图像处理方法、装置、电子设备、车辆和存储介质

相关申请的交叉引用

本公开要求在2021年12月07日在中国提交的中国专利申请号No.202111484618.6的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置、电子设备、车辆和存储介质。

背景技术

传统摄像头的视场角比较小，用在车载后视系统不可避免存在很大的盲区，无法满足实际的要求。而鱼眼摄像头具有较大的视场角，能满足车载后视系统的视场要求，并能够广泛应用在生活中的许多领域。

但是鱼眼摄像头拍摄的图像具有严重的畸变，视角效果较差，因此，对畸变图像内容进行校正，使鱼眼镜头拍摄的图像成为符合人类观看的图像是需要解决的问题。

发明内容

本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本公开提出一种图像处理方法、装置、电子设备、车辆和存储介质，以提高图像处理的效率。

本公开一方面实施例提出了一种图像处理方法，包括：

将相机采集的第一图像映射至半球模型的球面上，得到所述球面上的三维图像，所述半球模型对应于所述图像；

确定虚拟相机对应的至少一个候选参数；

根据各个所述候选参数,通过图形应用程序接口对所述三维图像进行渲染，得到各个候选图像；所述候选图像和所述候选参数具有对应关系；

根据至少一个所述候选图像，确定所述虚拟相机的目标参数，以用于校正所述相机采集的第二图像。

本公开另一方面实施例提出了一种图像处理装置，包括：

投影模块，用于将相机采集的第一图像映射至所述半球模型的球面上，得到所述球面上的三维图像，所述半球模型对应于所述图像；

第一确定模块，用于确定虚拟相机对应的至少一个候选参数；

渲染模块，用于根据各个所述候选参数,通过图形应用程序接口对所述三维图像进行渲染，得到显示在视窗上的各个候选图像；所述候选图像和所述候选参数具有对应关系；

第二确定模块，用于根据至少一个所述候选图像，确定所述虚拟相机的目标参数，以用于校正所述相机采集的第二图像。

本公开另一方面实施例提出了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述一方面所述的方法。

本公开另一方面实施例提出了一种车辆，包括前述另一方面实施例所述的电子设备。

本公开另一方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述一方面所述的方法。

本公开另一方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时实现前述一方面所述的方法。

本公开实施例所提供的技术方案包含如下的有益效果：

获取相机采集的第一图像对应的半球模型，将图像映射至半球模型的球面上，得到球面上的三维图像，确定虚拟相机对应的至少一个候选参数，根据各个候选参数,通过图形应用程序接口对三维图像进行渲染，得到显示在视窗上的各个候选图像，候选图像和候选参数具有对应关系，根据各个候选图像，确定虚拟相机的目标参数，以用于校正相机采集的第二图像，通过虚拟相机的不同候选参数对应的不同的渲染效果，确定虚拟相机的目标参数，可根据不同的场景获得不同的畸变矫正效果，提高了成像效果。

本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。

附图说明

本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本公开实施例所提供的一种图像处理方法的流程示意图；

图2为本公开实施例提供的另一种图像处理方法的流程示意图；

图3为本公开实施例提供的一种图像处理效果的示意图；

图4为本公开实施例提供的一种图像处理装置的结构示意图；

图5为本公开实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。

下面参考附图描述本公开实施例的图像处理方法、装置、电子设备、车辆和存储介质。

图1为本公开实施例所提供的一种图像处理方法的流程示意图。

如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101，将相机采集的第一图像映射至半球模型的球面上，得到球面上的三维图像，半球模型对应于第一图像。

其中，相机，可以为普通相机，或者为广角相机。其中，广角相机包含普通的广角相机和超广角的鱼眼相机。而广角相机的镜头具有较大的视场角，在视场角较大时更容易产生形变，而鱼眼镜头，属于超广角镜头，视场角可以达到180度，甚至超过180度，在计算机视觉场景中广泛应用，例如，可应用于车辆监控系统中，通过获取鱼眼镜头采集的图像，使得驾驶员可以直接查看显示屏中的车辆周围的影像，提高驾驶的安全性。

本公开实施例中，相机采集的第一图像具有对应的半球模型，第一图像对应的半球模型是预先生成的，作为一种实现方式，获取相机采集的第一图像，确定第一图像的中心坐标和用于生成半球模型的半径，该半径保证了相机采集的图像可以映射至根据该半径建立的半球模型上，其中，相机采集的图像和第一图像是采用相同的相机参数确定的。进而，根据中心坐标和半径，确定第一图像对应的半球模型。作为一种实现方式，以第一图像的圆心像素坐标(x

在本公开实施例的第二种实现方式中，第一图像对应的半球模型，可以是根据相机在采集第一图像时相同的参数采集的图像，也就是说相机在相同参数下采集的多个图像可以对应同一个半球模型。

本公开实施例中，确定半球模型的球面上的各个点在第一图像上的纹理坐标(纹理坐标用以表示纹理与第一图像的映射关系，球面上每个点都会关联一个纹理坐标，表示点需要从该位置读取纹理图像的数据)。根据各个点对应的纹理坐标，将第一图像映射至半球模型的球面上。

其中，关于三维坐标点和纹理坐标间的映射关系，在本公开实施例的一种实现方式中，将半球模型，剖分出多个三角面片，确定各个三角面片上的点的三维坐标，根据各个三角面片上的点的三维坐标，确定各个点在第一图像上的纹理坐标，例如，三角面片1上的一个点A1在世界坐标系中的的三维坐标为(x，y,z)，确定第一图像坐标系的原点在三维坐标系中的坐标为(-x

步骤102，确定虚拟相机对应的至少一个候选参数。

其中，虚拟相机即为模拟的相机或是显示视角，并不是真实的相机。通过调整虚拟相机的参数，模拟相机拍摄过程，以确定虚拟相机的目标参数，通过目标参数调整相机采集的图像的渲染效果，可根据不同的场景获得不同的畸变矫正效果，提高相机获取到的图像的显示质量。

本公开实施例中，响应于对界面控件的操作确定至少一个候选参数，候选参数包含虚拟相机的视线方向和/或视场角大小。其中，虚拟相机的视线方向，指示了虚拟相机视野中心位置；而视场角大小，指示了虚拟相机的视野范围，通过调整虚拟相机对应的候选参数，可以获取不同的成像效果。

其中，通过界面控件，确定候选参数，作为一种实现方式，界面控件为一个，响应于对一个界面控件的操作，调整虚拟相机的视线方向和视场角大小，以确定多个候选参数。作为另一种实现方式，界面控件为多个，响应于对多个界面控件的操作，分别调整视线方向和视场角大小，以确定多个候选参数。

步骤103，根据各个候选参数,通过图形应用程序接口对三维图像进行渲染，得到各个候选图像，其中，候选图像和候选参数具有对应关系。

本公开实施例中，候选参数不同，指示了虚拟相机所观察到的图像效果不同，根据各个候选参数可确定对应的虚拟相机的相机矩阵和投影矩阵，进而，将相机矩阵和投影矩阵通过图形应用程序接口(图形API，Application Programming Interface)输入到图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)的着色器中，实现从不同角度对不同区域的观测，并对观测到的三维图像进行渲染，得到各个候选图像，可选地，各个候选图像可以在视窗上进行显示，以便于观察。其中图形应用程序接口可以为开放图形库(Open GraphicsLibrary，OpenGL)、OpenGL ES(OpenGL for Embedded Systems)、DirectX(DirecteXtension)、Metal等，本公开实施例以OpenGL为例。

步骤104，根据至少一个候选图像，确定虚拟相机的目标参数，以用于校正相机采集的第二图像。

本公开实施例中，确定满足设定条件的候选图像，将候选图像对应的候选参数作为目标参数。作为一种实现方式，将各个候选图像与设定场景下的预设标准图像进行匹配，确定匹配度满足设定条件的候选图像，若候选图像为一个，将该候选图像对应的候选参数作为目标参数；若候选图像为多个，将任一个候选图像对应的候选参数作为虚拟相机的目标参数。进而，采用目标参数，对相机采集的第二图像进行修正，其中，第二图像可以和第一图像相同，也可以不同于第一图像，但是第二图像是和第一图像为相机采用相同的参数采集的。

本公开实施例的图像处理方法中，获取相机采集的图像，将图像映射至半球模型的球面上，得到球面上的三维图像，确定虚拟相机对应的至少一个候选参数，根据各个候选参数,通过图形应用程序接口对三维图像进行渲染，得到显示在视窗上的各个候选图像，候选图像和候选参数具有对应关系，根据各个候选图像，确定虚拟相机的目标参数，以用于校正相机采集的图像，通过虚拟相机的不同候选参数对应的不同的渲染效果，确定虚拟相机的目标参数，可根据不同的场景获得不同的畸变矫正效果，提高了成像效果。

基于上一实施例，本实施例提供了另一种图像处理方法，本公开实施例以图形应用程序接口为OpenGL为例进行说明，图2为本公开实施例提供的另一种图像处理方法的流程示意图。

如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤201，获取相机采集的第一图像。

步骤202，将第一图像映射至半球模型的球面上，得到球面上的三维图像。

其中，半球模型对应于第一图像。

具体地，可参照前述实施例中的解释说明，原理相同，本实施例中不再赘述。

步骤203，响应于对界面控件的操作确定至少一个候选参数。

其中，候选参数包含虚拟相机的视线方向和/或视场角大小。

本公开实施例的一种实现方式中，候选参数包含虚拟相机的视线方向。其中，针对虚拟相机的视线方向的确定方法，本公开实施例的一种实现方式中，视线方向可以虚拟相机所在的圆心坐标为起点，构造一条射线，通过改变该射线和设定方向的夹角，确定射线的方向，例如，在三维坐标系中，通过改变射线在xoz平面上的投影和x轴间的夹角a，以及射线在yoz平面上的投影与y轴间的夹角b，确定射线的方向，将射线指示的方向，作为虚拟相机的视线方向。本公开实施例的另一种实现方式中，可从球面的中心为起点，任意确定一个点，将该点和虚拟相机所在的圆心坐标的连线，作为虚拟相机的视线方向。

本公开实施例的另一种实现方式中，候选参数包含虚拟相机的视场角大小。其中，针对虚拟相机的视场角大小，可根据业务场景的需求，确定对应的视场角大小。

本公开实施例的第三种实现方式中，候选参数包含虚拟相机的视线方向和视场角大小。

步骤204，针对任一个候选参数，根据一个候选参数中的视线方向确定虚拟相机对应的相机矩阵，以及根据一个候选参数中的视场角大小，确定虚拟相机对应的投影矩阵。

本公开实施例中，虚拟相机通过相机矩阵和投影矩阵来指示，其中，相机矩阵是根据openGL的填充函数gluLookAt(eye，at，up)确定的，其中，参数eye代表了虚拟相机的位置，该位置为三维坐标系的原点，参数up设置为朝y轴负方向，参数at为一个位置点，该位置点为虚拟相机的视线方向上的任意一个点，该位置点，可根据和虚拟相机的距离确定视线方向上的该位置点。在确定填充函数的上述参数后，根据参数eye，at和up分别在x方向，y方向和z方向对应的参数值，可确定相机矩阵中各个元素的值。

投影矩阵是根据openGL的函数gluPerspective(fovy,aspect,zNear,zFar)确定的，其中，参数fovy指示了虚拟相机的视场角大小，通过调整虚拟相机的fovy参数的值，可调整虚拟相机的不同的视场角，以获取不同视场角大小下的成像效果。其中，参数aspect，是视景体的宽高比；参数zNear，为沿z轴方向的两裁面之间的距离的近处(正数)，zFar，是沿z轴方向的两裁面之间的距离的远处(正数)，其中，参数aspect，zNear和zFar是根据设定值，该设定值是本领域技术人员根据场景需求进行设定的，本实施例中不进行限定。在确定gluPerspective的上述参数后，根据其中的各个参数在x方向，y方向和z方向对应的值，可确定投影矩阵中各个元素的值。

需要说明的是，上述说明了在虚拟相机的候选参数包含视线方向和视场角大小时，如何确定对应的相机矩阵和候选矩阵。然而，在一种场景下，若虚拟相机包含的候选参数为视线方向，则确定投影矩阵时，则采用默认的视场角对应的投影矩阵。在第二种场景下，若虚拟相机包含的候选参数为视场角大小，则在确定相机矩阵时，通过默认的视线方向确定相机矩阵。其中，默认的视场角和视线方向可由本领域技术人员根据场景和业务需求设定，本实施例中不进行限定。

步骤205，根据相机矩阵和投影矩阵，通过开放图形库OpenGL，对三维图像进行渲染，得一个候选图像。

本公开实施例的一种实现方式中，通过OpenGL，在确定一个候选参数后，将一个候选参数对应的相机矩阵和投影矩阵传输至GPU中的着色器中，通过着色器实现对三维图像进行实时渲染，得到和该一个候选参数对应的候选图像。同理，可根据确定的每一个候选参数对应的相机矩阵和投影矩阵，通过OpenGL渲染得到对应的候选图像。作为一种实现方式，得到的各个候选图像可以在显示视窗中进行显示，显示视窗为显示屏中用于对候选图像进行显示的区域，进而对候选图像的显示效果进行识别，以确定满足要求的候选图像，从而确定虚拟相机的目标参数，以用于后续对相机采集的图像进行校正。本公开中通过不断的改变虚拟相机的参数，以获取不同的显示效果，实现了可根据场景的需求确定对应的目标参数，从而满足各种场景下的成像需求，提高了成像效果。

步骤206，根据各个候选图像，确定目标参数，以用于校正相机采集的第二图像。

具体可参照前述实施例中的解释说明，原理相同，本实施例中不再赘述。

本公开实施例的一种示例中，图3为本公开实施例提供的一种图像处理效果的示意图，如图3所示，以鱼眼相机为例，针对鱼眼相机采集的一帧图像，图3中上图是未采用本公开的图像处理方法处理得到的图像，图中存在一定的形变，例如，B1指示的柱子和横梁在上图中是倾斜的，视觉效果较差；而图3中下图中通过本公开中虚拟相机确定的目标参数，通过OpenGL渲染后，得到的图像，如图3中下图所示，存在一定倾斜形变的柱子和横梁在图3的下图中倾斜形变消失，显示效果如B2所示，提高了显示效果。

本公开实施例的图像处理方法中，把鱼眼视频直接映射到像素分辨率同样尺度的半球上，用OpenGL的方式将数据复制到GPU中处理，以渲染出半球，实现了在GPU中实时处理图像数据以得到渲染后的图像。通过修改虚拟相机视线的方向来获得不同的畸变矫正效果，根据不同的场景，可以选取不同的虚拟相机视线的方向和虚拟视场角大小来实现不一样的畸变矫正效果，而不需要对每个鱼眼镜头进行提前标定，也不需要依赖OpenCV等第三方库函数，只需要通过OpenGL将数据复制到GPU中处理，由于GPU具有多并发线程的大规模并行吞吐体系结构，且具有很强的灵活性，因此，可以完成实时处理视频数据，在保留大视野的前提条件下，离车近的物体会显得比较正常，提高了各种场景下的显示效果。

为了实现上述实施例，本公开还提出一种图像处理装置。

图4为本公开实施例提供的一种图像处理装置的结构示意图。

如图4所示，该装置包括：

投影模块41，用于将相机采集的第一图像映射至所述半球模型的球面上，得到所述球面上的三维图像，所述半球模型对应于所述第一图像。

第一确定模块42，用于确定虚拟相机对应的至少一个候选参数。

渲染模块43，用于通过图形应用程序接口，根据各个所述候选参数,对所述三维图像进行渲染，得到显示在视窗上的各个候选图像；所述候选图像和所述候选参数具有对应关系。

第二确定模块44，用于根据所述各个候选图像，确定所述虚拟相机的目标参数，以用于校正所述相机采集的第二图像。

进一步地，在本公开实施例的一种可能的实现方式中，第一确定模块42，具体用于：

响应于对界面控件的操作，确定所述至少一个候选参数；所述候选参数包含所述虚拟相机的视线方向和/或视场角大小。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，渲染模块43，具体用于：

针对任一个候选参数，根据所述一个候选参数中的视线方向确定虚拟相机对应的相机矩阵，以及根据所述一个候选参数中的视场角大小，确定所述虚拟相机对应的投影矩阵；

根据所述相机矩阵和所述投影矩阵，通过图形应用程序接口，对所述三维图像进行渲染，得到一个候选图像。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，第二确定模块44，具体用于：

确定满足设定条件的候选图像，将所述候选图像对应的候选参数作为所述目标参数。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，投影模块41，具体用于：

确定所述半球模型的球面上的各个点在所述图像上的纹理坐标；

根据所述各个点对应的纹理坐标，将所述图像映射至所述半球模型的球面上。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，所述半球模型是通过获取所述相机采集的所述第一图像，根据所述相机的视场角，确定所述第一图像的中心坐标和半径，并根据所述中心坐标和所述半径确定的。需要说明的是，前述对方法实施例的解释说明也适用于该实施例的装置，此处不再赘述。

本公开实施例的图像处理装置中，把鱼眼视频直接映射到像素分辨率同样尺度的半球上，用图形应用程序接口渲染出半球模型。通过修改虚拟相机视线的方向来获得不同的畸变矫正效果，根据不同的场景，可以选取不同的虚拟相机视线的方向和虚拟视场角大小来实现不一样的畸变矫正效果，而不需要对每个鱼眼镜头进行提前标定，也不需要依赖OpenCV等第三方库函数，只需要OpenGL就能完成实时处理视频数据，在保留大视野的前提条件下，离车近的物体会显得比较正常，提高了各种场景下的显示效果。

为了实现上述实施例，本公开实施例提出了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述方法实施例所述的方法。

为了实现上述实施例，本公开实施例提出了一种车辆，包含前述所述的电子设备。

为了实现上述实施例，本公开实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述方法实施例所述的方法。

为了实现上述实施例，本公开实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时实现前述方法实施例所述的方法。

图5为本公开实施例提供的一种电子设备的结构框图。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备包括处理器11，其可以根据存储在只读存储器(ROM，ReadOnly Memory)12中的程序或者从存储器16加载到随机访问存储器(RAM，Random AccessMemory)13中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还存储有电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O，Input/Output)接口15也连接至总线14。

以下部件连接至I/O接口15：包括硬盘等的存储器16；以及包括诸如LAN(局域网，Local Area Network)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分17，通信部分17经由诸如因特网的网络执行通信处理；驱动器18也根据需要连接至I/O接口15。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分17从网络上被下载和安装。在该计算机程序被处理器11执行时，执行本公开的方法中限定的上述功能。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的存储介质，例如包括指令的存储器16，上述指令可由电子设备10的处理器11执行以完成上述方法。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。