针对导航路线的处理方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及针对导航路线的处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，自动驾驶也逐渐得到了大众的认可，因此针对自动驾驶的导航方案应运而生。那么，如何选择导航路线，哪种路线更适合自动驾驶车辆当前的行驶环境是一个不可避免的问题。

相关技术中，针对自动驾驶车辆的导航路线的导航效果的判断主要依据车辆的当前位置与导航线之间的距离。但此种方式考虑的仅仅是车辆瞬时的偏移程度，使得所确定的导航路线的导航效果并不准确。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供针对导航路线的处理方法、装置、电子设备及存储介质，以提高确定导航路线的导航效率的准确性。

本申请第一方面提供针对导航路线的处理方法，包括：

获取目标车辆基于导航路线行驶过程中的位置坐标集合；

确定与所述位置坐标集合对应的所述导航路线上的目标导航子路线；

确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

至少基于所述距离确定所述目标车辆与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积。

可选地，所述获取目标车辆基于导航路线行驶过程中的位置坐标集合，包括：

分别多次获取目标车辆基于导航路线行驶过程中，与指定长度对应的位置坐标集合。

可选地，所述至少基于所述距离确定所述目标车辆与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积，包括：

至少基于所述指定长度和所述距离确定所述目标车辆在移动所述指定长度下，与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积。

可选地，还包括：

存储多次确定的所述偏移面积，以用于对所述导航路线的导航效果的分析。

可选地，还包括：

基于预设的分析条件对存储的所述偏移面积进行分析，生成针对所述导航路线的分析结果。

可选地，所述确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离，包括：

确定所述目标导航子路线的线型；

当所述线型为直线型时，计算所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离。

可选地，所述确定所述目标导航子路线的线型之后，还包括：

当所述线型为曲线型时，判断所述位置坐标集合中目标位置坐标是否能够投影在所述目标导航子路线上；

若是，确定所述目标导航子路线上位于投影点左边的第一点以及位于所述投影点右边的第二点，计算所述目标位置坐标到所述第一点和所述第二点构成的直线的距离；其中，所述投影点为所述目标位置坐标投影到所述目标导航子路线上的点；

若否，分别确定所述目标位置坐标与所述目标导航子路线的两个端点之间的距离，以最小距离作为所述目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离。

可选地，所述确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离之前，还包括：

确定所述位置坐标集合中每一位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

计算所有位置坐标到所述目标导航子路线的平均距离；

将位置坐标到所述目标导航子路线的距离与所述平均距离的差大于预设距离阈值的位置坐标确定为异常位置坐标；

从所述位置坐标集合中除所述异常位置坐标以外的位置坐标中选取任意一个位置坐标为目标位置坐标。

可选地，还包括：

确定与所述位置坐标集合对应的所述目标车辆的行驶距离；

存储多次确定的所述偏移面积，包括：

存储多次确定的偏移面积与所述行驶距离的对应关系，生成在不同行驶距离下对应的不同偏移面积的曲线图。

可选地，所述存储多次确定的所述偏移面积，包括：

存储目标车辆基于不同导航路线行驶的，与每一导航路线对应的偏移面积集合。

可选地，还包括：

基于所述偏移面积的大小确定针对所述目标车辆的待调整角速度的大小，和/或，基于所述目标位置坐标确定所述目标车辆的待调整角速度的方向；

以所述大小对所述目标车辆的角速度进行调整，和/或，以所述方向对所述目标车辆的角速度的方向进行调整。

本申请第二方面提供了针对导航路线的处理装置，包括：

第一获取单元，用于获取目标车辆基于导航路线行驶过程中的位置坐标集合；

第一确定单元，用于确定与所述位置坐标集合对应的所述导航路线上的目标导航子路线；

第二确定单元，用于确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

第三确定单元，用于至少基于所述距离确定所述目标车辆与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积。

可选地，所述第一获取单元具体用于分别多次获取目标车辆基于导航路线行驶过程中，与指定长度对应的位置坐标集合。

可选地，所述第三确定单元具体用于至少基于所述指定长度和所述距离确定所述目标车辆在移动所述指定长度下，与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积。

可选地，还包括：

第一存储单元，用于存储多次确定的所述偏移面积，以用于对所述导航路线的导航效果的分析。

可选地，还包括：

第一分析单元，用于基于预设的分析条件对存储的所述偏移面积进行分析，生成针对所述导航路线的分析结果。

可选地，所述第二确定单元，包括：

确定线型模块，用于确定所述目标导航子路线的线型；

第一计算模块，用于当所述线型为直线型时，计算所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离。

可选地，所述第二确定单元，还包括：

第一判断模块，用于当所述线型为曲线型时，判断所述位置坐标集合中目标位置坐标是否能够投影在所述目标导航子路线上；

第二计算模块，用于在所述目标位置坐标能够投影在所述目标导航子路线上，确定所述目标导航子路线上位于投影点左边的第一点以及位于所述投影点右边的第二点，计算所述目标位置坐标到所述第一点和所述第二点构成的直线的距离；其中，所述投影点为所述目标位置坐标投影到所述目标导航子路线上的点；

第一确定模块，用于在所述目标位置坐标未能投影在所述目标导航子路线上，分别确定所述目标位置坐标与所述目标导航子路线的两个端点之间的距离，以最小距离作为所述目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离。

可选地，还包括：

第四确定单元，用于确定所述位置坐标集合中每一位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

第一计算单元，用于计算所有位置坐标到所述目标导航子路线的平均距离；

第五确定单元，用于将位置坐标到所述目标导航子路线的距离与所述平均距离的差大于预设距离阈值的位置坐标确定为异常位置坐标；

第一选取单元，用于从所述位置坐标集合中除所述异常位置坐标以外的位置坐标中选取任意一个位置坐标为目标位置坐标。

可选地，还包括：

第六确定单元，用于确定与所述位置坐标集合对应的所述目标车辆的行驶距离；

相应的，所述第一存储单元，包括：

第一存储模块，用于存储多次确定的偏移面积与所述行驶距离的对应关系，生成在不同行驶距离下对应的不同偏移面积的曲线图。

可选地，所述第一存储单元，包括：

第二存储模块，用于存储目标车辆基于不同导航路线行驶的，与每一导航路线对应的偏移面积集合。

可选地，还包括：

确定大小单元，用于基于所述偏移面积的大小确定针对所述目标车辆的待调整角速度的大小，和/或，确定方向单元，用于基于所述目标位置坐标确定所述目标车辆的待调整角速度的方向；

第一调整单元，用于以所述大小对所述目标车辆的角速度进行调整，和/或，以所述方向对所述目标车辆的角速度的方向进行调整。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供了针对导航路线的处理方法，通过获取目标车辆基于导航路线行驶过程中的位置坐标集合，确定与所述位置坐标集合对应的所述导航路线上的目标导航子路线，确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离，至少基于所述距离确定所述目标车辆与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积；由此可见，本申请实现了对目标车辆在行驶过程中的偏移面积的确定，而该偏移面积可以用于实现对导航路线的导航效果的分析，从而提高了确定导航路线的导航效果的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请方法实施例一示出的针对导航路线的处理方法的流程示意图；

图2a是本申请方法实施例一中示出的关于目标位置坐标到目标导航子路线的距离的示意图；

图2b是本申请方法实施例一中示出的关于目标位置坐标与目标导航子路线的两个端点形成三角形的一种方式的示意图；

图2c是本申请方法实施例一中示出的关于目标位置坐标与目标导航子路线的两个端点形成三角形的另一种方式的示意图；

图2d是本申请方法实施例一中示出的关于目标位置坐标到目标导航子路线的距离的示意图；

图2e是本申请方法实施例一中示出的关于目标位置坐标到目标导航子路线的两个端点的距离的示意图；

图3是本申请方法实施例二示出的针对导航路线的处理方法的流程示意图；

图4是本申请方法实施例三示出的针对导航路线的处理方法的流程示意图；

图5为本申请方法实施例三中示出的关于曲线图的示意图；

图6是本申请方法实施例四示出的针对导航路线的处理方法的流程示意图；

图7是本申请装置实施例一示出的针对导航路线的处理装置的结构示意图；

图8是本申请装置实施例二示出的针对导航路线的处理装置的结构示意图；

图9是本申请装置实施例三示出的针对导航路线的处理装置的结构示意图；

图10是本申请装置实施例六示出的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的优选实施方式。虽然附图中显示了本申请的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请方法实施例一示出的针对导航路线的处理方法的流程示意图。结合图1，该方法可以包括如下步骤：

步骤101：获取目标车辆基于导航路线行驶过程中的位置坐标集合；

该目标车辆可以为无人驾驶车辆，目标车辆行驶前，在确定了起始点和终点后可以生成至少一条导航路线，目标车辆可以基于所选取的导航路线行驶，本申请获取的是目标车辆在基于所选取的导航路线行驶过程中的位置坐标集合。

可选的，为了便于对目标车辆在行驶过程中的一段段行驶距离进行分析，上述步骤中，即获取目标车辆基于导航路线行驶过程中的位置坐标集合可以包括：分别多次获取目标车辆在行驶过程中与指定长度对应的位置坐标集合。

该指定长度的数值本申请不做限定，以3cm为例，可以多次缓存3cm长的位置坐标，而每次缓存的3cm长的位置坐标对应一个位置坐标集合，该位置坐标具体可以为UTM坐标，如可以将经纬度坐标转换为UTM坐标。

步骤102：确定与所述位置坐标集合对应的所述导航路线上的目标导航子路线；

可以理解的是，目标导航子路线所导航的位置与位置坐标集合中的位置坐标对应，若目标车辆没有偏移导航路线，则对应指代为位置重合，如果目标车辆偏移导航路线，则对应指代为位置关联程度最大。

而目标导航子路线的长度本申请不做限定，一般大于或等于指定长度即可。

步骤103：确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

由于目标车辆的行驶环境复杂，因此目标导航子路线可能为直线，也可能为曲线，而针对不同线型确定距离的方式也不相同。具体的，步骤103中确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离可以包括如下过程：

(1)确定所述目标导航子路线的线型；

具体可以基于目标导航子路线的曲率来确定线型。目标导航子路线的线型包括直线型和曲线型。

(2)当所述线型为直线型时，计算所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离。

在本实施例中，目标位置坐标可以为位置坐标集合中的任意一个位置坐标，后文还会描述关于目标位置坐标的其他确定方式。

可选的，可以先确定针对目标导航子路线的直线方程，具体可以基于目标导航子路线上任意两点的坐标来生成直线方程，从而计算目标位置坐标到该直线方程的距离。

如图2a所示，目标位置坐标A到目标导航子路线P1P2的距离为d。

(3)当所述线型为曲线型时，判断所述位置坐标集合中目标位置坐标是否能够投影在所述目标导航子路线上；

一种方式下，可以基于角度来判断目标位置坐标是否能够投影到目标导航子路线上。具体的，目标位置坐标与目标导航子路线的两个端点可以构成一个三角形，计算该三角形的三个边长，从而利用余弦定理来计算三角形的三个夹角，如果两个端点对应的角均不是钝角，则确定目标位置坐标能够投影在目标导航子路线上，否则确定目标位置坐标未投影在目标导航子路线上。

参见图2b和图2c，P1、P2分别为目标导航子路线的两个端点，A为目标位置坐标。在图2b中，∠AP1P2和∠AP2P1均不是钝角，因此确定目标位置坐标A能够投影在目标导航子路线上。在图2c中，∠AP1P2为钝角，因此确定目标位置坐标A不能投影在目标导航子路线上。

当然这仅是确定目标位置坐标是否能够投影到目标导航子路线上的一种实现方式，对于其他投影方式，例如，直接将目标位置坐标向目标导航子路线所在方向投影以判断是否能够投影到目标导航子路线上等，均在本申请的保护范围之内。

(4)若目标位置坐标能够投影在目标导航子路线上，则确定所述目标导航子路线上位于投影点左边的第一点以及位于所述投影点右边的第二点，计算所述目标位置坐标到所述第一点和所述第二点构成的直线的距离；

其中，所述投影点为所述目标位置坐标投影到所述目标导航子路线上的点；而目标位置坐标向目标导航子路线进行投影的投影方向本申请不做限定。以图2d为例，目标导航子路线上位于投影点左边的第一点m1和位于投影点右边的第二点m2构成一条直线，通过两点坐标确定直线方程，从而基于目标位置坐标A确定A到直线m1m2的距离。

(5)若目标位置坐标不能投影在目标导航子路线上，分别确定所述目标位置坐标与所述目标导航子路线的两个端点之间的距离，以最小距离作为所述目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离。

以图2e为例，目标导航子路线的端点分别为P1和P2，目标位置坐标A与端点P1的距离为d1，目标位置坐标A与端点P2的距离为d2，其中，d1＜d2，因此确定，d1为目标位置坐标到目标导航子路线的距离。

步骤104：至少基于所述距离确定所述目标车辆与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积。

本申请确定的是目标车辆在行驶过程中与至少部分所述目标导航子路线行程的目标区域的偏移面积，该目标区域的形状本申请不做限定。一种方式下可以确定形成的矩形区域的偏移面积。在求取偏移面积过程中，可以将步骤103中确定的距离以及目标车辆对应位置坐标集合的长度分别作为矩形区域的两个边长，以距离乘以长度的结果作为偏移面积。

而对应获取的是与指定长度位置坐标集合，本申请可以以目标车辆在移动所述指定长度下，与至少部分所述目标导航子路线形成的矩形区域作为偏移面积，因此在求取偏移面积时，可以将指定长度和距离分别作为矩形区域的两个边长，以指定长度乘以距离的结果作为偏移面积。

当然本申请并不局限于矩形区域，其他能够确定偏移面积的形状区域均在本申请的保护范围之内。

在本申请中，当步骤101中具体为分别多次获取目标车辆在行驶过程中与指定长度对应的位置坐标集合时，则能够确定多个偏移面积，为了便于实现对导航效果的分析，在一些实施例中，该方法还包括：存储多次确定的所述偏移面积，以用于对所述导航路线的导航效果的分析。

针对每次获取的位置坐标集合能够确定一个偏移面积，那么多次获取的位置坐标集合能够分别确定多个偏移面积，将连续确定的多个偏移面积进行存储，以用于对导航路线的导航效果进行分析。

一种方式下，可以由用户人工基于偏移面积进行分析，即用户凭借经验对偏移面积进行分析来确定导航路线的导航效果。

当然，本申请也可以实现自动分析，可选的，作为另一方式，该方法还可以包括：

基于预设的分析条件对存储的所述偏移面积进行分析，生成针对所述导航路线的分析结果。

该预设的分析条件可以表征为所存储的多个偏移面积中，基于偏移面积小于第一阈值的占比来确定导航效果的等级，例如，偏移面积小于第一阈值的占比大于第一预设占比，则确定导航效果的等级为一级，即导航效果好，否则确定导航效果的等级为二级，即导航效果差，当然也可以多设置几个占比阈值，以划分更多的导航等级。

或者，该预设的分析条件也可以表征为依次存储的多个偏移面积中，偏移面积是否逐渐减小，且偏移面积小于第二阈值的占比大于第二预设占比，若是，确定导航效果好，若否，确定导航效果差。

也就是说，上述分析结果可以直接表征导航效果好或差，也可以表征导航等级，通过导航等级体现导航效果的优劣。

上述第一阈值、第二阈值、第一预设占比、第二预设占比均可以基于实际情况进行设定，本申请不做限定。

本实施例中，通过获取目标车辆基于导航路线行驶过程中移动的、与指定长度对应的位置坐标集合，确定与所述位置坐标集合对应的所述导航路线上的目标导航子路线，确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离，至少基于所述距离确定所述目标车辆与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积；由此可见，本申请实现了对目标车辆在行驶过程中的偏移面积的确定，而该偏移面积可以用于实现对导航路线的导航效果的分析，从而提高了确定导航路线的导航效果的准确性；

进一步的，还能够基于预设的分析条件对存储的所述偏移面积进行分析，生成针对所述导航路线的分析结果，实现了基于偏移面积自动对导航效果的分析。

在实际应用中，经常会出现目标车辆的位置坐标异常的情况，从而降低对导航路线的导航效果确定的准确性。为了解决该问题，本申请方法实施例二提供了针对导航路线的处理方法，如图3所示，该方法包括如下步骤：

步骤301：获取目标车辆基于导航路线行驶过程中的位置坐标集合；

步骤302：确定与所述位置坐标集合对应的所述导航路线上的目标导航子路线；

步骤303：确定所述位置坐标集合中每一位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

在方法实施例一中，已经描述了如何确定目标位置坐标到目标导航子路线的距离，参考上述距离的确定方式，可以确定每一位置坐标到目标导航子路线的距离。

步骤304：计算所有位置坐标到所述目标导航子路线的平均距离；

将所述位置坐标到目标导航子路线的距离相加之和除以位置坐标的个数则为距离均值。

步骤305：将位置坐标到所述目标导航子路线的距离与所述平均距离的差大于预设距离阈值的位置坐标确定为异常位置坐标；

通过预先设定距离阈值来排除异常位置坐标，该阈值可以基于实际情况进行设定，本申请不做限定。

步骤306：从所述位置坐标集合中除所述异常位置坐标以外的位置坐标中选取任意一个位置坐标为目标位置坐标；

步骤307：确定所述目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

可以直接使用步骤303中确定的目标位置坐标到目标导航子路线的距离。

步骤308：至少基于所述距离确定所述目标车辆与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积。

本实施例中，能够排除目标车辆的异常位置坐标点，从而提高确定导航路线的导航效果的准确性。

为了使得更直观的了解目标车辆的偏移程度，本申请方法实施例三还提供了基于导航路线的处理方法，如图4所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤401：分别多次获取目标车辆基于导航路线行驶过程中，与指定长度对应的位置坐标集合；

步骤402：确定与所述位置坐标集合对应的所述导航路线上的目标导航子路线；

步骤403：确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

步骤404：基于所述指定长度和所述距离确定所述目标车辆在移动所述指定长度下，与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积；

步骤405：确定与所述位置坐标集合对应的所述目标车辆的行驶距离；

具体可以确定目标车辆从起点开始到位置坐标集合中任一位置坐标，或者到目标位置坐标的行驶距离。

步骤406：存储多次确定的偏移面积与所述行驶距离的对应关系，生成在不同行驶距离下对应的不同偏移面积的曲线图，以用于对所述导航路线的导航效果的分析。

例如，如图5所示的曲线图。曲线图能够直观的呈现出目标车的偏移程度。

如用户在对曲线图进行分析时，可以将偏移面积曲线整体趋近于零附近，或逐步向零附近调整，且最终在零附近轻微波动，则确定目标车辆当前所使用的导航路线的导航效果好。

可选的，在本实施例中，还可以包括：基于预设的分析条件对所述曲线图进行分析，生成针对所述导航路线的分析结果。

具体的分析条件可以参照前文实施例所描述的，本实施例不再详细赘述。

由此可见，本申请实现了基于目标车辆在行驶过程中的偏移面积对导航路线的导航效果进行分析，提高了确定导航路线的导航效果的准确性；

进一步的，还能够生成在不同行驶距离下对应的不同偏移面积的曲线图，以直观的呈现出目标车的偏移程度，便于确定所述导航路线的导航效果；

进一步的，还能够基于预设的分析条件对存储的曲线图进行分析，生成针对所述导航路线的分析结果，实现了基于偏移面积自动对导航效果的分析。

本申请除了能够确定一个导航路线的导航效果外，还可以多个导航路线的导航效果进行比对，从而确定不同导航路线的优劣。具体的，在本申请方法实施例三中，存储多次确定的偏移面积，可以包括：

存储目标车辆基于不同导航路线行驶的，与每一导航路线对应的偏移面积集合，以用于对不同导航路线的导航效果的分析。

也就是说，当目标车辆在基于某一导航路线行驶下，可以存储基于该导航路线多次确定的偏移面积，并将一个导航路线下对应的多个偏移面积确定为一个偏移面积集合。而当目标车辆在基于另一导航路线行驶下，再次存储基于该导航路线多次确的偏移面积，生成偏移面积集合。不同导航路线对应不同的偏移面积集合，使得能够对不同导航路线的导航效果进行分析，选出最优导航路线。

可选的，本实施例中，还可以包括：

基于预设的分析结果对与每一导航路线对应的偏移面积集合进行分析，生成针对所述不同导航路线中的分析结果，比较各个分析结果确定最优导航路线。

当然，本实施例中，还可以针对不同导航路线生成不同的曲线图，以更直观的呈现目标车辆在不同导航路线下的偏移程度。那么相应的，可以基于预设的分析结果对与每一导航路线对应的曲线图进行分析，生成针对所述不同导航路线中的分析结果，比较各个分析结果确定最优导航路线。

本申请方法实施例四提供了一种基于导航路线的处理方法，如图6所示，该方法包括如下步骤：

步骤601：获取目标车辆基于导航路线行驶过程中的位置坐标集合；

步骤602：确定与所述位置坐标集合对应的所述导航路线上的目标导航子路线；

步骤603：确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

步骤604：至少基于所述距离确定所述目标车辆与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积；

步骤605：基于所述偏移面积的大小确定针对所述目标车辆的待调整角速度的大小，和/或，基于所述目标位置坐标确定所述目标车辆的待调整角速度的方向；

在确定待调整角速度的大小时，以偏移面积越大，待调整角速度越大为原则，而调整幅度可以基于实际情况进行设定。如可以设置偏移面积在不同的面积区间范围内对应不同的调整角度，或者设置偏移面积与待调整角度的比例为一固定值，从而在偏移面积确定的情况下，计算待调整角度的大小，这均是可以实现的。

本申请中的位置坐标可以为utm坐标，那么，目标位置坐标在utm坐标系的位置可以决定待调整角速度的方向，例如，目标位置坐标在x轴的上方则确定调整方向为右，在下方则确定调整方向为左，左右的区分以车头方向为基准。

步骤606：以所述大小对所述目标车辆的角速度进行调整，和/或，以所述方向对所述目标车辆的角速度的方向进行调整。

本实施例中，本申请实现了基于目标车辆在行驶过程中的偏移面积对导航路线的导航效果进行分析，提高了确定导航路线的导航效果的准确性；

进一步的，还能够对目标车辆的角速度大小和/或方向进行调整，提高了导航路线导航的准确性。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了针对导航路线的处理装置、电子设备及相应的实施例。

图7是本申请装置实施例一提供的针对导航路线的处理装置的结构示意图。

参见图7，该装置可以包括：第一获取单元110、第一确定单元120、第二确定单元130、第三确定单元140；其中：

第一获取单元110，用于获取目标车辆基于导航路线行驶过程中的位置坐标集合；

第一确定单元120，用于确定与所述位置坐标集合对应的所述导航路线上的目标导航子路线；

第二确定单元130，用于确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

其中，第二确定单元130，可以包括：

确定线型模块，用于确定所述目标导航子路线的线型；

第一计算模块，用于当所述线型为直线型时，计算所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

第一判断模块，用于当所述线型为曲线型时，判断所述位置坐标集合中目标位置坐标是否能够投影在所述目标导航子路线上；

第二计算模块，用于在所述目标位置坐标能够投影在所述目标导航子路线上，确定所述目标导航子路线上位于投影点左边的第一点以及位于所述投影点右边的第二点，计算所述目标位置坐标到所述第一点和所述第二点构成的直线的距离；其中，所述投影点为所述目标位置坐标投影到所述目标导航子路线上的点；

第一确定模块，用于在所述目标位置坐标未能投影在所述目标导航子路线上，分别确定所述目标位置坐标与所述目标导航子路线的两个端点之间的距离，以最小距离作为所述目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离。

第三确定单元140，用于至少基于所述距离确定所述目标车辆与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积。

在一些实施例中，第一获取单元110具体用于分别多次获取目标车辆基于导航路线行驶过程中，与指定长度对应的位置坐标集合。

在一些实施例中，第三确定单元140具体用于至少基于所述指定长度和所述距离确定所述目标车辆在移动所述指定长度下，与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积。

在一些实施例中，该装置还可以包括：第一存储单元(图中未示出)，用于存储多次确定的所述偏移面积，以用于对所述导航路线的导航效果的分析。

在一些实施例中，该装置还可以包括：第一分析单元(图中未示出)，用于基于预设的分析条件对存储的所述偏移面积进行分析，生成针对所述导航路线的分析结果。

本实施例中，通过获取目标车辆基于导航路线行驶过程中的位置坐标集合，确定与所述位置坐标集合对应的所述导航路线上的目标导航子路线，确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离，至少基于所述距离确定所述目标车辆与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积；由此可见，本申请实现了对目标车辆在行驶过程中的偏移面积的确定，而该偏移面积可以用于实现对导航路线的导航效果进行分析，从而提高了确定导航路线的导航效果的准确性；

进一步的，还能够基于预设的分析条件对存储的所述偏移面积进行分析，生成针对所述导航路线的分析结果，实现了基于偏移面积自动对导航效果的分析。

本申请装置实施例二提供了针对导航路线的处理装置，如图8所示，该装置可以包括：第一获取单元110、第一确定单元120、第四确定单元150、第一计算单元160、第五确定单元170、第一选取单元180、第二确定单元130、第三确定单元140；其中：

第一获取单元110，用于获取目标车辆基于导航路线行驶过程中的位置坐标集合；

第一确定单元120，用于确定与所述位置坐标集合对应的所述导航路线上的目标导航子路线；

第四确定单元150，用于确定所述位置坐标集合中每一位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

第一计算单元160，用于计算所有位置坐标到所述目标导航子路线的平均距离；

第五确定单元170，用于将位置坐标到所述目标导航子路线的距离与所述平均距离的差大于预设距离阈值的位置坐标确定为异常位置坐标；

第一选取单元180，用于从所述位置坐标集合中除所述异常位置坐标以外的位置坐标中选取任意一个位置坐标为目标位置坐标；

第二确定单元130，用于确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

第三确定单元140，用于至少基于所述距离确定所述目标车辆与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积。

本实施例中，能够排除目标车辆的异常位置坐标点，从而提高确定导航路线的导航效果的准确性。

本申请装置实施例三提供了针对导航路线的处理装置，如图9所示，该装置可以包括：第一获取单元110、第一确定单元120、第二确定单元130、第三确定单元140、第六确定单元190、第一存储单元210；其中：

第一获取单元110，用于分别多次获取目标车辆基于导航路线行驶过程中，与指定长度对应的位置坐标集合；

第一确定单元120，用于确定与所述位置坐标集合对应的所述导航路线上的目标导航子路线；

第二确定单元130，用于确定所述位置坐标集合中目标位置坐标到所述目标导航子路线的距离；

第三确定单元140，用于基于所述指定长度和所述距离确定所述目标车辆在移动所述指定长度下，与至少部分所述目标导航子路线形成的目标区域的偏移面积；

第六确定单元190，用于确定与所述位置坐标集合对应的所述目标车辆的行驶距离；

第一存储单元210，包括：第一存储模块(图中未示出)。第一存储模块，用于存储多次确定的偏移面积与所述行驶距离的对应关系，生成在不同行驶距离下对应的不同偏移面积的曲线图，以用于对所述导航路线的导航效果的分析。

可选的，在本实施例中，还可以包括第一分析单元，用于基于预设的分析条件对所述曲线图进行分析，生成针对所述导航路线的分析结果。

由此可见，本申请实现了基于目标车辆在行驶过程中的偏移面积对导航路线的导航效果进行分析，提高了确定导航路线的导航效果的准确性；

进一步的，还能够生成在不同行驶距离下对应的不同偏移面积的曲线图，以直观的呈现出目标车的偏移程度，便于确定所述导航路线的导航效果；

进一步的，还能够基于预设的分析条件对存储的曲线图进行分析，生成针对所述导航路线的分析结果，实现了基于偏移面积自动对导航效果的分析。

在本申请装置实施例四中，第一存储单元可以包括：第二存储模块，用于存储目标车辆基于不同导航路线行驶的，与每一导航路线对应的偏移面积集合。

可选的，本实施例中，还可以包括：第一分析单元，用于基于预设的分析结果对与每一导航路线对应的偏移面积集合进行分析，生成针对所述不同导航路线中的分析结果，比较各个分析结果确定最优导航路线。

当然，本实施例中，第二存储模块具体可以用于针对不同导航路线生成不同的曲线图，以更直观的呈现目标车辆在不同导航路线下的偏移程度。相应的，第一分析单元具体可以用于基于预设的分析结果对与每一导航路线对应的曲线图进行分析，生成针对所述不同导航路线中的分析结果，比较各个分析结果确定最优导航路线。

在本申请装置实施例五中，该装置还可以包括：确定大小单元和/或确定方向单元、第一调整单元；其中：

确定大小单元，用于基于所述偏移面积的大小确定针对所述目标车辆的待调整角速度的大小，和/或，确定方向单元，用于基于所述目标位置坐标确定所述目标车辆的待调整角速度的方向；

第一调整单元，用于以所述大小对所述目标车辆的角速度进行调整，和/或，以所述方向对所述目标车辆的角速度的方向进行调整。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

图10是本申请装置实施例六示出的电子设备的结构示意图。参见图10，电子设备1000包括存储器1010和处理器1020。

处理器1020可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)，和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020处理时，可以使处理器1020执行上文述及的方法中的部分或全部。

上文中已经参考附图详细描述了本申请的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。另外，可以理解，本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，本申请实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当所述可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或电子设备、服务器等)的处理器执行时，使所述处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的申请所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。