候选车道的车道属性，从候选车道中确定第一目标车道以及与第一目标车道适配的第二目标车道。

其中，路口区域关联的候选车道可以是指路口区域附近的全部车道。示例性的，以图2A中的路口区域为例，其关联的候选车道为A1-A3、B1-B4、C1-C3和D1-D3一共13条车道。车道属性为进入路口或退出路口。其中，车道属性根据车道规定的车辆行驶方向进行确定。以图2A为例，当车辆行驶方向为从A到B时，A1-A3为进入路口车道，B1-B4为退出路口车道；当车辆行驶方向为从C到D时，C1-C3为进入路口车道，而D1-D3为退出路口车道。其中，进入路口车道为进入路口区域方向对应的路口附近车道，退出路口车道为退出路口区域方向对应的路口附近车道。

其中，第一目标车道在路口区域中不存在与其他候选车道连接的虚拟车道线，第二目标车道与第一目标车道关联相同的路口区域且具有不同的车道属性。以图2A为例，将待删除虚拟车道线(A2-B2、A3-B3、C1-D2、C2-D3、C3-D1、C3-D2)从图2A中删除后，A2和B2两个车道在路口区域不存在与其他候选车道连接的虚拟车道线，因此A2和B2为第一目标车道，其中，A2为进入路口车道，B2为退出路口车道。根据驾驶员的常规驾驶习惯和最优驾驶路径可知，沿着正对车道行驶是车辆最优直行方式。因此，可以将B3(退出路口车道)作为与A2适配的第二目标车道，将A1(进入路口车道)作为与B2适配的第二目标车道。

S140，在第一目标车道和第二目标车道之间生成经过路口区域的目标虚拟车道线。

本实施例中，在确定第一目标车道和第二目标车道之后，可以在第一目标车道和第二目标车道之间生成经过路口区域的目标虚拟车道线。可选的，在第一目标车道和第二目标车道之间生成经过路口区域的目标虚拟车道线，包括如下步骤S1-S5：

S1、根据第一目标车道和第二目标车道的车道属性，从第一目标车道和第二目标车道中确定目标进入路口车道和目标退出路口车道。

示例性的，以图2A为例，假设A1(第二目标车道)与B2(第一目标车道)适配，根据A1与B2各自规定的车辆行驶方向可以确定，A1为目标进入路口车道，B2为目标退出路口车道。假设A2(第一目标车道)与B3(第二目标车道)适配，根据A2与B3各自规定的车辆行驶方向可以确定，A2为目标进入路口车道，B3为目标退出路口车道。

S2、获取目标进入路口车道的第一参考车道线和目标退出路口车道的第二参考车道线。

其中，参考车道线的车道线类型为左车道线、右车道线或者车道中心线，第一参考车道线和第二参考车道线具有相同的车道线类型。也就是说，当第一参考车道线的车道线类型为车道中心线时，对应的第二参考车道线的车道线类型也为车道中心线。

S3、确定第一参考车道线的终点位置信息和第二参考车道线的起点位置信息，并根据终点位置信息和起点位置信息确定目标参考距离。

其中，第一参考车道线的终点位置信息可以用于表征第一参考车道线终点所在的位置。第二参考车道线的起点位置信息可以用于表征第二参考车道线起点所在的位置。可以理解的是，由于第一参考车道线是目标进入路口车道的组成部分，因此，第一参考车道线存在终点；同理，由于第二参考车道线是目标退出路口车道的组成部分，因此，第二参考车道线存在起点。示例性的，终点位置信息和起点位置信息可以基于点的经纬度信息或者道路坐标系中的点的坐标信息确定。目标参考距离为第一参考车道线的终点与第二参考车道线的起点之间的距离。

S4、根据目标参考距离确定目标控制距离，并根据终点位置信息、起点位置信息和目标控制距离确定目标控制点位置信息。

其中，目标控制距离小于目标参考距离。示例性的，假设第一参考车道线的终点为M，第二参考车道线的起点为N，则目标参考距离为线段MN的长度，进一步的，可将目标控制距离确定为线段MN长度的一半。需要说明的是，本实施例中对目标控制距离不做具体限定，只要满足目标控制距离小于目标参考距离，可以根据实际应用场景灵活确定。

本实施例中，可选的，根据终点位置信息、起点位置信息和目标控制距离确定目标控制点位置信息，包括：以终点位置信息为起点，沿着第一参考车道线的方向延伸目标控制距离，得到第一目标控制点位置信息；以起点位置信息为起点，沿着第二参考车道线的反方向延伸目标控制距离，得到第二目标控制点位置信息。

其中，目标控制点可以包括第一目标控制点和第二目标控制点。其中，第一目标控制点可以是指以终点位置信息为起点，沿着第一参考车道线的方向延伸目标控制距离后得到控制点。第一目标控制点位置信息可以用于表征第一目标控制点的位置。第二目标控制点可以是指以起点位置信息为起点，沿着第二参考车道线的反方向延伸目标控制距离后得到的控制点。第二目标控制点位置信息可以用于表征第二目标控制点的位置。

S5、根据终点位置信息、起点位置信息和目标控制点位置信息，在第一目标车道和第二目标车道之间生成经过路口区域的目标虚拟车道线。

本实施例中，在确定终点位置信息、起点位置信息和目标控制点位置信息之后，可以进一步在第一目标车道和第二目标车道之间生成经过路口区域的目标虚拟车道线。可选的，根据终点位置信息、起点位置信息和目标控制点位置信息，在第一目标车道和第二目标车道之间生成经过路口区域的目标虚拟车道线，包括：根据终点位置信息、起点位置信息和目标控制点位置信息，生成贝塞尔曲线；根据曲线生成结果确定第一目标车道和第二目标车道之间经过路口区域的目标虚拟车道线。

示例性的，假设目标进入车道为Lane1，目标退出车道为Lane2，如果选取车道中心线作为参考车道线的车道线类型，假设Lane1的车道中心线终点为M，Lane2的车道中心线起点为N，且目标参考距离为MN，目标控制距离为MN/2。具体的，首先以M点位置为起点，沿着Lane1车道中心线的方向延伸MN/2，得到第一目标控制点P；并以N点位置为起点，沿着Lane2车道中心线的反方向延伸MN/2，得到第二目标控制点Q。然后基于M、N、P和Q四个点来构建贝塞尔曲线，曲线结果可以作为Lane1与Lane2之间的目标虚拟车道中心线。

需要说明的是，分别选取左车道线、车道中心线和右车道线作为参考车道线的车道线类型，按照上述过程分别确定出与车道线类型匹配的目标虚拟车道线，进而可以得到完整的目标虚拟车道。

S150，根据目标虚拟车道线和候选高精地图信息确定目标高精地图信息，并根据目标高精地图信息对初始高精地图信息进行调整。

本实施例中，确定目标虚拟车道线之后，可以将目标虚拟车道线添加到候选高精地图信息中，从而确定出目标高精地图信息。图2B为本发明实施例一提供的一种目标高精地图信息的示意图。其中，图2B是在图2A的基础上进行虚拟车道线调整后得到的目标高精地图信息。如图2B所示，保留了原始虚拟车道A1-B1、A3-B4、C1-D1、C2-D2和C3-D3，生成了目标虚拟车道A1-B2和A2-B3。

本发明实施例的技术方案，获取目标区域的初始高精地图信息；其中，目标区域中包括至少一个路口区域，初始高精地图信息包括路口区域内的初始虚拟车道线；若确定初始虚拟车道线中存在待删除虚拟车道线，则将待删除虚拟车道线从初始高精地图信息中删除得到候选高精地图信息；其中，待删除虚拟车道线为路径规划不合理的虚拟车道线；根据候选高精地图信息确定路口区域关联的候选车道以及候选车道的车道属性，从候选车道中确定第一目标车道以及与第一目标车道适配的第二目标车道；其中，车道属性为进入路口或退出路口，第一目标车道在路口区域中不存在与其他候选车道连接的虚拟车道线，第二目标车道与第一目标车道关联相同的路口区域且具有不同的车道属性；在第一目标车道和第二目标车道之间生成经过路口区域的目标虚拟车道线；根据目标虚拟车道线和候选高精地图信息确定目标高精地图信息，并根据目标高精地图信息对初始高精地图信息进行调整。本技术方案，通过对高精地图的路口虚拟车道线进行合理调整，能够有效保证路口区域路径规划的正确性与合理性，有助于车辆安全行驶。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种高精地图路口虚拟车道线的调整方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。具体优化为：在获取目标区域的初始高精地图信息之后，所述方法还包括：对初始高精地图信息进行道路元素解析，得到目标区域的道路元素集合；其中，道路元素集合中包括道路元素对象以及道路元素对象的属性信息和关联关系；将道路元素集合加载到目标可视化界面中，得到参考高精地图信息；根据参考高精地图信息确定初始虚拟车道线中是否存在待删除虚拟车道线；相应的，将待删除虚拟车道线从初始高精地图信息中删除得到候选高精地图信息，包括：将待删除虚拟车道线以及与待删除虚拟车道线相关的关联关系从参考高精地图信息中删除，得到候选高精地图信息。

如图3所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：

S210，获取目标区域的初始高精地图信息。

其中，目标区域中包括至少一个路口区域，初始高精地图信息包括路口区域内的初始虚拟车道线。

S220，对初始高精地图信息进行道路元素解析，得到目标区域的道路元素集合。

其中，道路元素集合中包括道路元素对象以及道路元素对象的属性信息和关联关系。示例性的，道路元素对象可以包括车道、人行横道、路口、道路和信号灯等。其中，车道的属性信息可以包括前驱车道、后继车道、左右邻居车道、车道ID等，路口的属性信息可以包括十字路口、丁字路口等，道路的属性信息可以包括城市道路、高速道路等，信号灯的属性信息可以包括车道控制方向(直行、左转或右转)、排列方式(横向或竖向、灯的数量)灯。

S230，将道路元素集合加载到目标可视化界面中，得到参考高精地图信息。

示例性的，目标可视化界面可以是由浏览器提供的Web界面或者某个系统提供的可视化界面。参考高精地图信息可以是指将道路元素集合中的参数信息加载到目标可视化界面中得到的高精地图信息。

S240，根据参考高精地图信息确定初始虚拟车道线中是否存在待删除虚拟车道线。

可以理解的是，由于参考高精地图信息是对初始高精地图信息进行道路元素解析后重新加载到目标可视化界面中得到的，因此，可以基于参考高精地图信息确定初始高精地图信息的初始虚拟车道线中是否存在待删除虚拟车道线。具体的，若参考高精地图信息中存在路径规划不合理的虚拟车道线，则可确定初始虚拟车道线中存在待删除虚拟车道线；反之亦然。

S250，若是，则将待删除虚拟车道线以及与待删除虚拟车道线相关的关联关系从参考高精地图信息中删除，得到候选高精地图信息。

本实施例中，若确定初始虚拟车道线中存在待删除虚拟车道线，删除参考高精地图信息中待删除虚拟车道线的同时，还要将与待删除虚拟车道线相关的关联关系从参考高精地图信息中一并删除。

其中，待删除虚拟车道线为路径规划不合理的虚拟车道线。

S260，根据候选高精地图信息确定路口区域关联的候选车道以及候选车道的车道属性，从候选车道中确定第一目标车道以及与第一目标车道适配的第二目标车道。

其中，车道属性为进入路口或退出路口，第一目标车道在路口区域中不存在与其他候选车道连接的虚拟车道线，第二目标车道与第一目标车道关联相同的路口区域且具有不同的车道属性。

S270，在第一目标车道和第二目标车道之间生成经过路口区域的目标虚拟车道线。

S280，根据目标虚拟车道线和候选高精地图信息确定目标高精地图信息，并根据目标高精地图信息对初始高精地图信息进行调整。

其中，S260-S280的具体实现方式可以参见实施例一中对S130-S150的详细描述，此处不再赘述。

本发明实施例的技术方案，通过对高精地图的路口虚拟车道线进行合理调整，能够有效保证路口区域路径规划的正确性与合理性，有助于车辆安全行驶。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种高精地图路口虚拟车道线的调整装置的结构示意图，该装置可执行本发明任意实施例所提供的高精地图路口虚拟车道线的调整方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图4所示，该装置包括：

初始高精地图获取模块310，用于获取目标区域的初始高精地图信息；其中，所述目标区域中包括至少一个路口区域，所述初始高精地图信息包括所述路口区域内的初始虚拟车道线；

候选高精地图确定模块320，用于若确定所述初始虚拟车道线中存在待删除虚拟车道线，则将所述待删除虚拟车道线从所述初始高精地图信息中删除得到候选高精地图信息；其中，所述待删除虚拟车道线为路径规划不合理的虚拟车道线；

目标车道确定模块330，用于根据所述候选高精地图信息确定所述路口区域关联的候选车道以及所述候选车道的车道属性，从所述候选车道中确定第一目标车道以及与所述第一目标车道适配的第二目标车道；其中，所述车道属性为进入路口或退出路口，所述第一目标车道在所述路口区域中不存在与其他候选车道连接的虚拟车道线，所述第二目标车道与所述第一目标车道关联相同的路口区域且具有不同的车道属性；

目标虚拟车道线生成模块340，用于在所述第一目标车道和所述第二目标车道之间生成经过所述路口区域的目标虚拟车道线；

初始高精地图调整模块350，用于根据所述目标虚拟车道线和所述候选高精地图信息确定目标高精地图信息，并根据所述目标高精地图信息对所述初始高精地图信息进行调整。

可选的，所述目标虚拟车道线生成模块340，包括：

目标路口车道确定单元，用于根据所述第一目标车道和所述第二目标车道的车道属性，从所述第一目标车道和所述第二目标车道中确定目标进入路口车道和目标退出路口车道；

参考车道线获取单元，用于获取所述目标进入路口车道的第一参考车道线和所述目标退出路口车道的第二参考车道线；其中，所述参考车道线的车道线类型为左车道线、右车道线或者车道中心线，所述第一参考车道线和所述第二参考车道线具有相同的车道线类型；

目标参考距离确定单元，用于确定所述第一参考车道线的终点位置信息和所述第二参考车道线的起点位置信息，并根据所述终点位置信息和所述起点位置信息确定目标参考距离；其中，所述目标参考距离为所述第一参考车道线的终点与所述第二参考车道线的起点之间的距离；

目标控制点位置确定单元，用于根据所述目标参考距离确定目标控制距离，并根据所述终点位置信息、所述起点位置信息和所述目标控制距离确定目标控制点位置信息；其中，所述目标控制距离小于所述目标参考距离；

目标虚拟车道线确定单元，用于根据所述终点位置信息、所述起点位置信息和所述目标控制点位置信息，在所述第一目标车道和所述第二目标车道之间生成经过所述路口区域的目标虚拟车道线。

可选的，所述目标控制点位置确定单元，具体用于：

以所述终点位置信息为起点，沿着所述第一参考车道线的方向延伸所述目标控制距离，得到第一目标控制点位置信息；

以所述起点位置信息为起点，沿着所述第二参考车道线的反方向延伸所述目标控制距离，得到第二目标控制点位置信息。

可选的，所述目标虚拟车道线确定单元，具体用于：

根据所述终点位置信息、所述起点位置信息和所述目标控制点位置信息，生成贝塞尔曲线；

根据曲线生成结果确定所述第一目标车道和所述第二目标车道之间经过所述路口区域的目标虚拟车道线。

可选的，所述装置还包括：

道路元素集合确定模块，用于在获取目标区域的初始高精地图信息之后，对初始高精地图信息进行道路元素解析，得到目标区域的道路元素集合；其中，所述道路元素集合中包括道路元素对象以及所述道路元素对象的属性信息和关联关系；

参考高精地图确定模块，用于将所述道路元素集合加载到目标可视化界面中，得到参考高精地图信息；

待删除虚拟车道线判断模块，用于根据所述参考高精地图信息确定所述初始虚拟车道线中是否存在待删除虚拟车道线；

相应的，所述候选高精地图确定模块320，用于：

将所述待删除虚拟车道线以及与所述待删除虚拟车道线相关的关联关系从所述参考高精地图信息中删除，得到候选高精地图信息。

本发明实施例所提供的一种高精地图路口虚拟车道线的调整装置可执行本发明任意实施例所提供的一种高精地图路口虚拟车道线的调整方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如高精地图路口虚拟车道线的调整方法。

在一些实施例中，高精地图路口虚拟车道线的调整方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的高精地图路口虚拟车道线的调整方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行高精地图路口虚拟车道线的调整方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。