一种清洁方法及装置、存储介质和电子设备

技术领域

本发明主要涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁方法及装置、存储介质和电子设备。

背景技术

目前，现有技术的清洁方案主要采用激光传感器进行位置探测后直接使用清洁毛刷进行清扫，存在以下缺陷：（1）对于凹凸的区域，由于清洁毛刷的高度时固定的，无法进行彻底的清洁，存在清洁死角；（2）在清洁过程中需要频繁更换不同尺寸的清洁工具，操作繁琐且耗时较长，导致清洁效率很低；（3）清洁过程中无法精准控制清洁液体（水和清洁剂），清洁液体太多会造成资源浪费，清洁液体太少又达不到清洁的效果需要二次清洁，从而会导致人力和成本的增加。

因此，如何设计一种高效率、高可靠性、低成本且操作简单的清洁方法，是待解决的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对现有的问题，提供一种清洁方法及装置、存储介质和电子设备。

第一方面，本申请实施例提供了一种清洁方法，包括如下步骤：

检测目标清洁区域的材质及亮度环境，获得检测结果；

基于所述检测结果及预设光束调整模型调节激光传感器的当前激光信号；

响应于清洁指令控制激光传感器向目标清洁区域发射调整后的多个激光信号，所述目标清洁区域包括多个目标清洁子区域；

获取由所述激光传感器接收的多个反射激光信号；

根据所述多个反射激光信号获得每个目标清洁子区域的高度数据、角度数据和面积数据；

根据所述每个目标清洁子区域的高度数据与角度数据，调整与所述每个目标清洁子区域对应的清洁毛刷的高度与角度；根据所述每个目标清洁子区域的面积数据获得所述每个目标清洁子区域的清洁液体需求量并输送至对应的清洁毛刷；

根据所述清洁指令控制所述清洁毛刷进行移动以完成清洁任务；

其中，所述目标清洁子区域的数量与所述清洁毛刷的数量相等。

优选地，所述基于所述检测结果及预设光束调整模型调节当前激光信号，包括：

当所述目标清洁区域的材质为低反射率材质时，增大激光信号的占空比；

当所述目标清洁区域为室内高亮度环境时，减少激光信号的曝光值；

当所述目标清洁区域为室外高亮度环境时，增大激光信号的曝光值。

优选地，所述激光传感器为线激光传感器，所述多个激光信号呈线阵排布。

优选地，调整与所述每个目标清洁子区域对应的清洁毛刷的高度，包括：

调整与所述每个目标清洁子区域对应的清洁毛刷伸出清洁毛刷固定外壳的长度。

优选地，调整与所述每个目标清洁子区域对应的清洁毛刷的角度，包括：

调整所述每个目标清洁子区域对应清洁毛刷的角度使其与目标清洁子区域的表面贴合。

优选地，通过超声波传感器控制传输至所述目标清洁区域的清洁液体量。

优选地，所述超声波传感器设置于清洁液体储存箱的上方，并用于检测所述清洁液体储存箱内清洁液体的容量。

第二方面，本申请实施例提供了一种清洁装置，包括：

检测单元，用于检测目标清洁区域的材质及亮度环境，获得检测结果，基于所述检测结果及预设光束调整模型调节激光传感器的当前激光信号；

发射单元，用于响应于清洁指令控制激光传感器向目标清洁区域发射调整后的多个激光信号，所述目标清洁区域包括多个目标清洁子区域；

获取单元，用于获取由所述激光传感器接收的多个反射激光信号；

计算单元，根据所述多个反射激光信号获得每个目标清洁子区域的高度数据、角度数据和面积数据；

调整单元，根据所述每个目标清洁子区域的高度数据与角度数据，调整与所述每个目标清洁子区域对应的清洁毛刷的高度与角度；根据所述每个目标清洁子区域的面积数据获得所述每个目标清洁子区域的清洁液体需求量并输送至对应的清洁毛刷；

控制单元，用于根据所述清洁指令控制所述清洁毛刷进行移动以完成清洁任务；

其中，所述目标清洁子区域的数量与所述清洁毛刷的数量相等。

优选地，所述激光传感器为线激光传感器，所述多个激光信号呈线阵排布。

优选地，调整与所述每个目标清洁子区域对应的清洁毛刷的高度为调整所述每个目标清洁子区域对应的清洁毛刷伸出清洁毛刷固定外壳的长度。

优选地，调整与所述每个目标清洁子区域对应的清洁毛刷的角度为调整所述每个目标清洁子区域对应的清洁毛刷的角度使其与目标清洁子区域的表面贴合。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述的方法步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的方法步骤。

本发明与现有技术相比，具有以下优点和突出性效果：（1）将目标清洁区域划分为多个目标子区域，通过激光传感器检测目标清洁子区域的高度、角度和面积，根据获得的高度与角度对目标清洁子区域对应的清洁毛刷进行高度与角度的调整，能够使得清洁毛刷贴合于目标清洁区域，彻底实现无死角的清洁，大大地提高了清洁效率；（2）根据获得的目标清洁子区域的面积数据，采用超声波传感器精准控制每个目标清洁子区域的清洁液体需求量，能够实现不同清洁目标的资源合理规划，避免了资源的浪费与多次反复清洁，不仅能提高效率且节约了成本，同时，超声波传感器可以实时检测清洁液体的当前容量，以便于提醒用户根据需要补充清洁液体。

附图说明

通过参考下面的附图，可以更为完整地理解本发明的示例性实施方式。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为根据本申请一示例性实施例提供的一种清洁方法的流程图；

图2为根据本申请一示例性实施例提供的一种清洁装置的结构示意图；

图3示出了本申请一示例性实施例提供的一种电子设备的示意图；

图4示出了本申请一示例性实施例提供的一种计算机可读介质的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本申请实施例提供一种清洁方法，下面结合附图进行说明。

请参考图1，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种清洁方法，包括如下步骤：

S101：检测目标清洁区域的材质及亮度环境，获得检测结果；

具体地，在执行清洁指令之前，先检测周边环境，以调整发射的激光信号。

S102：基于检测结果及预设光束调整模型调节当前激光信号。

其中，预设光束调整模型的调节过程为：

（1）当目标清洁区域的材质为低反射率材质时，增大激光信号的占空比；

当清洁目标为低反射率材质时，例如：黑色、灰色等吸光材质，因材质吸光，因此线阵激光打出去的光会被材质吸收一部分导致线阵激光分布不均匀，且会出现两边线阵激光缺失现象，此现象也称为FOV减小，此时可以增加线阵激光的占空比，来加大线阵激光的亮度，以此来保证FOV的完整度，加大线阵激光的亮度的同时也增加线阵激光的FOV，确保深色清洁目标可完整地返回有效的距离信号。

（2）当目标清洁区域为室内高亮度环境时，减少激光信号的曝光值；当目标清洁区域为室外高亮度环境时，增大激光信号的曝光值。

当清洁目标是在如室外的高亮度环境时，因为室外的环境光干扰比较大，此时线阵激光打出去的光很容易会被环境光所淹没，因此，在此类高亮度下，可以通过增加线阵激光的曝光值，来确保线阵激光返回的信号是准确的；而在室内高亮度环境下，则需要减少曝光值。

S103：响应于清洁指令控制激光传感器向目标清洁区域发射多个激光信号，目标清洁区域包括多个目标清洁子区域；

对发射的激光信号调整之后，开始执行清洁命令，由于实际清洁过程中，目标区域不完全是平坦的，即会存在凹凸的区域，在清洁的时候就会存在死角，为了解决该问题，本实施例中将目标清洁区域划分为n（n≥1且为整数）个目标清洁子区域，实际过程中子区域的数量与清洁毛刷的刷子数量相对应，便于通过不同的毛刷来清扫不同的目标清洁子区域。

S104：获取由激光传感器接收的多个反射激光信号；

需要说明的是，激光波传感器在发射激光信号后，该激光信号在碰到清洁区域时，会产生一个回波信号，反射回激光传感器，可以通过激光传感器发射和接收之间的时间差以及激光的传播速度，结合三角原理，确定每个目标清洁子区域的高度和角度。优选地，本实施例的激光传感器为线阵激光传感器。

S105：根据多个反射激光信号获得每个目标清洁子区域的高度数据、角度数据和面积数据；

S106：根据每个目标清洁子区域的高度数据与角度数据，调整与每个目标清洁子区域对应的清洁毛刷的高度与角度；根据每个目标清洁子区域的面积数据获得每个目标清洁子区域的清洁液体需求量并输送至对应的清洁毛刷；

具体地，根据目标清洁子区域的实际情况实时更新清洁毛刷的角度和角度（即清扫方向），在遇到凹凸不平的地面、夹缝、夹角等不平躺目标区域时，线阵激光可以精确识到目标区域实际情况并返回正确有效的激光信号，其中激光信号包括每个点云至少包括距离数据、角度数据和面积数据；将激光信号发送到毛刷的中央处理器中，中央处理器根据正确有效的高度数据与角度数据对毛刷的高度和角度并做出相对应的调整，具体如下：

由于线阵激光模块投射的一字线激光是扇形投射的，将目标清洁区域均匀划分为n个目标清洁子区域，实际划分数量、区域范围跟毛刷的刷子数量、排布一一对应，根据反射激光信号获取n个目标清洁子区域的高度数据和角度数据，根据三角原理计算每个目标清洁子区域需要调整的高度和角度，其中，调整与目标清洁子区域对应的清洁毛刷的高度具体指的是调整与目标清洁子区域对应的清洁毛刷伸出清洁毛刷固定外壳的长度；而调整与目标清洁子区域对应的清洁毛刷的角度指的是调整每个目标清洁子区域对应清洁毛刷的角度使其与目标清洁子区域的表面贴合。在实际调整过程中，可能出现如下几种情况：

（1）在实际清洁过程中，当检测到每个清洁毛刷需要调整的高度均相同，说明线阵激光打出去的光投射到清洁目标呈一条直线，则认为此时清洁的目标区域为平坦；可能由于一些检测材质、抖动等原因可能造成检测误差，可以计算差值，通过高度差值来判断是否平坦。

（2）当检测到的每个清洁毛刷需要调整的高度不完全相同时，表示目标清洁区域凹凸不平，此时，线阵激光打出去的光呈目标清洁子区域的实际形状，并得出凹凸不平处的角度和高度，并根据得到的角度与高度来调整对应清洁毛刷的高度与角度，即根据线阵激光的点云排布进行调整，从而可以实现对清洁目标的贴合，以彻底清洁死角。具体地，在清洁过程中，当发现目标子区域计算的高度远大于或小于其他，则计算与其他区域差值﹣S或+S，根据差值﹣S或+S计算相应刷子需要调节的长度；进一步，基于目标区域形状，调整刷子的排布形状（角度）。以保证清洁覆盖更精准、全面。

优选地，本实施例还根据每个目标清洁子区域的面积数据获得所述每个目标清洁子区域的清洁液体需求量并输送至对应的清洁毛刷；本实施例中，将超声波传感器安装与清洁液体储存箱的上方，用于精准控制传输至每个目标清洁子区域的清洁液体量。

同时，超声波传感器还用于检测清洁液体储存箱内清洁液体的容量，以方便用户监测清洁液体的当前容量，达到及时补充的目的。

其中，检测清洁液体储存箱内清洁液体的容量，具体包括如下过程：

（1）当C1=0时，代表液体是装满的状态，不需要补充清洁液体；

（2）当C1=C0时，代表液体是空的状态，此时设置及时补充的提示；

在实际使用过程中，当毛刷开始清洁指令后，超声波接收到需要输送的清洁液体容量（包括水和清洁剂），开始根据比例输送水和清洁剂，当到达预设值后，输送并传导至毛刷中。其中，C0为超声波距离箱体的距离，C1超声波距离清洁液体表面的距离；

S107：根据清洁指令控制清洁毛刷进行移动以完成清洁任务。

根据清洁指令驱动电机转动以完成目标清洁区域的清洁。

本发明与现有技术相比，具有以下优点和突出性效果：（1）将目标清洁区域划分为多个目标子区域，通过激光传感器检测目标清洁子区域的高度、角度和面积，根据获得的高度与角度对目标清洁子区域对应的清洁毛刷进行高度与角度的调整，能够使得清洁毛刷贴合于目标清洁区域，彻底实现无死角的清洁，大大地提高了清洁效率；（2）根据获得的目标清洁子区域的面积数据，采用超声波传感器精准控制每个目标清洁子区域的清洁液体需求量，能够实现不同清洁目标的资源合理规划，避免了资源的浪费与多次反复清洁，不仅能提高效率且节约了成本，同时，超声波传感器可以实时检测清洁液体的当前容量，以便于提醒用户根据需要补充清洁液体。

在本申请实施例的一些实施方式中本申请实施例提供的装置，与本申请前述实施例提供的超声波覆膜检测方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

请参考图2，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种装置的示意图。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见装置实施例的部分说明即可。下述描述的方法实施例仅仅是示意性的。

如图2所示，一种清洁装置，包括：

检测单元201，用于检测目标清洁区域的材质及亮度环境，获得检测结果，基于所述检测结果及预设光束调整模型调节激光传感器的当前激光信号；

发射单元202，用于响应于清洁指令控制激光传感器向目标清洁区域发射调整后的多个激光信号，所述目标清洁区域包括多个目标清洁子区域；

获取单元203，用于获取由所述激光传感器接收的多个反射激光信号；

计算单元204，根据所述多个反射激光信号获得每个目标清洁子区域的高度数据、角度数据和面积数据；

调整单元205，根据所述每个目标清洁子区域的高度数据与角度数据，调整与所述每个目标清洁子区域对应的清洁毛刷的高度与角度；根据所述每个目标清洁子区域的面积数据获得所述每个目标清洁子区域的清洁液体需求量并输送至对应的清洁毛刷；

控制单元206，用于根据所述清洁指令控制所述清洁毛刷进行移动以完成清洁任务；

其中，所述目标清洁子区域的数量与所述清洁毛刷的数量相等。

优选地，基于检测结果及预设光束调整模型调节当前激光信号，包括：

当目标清洁区域的材质为低反射率材质时，增大激光信号的占空比；

当目标清洁区域为室内高亮度环境时，减少激光信号的曝光值；

当目标清洁区域为室外高亮度环境时，增大激光信号的曝光值。

优选地，激光传感器为线激光传感器，多个激光信号呈线阵排布。

优选地，目标清洁子区域的数量与清洁毛刷的数量相等。

优选地，调整与每个目标清洁子区域对应的清洁毛刷的高度为调整每个目标清洁子区域对应的清洁毛刷伸出清洁毛刷固定外壳的长度。

优选地，调整与每个目标清洁子区域对应的清洁毛刷的角度为调整每个目标清洁子区域对应的清洁毛刷的角度使其与目标清洁子区域的表面贴合。

优选地，通过超声波传感器控制传输至目标清洁区域的清洁液体量。

优选地，超声波传感器设置于清洁液体储存箱的上方，并用于检测清洁液体储存箱内清洁液体的容量。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的方法对应的电子设备，所述电子设备可以是用于服务端的电子设备，例如服务器，包括独立的服务器和分布式服务器集群等，以执行上述方法；所述电子设备也可以是用于客户端的电子设备，例如手机、笔记本电脑、平板电脑、台式机电脑等，以执行上述方法。

请参考图3，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图。如图3所示，所述电子设备30包括：处理器300，存储器301，总线302和通信接口303，所述处理器300、通信接口303和存储器301通过总线302连接；所述存储器301中存储有可在所述处理器300上运行的计算机程序，所述处理器300运行所述计算机程序时执行本申请前述方法。

其中，存储器301可能包含高速随机存取存储器（RAM：Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口303（可以是有线或者无线）实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线302可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器301用于存储程序，所述处理器300在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的方法可以应用于处理器300中，或者由处理器300实现。

处理器300可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器300中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器300可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器301，处理器300读取存储器301中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的方法对应的计算机可读介质，请参考图4，其示出的计算机可读存储介质为光盘40，其上存储有计算机程序（即程序产品），所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述方法。

需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

需要说明的是，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。