用于麦克纳姆轮的气动悬挂

技术领域

本发明涉及一种工程车辆装备，特别是涉及一种用于麦克纳姆轮的气动悬挂。

背景技术

目前以麦克纳姆轮为驱动轮的绝大部分AGV，均使用被动悬挂，此类悬挂不能主动调整作用在轮子上的下压力，当AGV行驶地面不平整时，作用在轮子上的下压力可能不够，无法为整车移动提供足够的摩擦力，导致AGV无法实现预定的移动功能。同时被动悬挂不具备导轨滑块结构，其适应不平整地面的能力有限。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种不管地面平整状况如何，都能够使麦克纳姆轮与地面之间保持恒定的压力，为车体移动提供足够的摩擦力，使车体保持较好的通过能力的用于麦克纳姆轮的气动悬挂。

为了解决上述技术问题，本申请提供了如下技术方案：

本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂，包括悬挂安装板、悬挂板、第一气囊、上拉弹性件，所述第一气囊上设置有进排气口，所述悬挂安装板包括侧板、上顶板，所述侧板与所述上顶板相互连接，并且所述侧板与所述上顶板形成L形，所述上顶板用于连接于车体上，所述悬挂板位于所述上顶板下方，所述悬挂板与所述侧板相互平行，所述悬挂板用于连接麦克纳姆轮，所述悬挂板适于相对所述侧板在垂直方向上上下移动，所述第一气囊顶部连接于所述上顶板底面上，所述第一气囊底部连接于所述悬挂板上，所述上拉弹性件连接于所述悬挂安装板与所述悬挂板之间，所述上拉弹性件处于拉伸状态，所述第一气囊充气时能够带动所述悬挂板相对所述上顶板向下移动。

与现有技术相比，本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂至少具有以下有益效果：

本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂，由于包括悬挂安装板、悬挂板、第一气囊、上拉弹性件，第一气囊顶部连接于上顶板上底部连接于悬挂板上，上拉弹性件连接于悬挂安装板与悬挂板之间，第一气囊充气时能够带动悬挂板相对上顶板向下移动，因此在第一气囊的作用下，不管地面平整状况如何，麦克纳姆轮与地面之间始终保持恒定的压力，为车体移动提供足够的摩擦力，使车体保持较好的通过能力。

下面结合附图对本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂作进一步说明。

附图说明

图1为本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂在悬挂处于低位状态时的主视结构示意图；

图2为本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂在悬挂处于低位状态时的主视局部剖面结构示意图；

图3为本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂在悬挂处于低位状态时的俯视结构示意图；

图4为本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂在悬挂处于高位状态时的主视结构示意图；

图5为本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂中悬挂安装板的立体结构示意图；

图6为图5的A-A向剖面图；

图7为本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂中悬挂安装板另一方向的立体结构示意图；

图8为本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂中第一气囊安装件的立体结构示意图

图9为本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂中第一气囊安装件另一方向的立体结构示意图；

图10为本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂中悬挂板的立体结构示意图；

图11为本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂中悬挂板另一方向的立体结构示意图；

图12为本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂中滑块限位装置的立体结构示意图；

图13为本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂中导轨滑块的立体结构示意图；

图14为本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂中第一气囊的立体结构示意图；

图15为本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂中第一气囊另一方向的立体结构示意图；

图16、图17为麦克纳姆轮在本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂上处于低位时的状态示意图；

图18、图19为麦克纳姆轮在本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂上处于高位时的状态示意图。

具体实施方式

如图1、图2、图3、图4、图5、图7所示，本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂，包括悬挂安装板10、悬挂板30、第一气囊04、上拉弹性件，第一气囊04上设置有进排气口041，悬挂安装板10包括侧板11、上顶板12，侧板11与上顶板12相互连接，并且侧板11与上顶板12形成L形，上顶板12用于连接于车体上，悬挂板30位于上顶板12下方，悬挂板30与侧板11相互平行，悬挂板30用于连接麦克纳姆轮，悬挂板30适于相对侧板11在垂直方向上上下移动，第一气囊04顶部连接于上顶板12底面上，第一气囊04底部连接于悬挂板30上，上拉弹性件连接于悬挂安装板10与悬挂板30之间，上拉弹性件处于拉伸状态，第一气囊04充气时能够带动悬挂板30相对上顶板12向下移动。具体地，侧板11上还连接有加强筋14，加强筋14、侧板11、上顶板12均由钢板制成，侧板11与上顶板12相互焊接，加强筋14与侧板11相互焊接，悬挂安装板10为左右对称的对称件，上顶板12上还设置有多个悬挂安装孔122，悬挂安装板10为整个气动悬挂的安装基体，采用螺钉通过悬挂安装孔122将悬挂安装板10固定在AGV车体上。

如图16、图17、图18、图19所示，本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂，其中第一气囊04刚开始充气时产生的下压力不足以克服上拉弹性件的拉力，此时整个悬挂处于低位非工作状态。当第一气囊04内的气压足够大时，其产生的下压力大于上拉弹性件向上的拉力，悬挂板30相对于悬挂安装板10向下运动，直至第一气囊04产生的下压力达到设定值，此时整个悬挂处于高位正常工作状态。当车辆的麦克纳姆轮通过的地面上的凹陷时，悬挂板30向下运动，进而带动第一气囊04的底面向下运动，第一气囊04体积增大压力减小，其压力小于系统压力值，压缩空气通过进排气口041进入第一气囊04内，直到第一气囊04的压力达到设定值。当麦克纳姆轮通过的地面上的凸起时，悬挂板30向上运动，进而带动第一气囊04的底面向上运动，第一气囊04体积减小压力增大，其压力高于系统压力值时通过进气口041排气，直到第一气囊04内的压力达到设定值。本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂，由于包括悬挂安装板10、悬挂板30、第一气囊04、上拉弹性件，第一气囊04顶部连接于上顶板12上底部连接于悬挂板30上，上拉弹性件连接于悬挂安装板10与悬挂板30之间，第一气囊04充气时能够带动悬挂板30相对上顶板12向下移动，因此在第一气囊04的作用下，不管地面平整状况如何，麦克纳姆轮与地面之间始终保持恒定的压力，为车体移动提供足够的摩擦力，使车体保持较好的通过能力。

本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂，其中，上顶板12上设置有悬挂板上限位槽123，悬挂板上限位槽123为设置于上顶板12底面上的凹槽，悬挂板上限位槽123与悬挂板30顶部的规格相匹配，第一气囊04未充气时，悬挂板30顶部置于悬挂板上限位槽123内，防止在车辆运输过程中或第一气囊04处于非工作状态时，悬挂板30在悬挂安装板10上自由移动而发生磕碰现象，使得运输过程更加安全。

本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂，其中，如图10、图11、图13所示，悬挂板30包括悬挂板本体31，悬挂板本体31的靠近侧板11的一侧面上连接有一组导轨，侧板11的靠近悬挂板本体31的一侧面上连接有一组滑块，滑块、导轨相互配合形成导轨滑块组03，滑块适于相对导轨滑动，第一气囊04充气时，悬挂安装板10带动导轨相对滑块向下移动。具体地，悬挂板本体31上设置有导轨安装槽311，导轨安装槽311为设置于悬挂板本体31表面的两个相互间隔的凹槽，凹槽沿垂直方向延伸，凹槽位置设置有导轨安装孔312，采用螺钉通过导轨安装孔312将两条导轨分别连接于导轨安装槽311内，侧板11上设置有滑块安装槽111，滑块安装槽111为设置于侧板11表面的两个相互间隔的凹槽，滑块安装槽111处设置有滑块安装孔112，采用螺钉通过滑块安装孔112将四个滑块分别安装于两个滑块安装槽111内，悬挂板本体31底部还设置有麦克纳姆轮安装孔318，采用螺钉通过麦克纳姆轮安装孔318将麦克纳姆轮安装在悬挂板30上。由于第一气囊04充气时，悬挂安装板10带动导轨相对滑块向下移动，使得装有麦克纳姆轮的车体能够在不平整的地面上行驶。

本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂，其中，还包括滑块限位装置01，悬挂板本体31顶部、底部与一组导轨相对应的位置分别设置有一个滑块限位装置01，滑块限位装置01为凸出于导轨表面的挡片。具体地，如图12所示，滑块限位装置01为矩形钢板，悬挂板本体31顶部、底部分别设置有导轨挡片安装孔317，采用螺钉通过导轨挡片安装孔317将滑块限位装置01安装在悬挂板本体31上，滑块限位装置01用于在安装过程中对滑块进行上下限位，防止滑块从导轨上滑落。

本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂，其中，如图14、图15、图6所示，第一气囊04为单向气囊式气缸，充气后体积变大同时产生向下的压力，第一气囊04包括气囊本体、顶面安装板044，上顶板12底面上设置有气囊安装槽121，顶面安装板044设置于气囊安装槽121内，顶面安装板044与上顶板12连接，气囊安装槽121的侧壁上设置有气囊进气通道125，气囊进气通道125与第一气囊04的进排气口041连通。具体地，顶面安装板044上设置有顶面安装孔042，气囊安装槽121内设置有气囊安装孔124，利用螺钉通过顶面安装孔042以及气囊安装孔124将顶面安装板044固定在气囊安装面121上。

本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂，其中，如图8、图9所示，还包括第一气囊安装件20，第一气囊安装件20包括第一连接板21、第一气囊安装板22，第一连接板21所在平面与第一气囊安装板22所在平面相互垂直，第一连接板21与悬挂板本体31相连接，第一气囊04还包括底面安装板045，底面安装板045与第一气囊安装板22相连接。具体地，第一气囊安装板22上设置有气囊安装孔221，底面安装板045上设置底面安装孔043，利用螺钉通过气囊安装孔221、底面安装孔043将第一气囊04连接于第一气囊安装板22上，第一气囊安装件20还包括第一筋板23，第一筋板23连接于第一连接板21与第一气囊安装板22之间。第一连接板21、第一气囊安装板22、第一筋板23均由钢板制成，第一连接板21、第一气囊安装板22、第一筋板23相互焊接。

本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂，其中，悬挂板本体31的远离侧板11的一侧面上设置有第一气囊安装件固定槽315，第一气囊安装件固定槽315与第一连接板21相匹配，第一连接板21置于第一气囊安装件固定槽315内并相互连接。具体地，第一连接板21上设置有固定安装孔211，第一气囊安装件固定槽315内设置有第一气囊安装件固定孔316，采用螺栓通过固定安装孔211、第一气囊安装件固定孔316将第一连接板21与悬挂板本体31连接。第一连接板21与第一气囊安装件固定槽315为止口配合，该止口可承受第一气囊04下压所产生的弯矩，避免安装螺钉承受此弯矩，可有效防止螺钉过载折断。

本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂，其中，还包括悬挂板高度限位装置，悬挂板高度限位装置包括限位块15、限位板319，限位块15设置于侧板11靠近底部的位置处，限位板319设置于悬挂板本体31上，当悬挂板本体31向下移动距离超过了允许范围时，限位板319抵靠在限位块15上。

具体地，限位板319设置有两个，两个限位板319分别为连接于悬挂板本体31的与移动方向相平行的两侧边上的凸块，限位块15设置有两个，两个限位块15分别设置于侧板11沿宽度方向的两侧。当系统压力设置过大，第一气囊04一直膨胀，带动悬挂板30持续向下运动，超过了导轨滑块的行程，发生滑块限位装置01与滑块发生碰撞的情况，当悬挂板30移动距离超过了允许范围时，限位块15与限位板319接触，有效阻止悬挂板30继续向下移动，避免悬挂板30的移动距离超过导轨滑块的允许行程，使用过程更加安全。

本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂，其中，还包括第二气囊，第二气囊与第一气囊04结构相同、安装方式相同，第二气囊与第一气囊04充放气动作同步，第二气囊与第一气囊04在上顶板12上相互对称设置。

本发明用于麦克纳姆轮的气动悬挂，其中，上拉弹性件包括第一弹簧02、第二弹簧，侧板11上靠近顶部的位置处设置有两个弹簧上挂钩13，悬挂板本体31底部设置有两个弹簧下挂钩32，两个弹簧02均垂直设置，第一弹簧02两端分别连接于一个弹簧上挂钩13及一个弹簧下挂钩32上，第二弹簧的两端分别连接于一个弹簧上挂钩13及一个弹簧下挂钩32上，第一弹簧02与第二弹簧相对悬挂板本体31相互对称，第一弹簧02、第二弹簧均处于拉伸状态，为悬挂板本体31提供向上的拉力，当第一气囊04处于非工作状态时，在第一弹簧02及第二弹簧的作用下，悬挂板本体31上端面始终置于悬挂板上限位槽123内，防止在车辆运输过程中或第一气囊04处于非工作状态时，悬挂板本体31在悬挂安装板10上自由移动而发生磕碰现象，使得运输过程中更加安全。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。