一种空间定位方法、装置及设备
文献发布时间：2023-06-19 16:06:26
技术领域
本发明涉及空间定位技术领域，具体涉及一种空间定位方法、装置及设备。
背景技术
对于混合现实的头戴设备来说，需要把虚拟画面叠加到真实世界之中，因此需要定位技术(SLAM)来随时判断周边环境和自身的位置姿态，以便实时调整虚拟画面的位置，与使用者观察到的真实世界匹配。
而现有的SLAM技术主要分为两类，一类为外向内追踪技术(Outside-intracking)，也叫灯塔追踪，需要事先放置定位点设备。使用多个定位器形成360覆盖建立三维位置信息，定位器多重高速光线扫描，使用三角学计算每个感应器的位置，这类方法定位较比精确，通过定位点设备扩展，可支持大范围定位，但需要的设备较多，依赖网络所以有一定的延迟；另一类为内向外追踪技术(Inside-out tracking)，依赖光学追踪。在头戴设备上安装摄像头，让设备自己检测外部环境变化经过视觉算法计算出摄像头的空间位置，这类方法，需要设备少，可实现低延迟传输，但感知范围小，有累计误差，大空间容易偏离。
由于人眼观察真实世界的延迟非常小，在混合现实设备中的SLAM系统必须要具有很低的延迟，才能让虚拟画面追上真实世界，但若采用内向外追踪技术，会导致混合现实设备无法在大型空间中持续使用，因为误差累积，会导致随着使用者移动，虚拟画面与真实世界的误差越来越大。
基于此，设计一种定位精确，可支持大范围定位，且需要设备少，又能实现低延迟传输的空间定位方法是本领域人员亟待解决的问题。
发明内容
为解决上述问题，提出了本发明实施例的空间定位方法、装置及设备。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种空间定位方法，包括：
将第一设备与第二设备进行绑定，得到绑定后的组合设备，其中，所述组合设备是指所述第一设备与所述第二设备绑定后为固定相对位置的设备；
启动所述第一设备，生成至少三个校准坐标；
根据所述第一设备与所述第二设备在所述至少三个校准坐标的位置，分别得到所述第一设备的第一矩阵和所述第二设备的第二矩阵；
根据所述第一矩阵和所述第二矩阵进行空间定位，得到定位位置。
可选的，在启动所述第一设备之前，还包括：
将所述第一设备与所述第二设备设置为追踪状态。
可选的，生成至少三个校准坐标，包括：
生成第一校准坐标、生成第二校准坐标以及生成第三校准坐标，其中，在所述第一校准坐标、所述第二校准坐标和所述第三校准坐标中，每三个坐标之间不共线。
可选的，根据所述第一设备在所述至少三个校准坐标的位置，得到所述第一设备的第一矩阵，包括：
将所述组合设备移动到所述第一校准坐标，记录所述第一设备在所述第一校准坐标的第一位置；
将所述组合设备移动到所述第二校准坐标，记录所述第一设备在所述第二校准坐标的第二位置；
将所述组合设备移动到所述第三校准坐标，记录所述第一设备在所述第三校准坐标的第三位置；
根据所述第一位置、所述第二位置以及所述第三位置，得到所述第一矩阵。
可选的，得到所述第二设备的第二矩阵，包括：
将所述组合设备移动到所述第一校准坐标，记录所述第二设备在所述第一校准坐标的第四位置；
将所述组合设备移动到所述第二校准坐标，记录所述第二设备在所述第二校准坐标的第五位置；
将所述组合设备移动到所述第三校准坐标，记录所述第二设备在所述第三校准坐标的第六位置；
根据所述第四位置、所述第五位置以及所述第六位置，得到所述第二矩阵。
可选的，在启动所述第一设备之后，还包括：
在所述第一设备的显示界面内，生成所述第一校准坐标；
将所述组合设备移动到所述第一校准坐标，记录所述第一设备和所述第二设备在所述第一校准坐标的第一位置和第四位置，生成所述第二校准坐标；
将所述组合设备移动到所述第二校准坐标，记录所述第一设备和所述第二设备在所述第二校准坐标的第二位置和第五位置，生成所述第三校准坐标；
将所述组合设备移动到所述第三校准坐标，记录所述第一设备和所述第二设备在所述第三校准坐标的第三位置和第六位置。
可选的，所述第一校准坐标、所述第二校准坐标与所述第三校准坐标均在所述第一设备的显示界面内的地面高度的平面内；
所述第一校准坐标、所述第二校准坐标与所述第三校准坐标均为预设标记。
可选的，根据所述第一矩阵和所述第二矩阵进行空间定位，得到定位位置，包括：
根据所述第一矩阵和所述第二矩阵，得到差异变换矩阵；
根据所述差异变换矩阵进行空间定位，得到定位位置。
可选的，在得到定位位置之后，还包括：
获取当前的第一定位信息以及，接收所述第二设备的第二定位信息；
根据所述差异变换矩阵，将所述第二定位信息转换为所述第一设备的定位信息，得到转换定位信息；
将所述第一定位信息与所述转换定位信息比对，得到比对结果；
若所述比对结果大于预设阈值，则对所述定位位置进行调整。
可选的，对所述定位位置进行调整，包括：
将所述第一定位信息中的定位位置向所述第二定位信息中的定位位置移动。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种空间定位装置，所述装置包括：
绑定模块，用于将第一设备与第二设备进行绑定，得到绑定后的组合设备，其中，所述组合设备是指所述第一设备与所述第二设备绑定后为固定相对位置的设备；
处理模块，用于启动所述第一设备，生成至少三个校准坐标；根据所述第一设备与所述第二设备在所述至少三个校准坐标的位置，分别得到所述第一设备的第一矩阵和所述第二设备的第二矩阵；
定位模块，用于根据所述第一矩阵和所述第二矩阵进行空间定位，得到定位位置。
根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述空间定位方法对应的操作。
根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述空间定位方法对应的操作。
根据本发明上述实施例提供的方案，通过将第一设备与第二设备进行绑定，得到绑定后的组合设备，其中，所述组合设备是指所述第一设备与所述第二设备绑定后为固定相对位置的设备；启动所述第一设备，生成至少三个校准坐标；根据所述第一设备与所述第二设备在所述至少三个校准坐标的位置，分别得到所述第一设备的第一矩阵和所述第二设备的第二矩阵；根据所述第一矩阵和所述第二矩阵进行空间定位，得到定位位置，实现了定位精确，可支持大范围定位，且需要设备少，又能实现低延迟传输的空间定位方法。
上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明实施例的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明实施例的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的空间定位方法流程图；
图2示出了本发明实施例提供的一种具体的外向内追踪技术定位设备示意图；
图3示出了本发明实施例提供的一种具体的内向内追踪技术定位设备示意图
图4示出了本发明实施例提供的空间定位装置的结构示意图；
图5示出了本发明实施例提供的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1示出了本发明实施例提供的空间定位方法流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤11，将第一设备与第二设备进行绑定，得到绑定后的组合设备，其中，所述组合设备是指所述第一设备与所述第二设备绑定后为固定相对位置的设备；
步骤12，启动所述第一设备，生成至少三个校准坐标；
步骤13，根据所述第一设备与所述第二设备在所述至少三个校准坐标的位置，分别得到所述第一设备的第一矩阵和所述第二设备的第二矩阵；
步骤14，根据所述第一矩阵和所述第二矩阵进行空间定位，得到定位位置。
该实施例中，通过将第一设备与第二设备进行绑定，得到绑定后的组合设备，其中，所述组合设备是指所述第一设备与所述第二设备绑定后为固定相对位置的设备；启动所述第一设备，生成至少三个校准坐标；根据所述第一设备与所述第二设备在所述至少三个校准坐标的位置，分别得到所述第一设备的第一矩阵和所述第二设备的第二矩阵；根据所述第一矩阵和所述第二矩阵进行空间定位，得到定位位置，实现了定位精确，可支持大范围定位，且需要设备少，又能实现低延迟传输的空间定位方法。
如图2和图3所示，在本发明的一可选的实施例中，所述第一设备可以为外向内追踪技术定位设备，所述第二设备可以为内向内追踪技术定位设备，但不仅限于如上所述。
在步骤11中，将第一设备与第二设备进行绑定可以通过固定的方式进行绑定，但不仅限于如上所述。
在本发明的又一可选的实施例中，在步骤11中，在启动所述第一设备之前，还可以包括：
步骤10，将所述第一设备与所述第二设备设置为追踪状态。
该实施例中，将设备设置为追踪状态，启动后才会生成自身的三维坐标系，且每次启动后坐标系都不相同，因此在每次启动设备之后，都需要进行定位。在启动设备时，将程序运行于第一设备之中，通过网络连接，需要确保在第一设备中运行的程序能够接收到第二设备发送的定位件追踪信息。
在本发明的又一可选的实施例中，步骤12中，生成至少三个校准坐标，可以包括：
步骤121，生成第一校准坐标、生成第二校准坐标以及生成第三校准坐标，其中，在所述第一校准坐标、所述第二校准坐标和所述第三校准坐标中，每三个坐标之间不共线。
该实施例中，在生成至少三个校准坐标时，可以首先生成一个校准坐标，在第一设备和第二设备校准之后再生成其他校准坐标，也可以直接生成所有的校准坐标，在逐一进行校准，但校准坐标生成方式不仅限于如上两种。
在本发明的又一可选的实施例中，步骤13中，根据所述第一设备在所述至少三个校准坐标的位置，得到所述第一设备的第一矩阵，可以包括：
步骤131，将所述组合设备移动到所述第一校准坐标，记录所述第一设备在所述第一校准坐标的第一位置；
步骤132，将所述组合设备移动到所述第二校准坐标，记录所述第一设备在所述第二校准坐标的第二位置；
步骤133，将所述组合设备移动到所述第三校准坐标，记录所述第一设备在所述第三校准坐标的第三位置；
步骤134，根据所述第一位置、所述第二位置以及所述第三位置，得到所述第一矩阵。
在本发明的又一可选的实施例中，步骤13中，根据所述第二设备在所述至少三个校准坐标的位置，得到所述第二设备的第二矩阵，可以包括：
步骤135，将所述组合设备移动到所述第一校准坐标，记录所述第二设备在所述第一校准坐标的第四位置；
步骤136，将所述组合设备移动到所述第二校准坐标，记录所述第二设备在所述第二校准坐标的第五位置；
步骤137，将所述组合设备移动到所述第三校准坐标，记录所述第二设备在所述第三校准坐标的第六位置；
步骤138，根据所述第四位置、所述第五位置以及所述第六位置，得到所述第二矩阵。
在上述实施例步骤131-步骤138中，具体方式可以对应如下步骤，但不仅限于如下方式：
步骤一，在第一设备中，在地面上生成一个点位，通过画面引导用户到达此点位，当用户到达时，记录当时第一设备在自身坐标系中的追踪到的坐标，同时记录与第一设备绑定的第二设备定位件在自身坐标系中追踪到的坐标；
步骤二，再次在地面上生成一个新的点位，通过画面引导用于到达此点位，然后再次记录第一设备与第二设备的坐标；
步骤三，第三次在地面上生成一个点位，在确保这个点位与前两个点位不共线的情况下，通过画面引导用户走到此点位，然后再次记录第一设备与第二设备的坐标；
步骤四，利用记录的第一设备的三个点的位置，生成一个三维姿态变换矩阵，即上述实施例中的第一矩阵；
步骤五，利用第二设备定位件的三个点的位置，生成另一个三维姿态变换矩阵，即上述实施例中的第二矩阵。
在本发明的又一可选的实施例中，在步骤12中，在启动所述第一设备之后，还包括：
步骤122，在所述第一设备的显示界面内，生成所述第一校准坐标；
步骤123，将所述组合设备移动到所述第一校准坐标，记录所述第一设备和所述第二设备在所述第一校准坐标的第一位置和第四位置，生成所述第二校准坐标；
步骤124，将所述组合设备移动到所述第二校准坐标，记录所述第一设备和所述第二设备在所述第二校准坐标的第二位置和第五位置，生成所述第三校准坐标；
步骤125，将所述组合设备移动到所述第三校准坐标，记录所述第一设备和所述第二设备在所述第三校准坐标的第三位置和第六位置。
其中，所述第一校准坐标、所述第二校准坐标与所述第三校准坐标均在所述第一设备的显示界面内的地面高度的平面内；
所述第一校准坐标、所述第二校准坐标与所述第三校准坐标均为预设标记，所述预设标记为明显标记但不仅限于如上所述。
该实施例中，以下以用户使用本发明实施例提供的空间定位方法为例，来说明该实施例；
对应于步骤122，在第一设备内的显示界面中，地面高度的平面上会生成一个点位，在该点位上显示一个明显标记，即所述第一校准坐标，该坐标需要确保该点在用户当前的目视范围之内。
对应于步骤123，通过画面引导用户走到此点位，当用户到达时，记录此时第一设备在自身坐标系中的追踪到的坐标，同时记录与第一设备绑定的第二设备定位件在自身坐标系中追踪到的坐标。
对应于步骤124，在用户当前位置的右前方生成第二个明显标记，即所述第二校准坐标，该坐标也需要确保该点在使用者当前的目视范围之内，然后通过画面引导用户走到此点位，然后再次记录第一设备与第二设备的坐标。
对应于步骤125，在用户当前位置的左前方生成第三个明显标记，即所述第三校准坐标，该坐标也需要确保该点在使用者当前的目视范围之内，其中，第三个点改变生成的方向，这样可以确保三个点位不共线，然后通过画面引导用户走到此点位，然后再次记录第一设备与第二设备的坐标。
在本发明的又一可选的实施例中，步骤14可以包括：
步骤141，根据所述第一矩阵和所述第二矩阵，得到差异变换矩阵；
步骤142，根据所述差异变换矩阵进行空间定位，得到定位位置。
该实施例中，利用两个矩阵，可以得出两个设备的坐标系的差异变换矩阵，由于第一设备和第二设备各自均有各自独立的三维坐标系，因此推算出两套不同坐标系在位置和旋转上的差异，即可得到定位位置。
在本发明的又一可选的实施例中，在步骤14之后，还可以包括：
步骤15，获取当前的第一定位信息以及，接收所述第二设备的第二定位信息；
步骤16，根据所述差异变换矩阵，将所述第二定位信息转换为所述第一设备的定位信息，得到转换定位信息；
步骤17，将所述第一定位信息与所述转换定位信息比对，得到比对结果；
步骤18，若所述比对结果大于预设阈值，则对所述定位位置进行调整。
具体的，所述比对结果为所述第一定位信息与所述转换定位信息的差异。
该实施例中，在得到定位位置后，还需要对定位位置进行实时校正。在得到定位位置后，继续以外向内追踪技术的方式对第一设备进行追踪，这样能保证延迟最小的追踪效果；同时，第一设备不断接收第二设备返回的定位件信息，并利用获得的差异变换矩阵，将定位件的坐标转换为第一设备内的坐标，再与第一设备自行追踪获得的坐标进行比对，比对内容可以为“位置”或“旋转”，但不仅限于如上所述；若比对结果差异大于预设阈值，则在后续一定的时间之内，逐渐调整第一设备的坐标原点，使第一设备在自身坐标系中的位置逐渐向第二设备转换而来的目标位置靠拢，其中，预设阈值可以根据实际情况自定义设置。
在本发明的再一可选的实施例中，步骤18中，对所述定位位置进行调整，可以包括：
步骤181，将所述第一定位信息中的定位位置向所述第二定位信息中的定位位置移动。
该实施例中，在对定位位置进行调整时，按照所述第一定位信息与所述转换定位信息的差异纠正所述定位位置，然后在系统中设置为修正状态，处于修正状态时，在后续一定的时间之内，逐渐调整第一设备的坐标原点，使第一设备在自身坐标系中的位置逐渐向第二设备转换而来的目标位置靠拢，这样可以确保画面不会产生剧烈跳变。
在本发明的上述实施例中，可以使第一设备在超大规模空间中使用，并在出现偏差时，能够自动调整画面位置，使画面更加贴合真实世界。
图4示出了本发明实施例提供的空间定位装置40的结构示意图。如图4所示，该装置包括：
绑定模块41，用于将第一设备与第二设备进行绑定，得到绑定后的组合设备，其中，所述组合设备是指所述第一设备与所述第二设备绑定后为固定相对位置的设备；
处理模块42，用于启动所述第一设备，生成至少三个校准坐标；根据所述第一设备与所述第二设备在所述至少三个校准坐标的位置，分别得到所述第一设备的第一矩阵和所述第二设备的第二矩阵；
定位模块43，用于根据所述第一矩阵和所述第二矩阵进行空间定位，得到定位位置。
可选的，所述绑定模块41还用于将所述第一设备与所述第二设备设置为追踪状态。
可选的，所述处理模块42还用于生成第一校准坐标、生成第二校准坐标以及生成第三校准坐标，其中，在所述第一校准坐标、所述第二校准坐标和所述第三校准坐标中，每三个坐标之间不共线。
可选的，所述处理模块42还用于将所述组合设备移动到所述第一校准坐标，记录所述第一设备在所述第一校准坐标的第一位置；
将所述组合设备移动到所述第二校准坐标，记录所述第一设备在所述第二校准坐标的第二位置；
将所述组合设备移动到所述第三校准坐标，记录所述第一设备在所述第三校准坐标的第三位置；
根据所述第一位置、所述第二位置以及所述第三位置，得到所述第一矩阵。
可选的，所述处理模块42还用于将所述组合设备移动到所述第一校准坐标，记录所述第二设备在所述第一校准坐标的第四位置；
将所述组合设备移动到所述第二校准坐标，记录所述第二设备在所述第二校准坐标的第五位置；
将所述组合设备移动到所述第三校准坐标，记录所述第二设备在所述第三校准坐标的第六位置；
根据所述第四位置、所述第五位置以及所述第六位置，得到所述第二矩阵。
可选的，所述处理模块42还用于在所述第一设备的显示界面内，生成所述第一校准坐标；
将所述组合设备移动到所述第一校准坐标，记录所述第一设备和所述第二设备在所述第一校准坐标的第一位置和第四位置，生成所述第二校准坐标；
将所述组合设备移动到所述第二校准坐标，记录所述第一设备和所述第二设备在所述第二校准坐标的第二位置和第五位置，生成所述第三校准坐标；
将所述组合设备移动到所述第三校准坐标，记录所述第一设备和所述第二设备在所述第三校准坐标的第三位置和第六位置。
可选的，所述第一校准坐标、所述第二校准坐标与所述第三校准坐标均在所述第一设备的显示界面内的地面高度的平面内；
所述第一校准坐标、所述第二校准坐标与所述第三校准坐标均为预设标记。
可选的，所述定位模块43还用于根据所述第一矩阵和所述第二矩阵，得到差异变换矩阵；
根据所述差异变换矩阵进行空间定位，得到定位位置。
可选的，所述定位模块43还用于获取当前的第一定位信息以及，接收所述第二设备的第二定位信息；
根据所述差异变换矩阵，将所述第二定位信息转换为所述第一设备的定位信息，得到转换定位信息；
将所述第一定位信息与所述转换定位信息比对，得到比对结果；
若所述比对结果大于预设阈值，则对所述定位位置进行调整。
可选的，所述定位模块43还用于将所述第一定位信息中的定位位置向所述第二定位信息中的定位位置移动。
应理解，上述对图1-图3示意的方法实施例的说明，仅是以可选示例的方式对本发明技术方案的阐述，对本发明涉及的空间定位方法不构成限制。另一些实施方式中，本发明涉及的空间定位方法的执行步骤和顺序，可以不同于上述实施例，本发明实施例对此不限制。
需要说明的是，该实施例是与上述方法实施例对应的装置实施例，上述方法实施例中的所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。
本发明实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的空间定位方法。
图5示出了本发明实施例提供的计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。
如图5所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)、通信接口(Communications Interface)、存储器(memory)、以及通信总线。
其中：处理器、通信接口、以及存储器通过通信总线完成相互间的通信。通信接口，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器，用于执行程序，具体可以执行上述用于计算设备的空间定位方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器，用于存放程序。存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序具体可以用于使得处理器执行上述任意方法实施例中的空间定位方法。程序中各步骤的具体实现可以参见上述空间定位方法实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明实施例的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明实施例的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本发明实施例并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明实施例还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明实施例的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明实施例进行说明而不是对本发明进行限制，位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明实施例可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。