巡检通信方法和系统、巡检机器人

技术领域

本申请涉及巡检技术领域，尤其是涉及一种巡检通信方法、巡检机器人及巡检通信系统。

背景技术

随着互联网以及大数据的高速发展，计算机机房的规模也在高速建设。银行等领域建设有大量的机房设施；机房巡检是保障机房安全运行的一项重要制度。现在普遍采用人工定时周期性巡检，主要检查机房环境数据/服务器运行状态/各仪器仪表显示数据等要素。

传统人工巡检存在着工作量大，重复而且受巡检员的经验等主观因素影响大，手工记录难以保存等问题，巡检机器人作为未来代替人工巡检，在机房中得到了实际应用。目前已知的巡检机器人的巡检实现方案中，是通过安装有摄像头的巡检机器人按照预设行走路线在机房内移动，巡检机器人基于机房内无线网络保持与监控终端进行通信，实时拍摄视频数据发送到监控终端，操作人员可以在监控终端查看视频数据来完成巡检。然而，机房内提供无线通信网络的安全性无法有效保证，存在信息窃取的风险，特别是针对涉密机房的安全性至关重要，大大增加了涉密风险。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本申请提供一种能够提升通信安全性、减小信息窃取风险的巡检通信方法、巡检机器人及巡检通信系统。

为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种巡检通信方法，应用于巡检机器人，包括：

在载波通信模式下，保持离线状态执行巡检任务，根据当前巡检任务在无网络巡检场景内按照设定巡检路径移动和采集巡检数据；

当满足数据上报条件时，移动至设置于所述无网络巡检场景内的通信中转点，通过载波通信接口与所述通信中转点物理连接而切换至网络连接状态；

保持网络连接状态执行数据上报，将巡检结果数据通过载波通信方式传输至所述通信中转点，由所述通信中转点将所述巡检结果数据通过网络传输上报至后台服务端。

第二方面，本申请实施例提供一种巡检机器人，包括控制器、与所述控制器连接的自行走机构、巡检检测组件及载波通信接口；

所述自行走机构由所述控制器驱动实现所述巡检机器人的行走移动；

所述巡检检测组件包括用于采集可见光图像数据的可见光采集模块和/或用于采集红外图像数据的红外采集模块；

所述控制器用于执行计算机程序以实现本申请任一实施例所述的巡检通信方法。

第三方面，本申请实施例提供一种巡检通信系统，包括设于无网络巡检场景内的通信中转点、与所述通信中转点通信连接的后台服务端及如本申请任一实施例所述的巡检机器人，所述通信中转点上设有与所述巡检机器人上的载波通信接口连接的通信端口。

上述实施例中，巡检机器人支持载波通信模式，在载波通信模式下，保持离线状态执行巡检任务，根据当前巡检任务在无网络巡检场景内按照设定巡检路径移动和采集巡检数据，当满足数据上报条件时，巡检机器人移动至设置于无网络巡检场景内的通信中转点，通过载波通信接口与通信中转点连接而切换至网络连接状态，如此，巡检机器人与后台服务端形成前后端分离的架构，巡检机器人可在与后台服务端分离的情况下在无网络巡检场景内独立地执行巡检任务，并在需要进行数据上报时，智能地移动至无网络巡检场景内指定的通信中转点通过物理通信端口实现连接，将巡检结果数据通过载波通信方式传输至所述通信中转点，由所述通信中转点将巡检结果数据通过网络传输上报至后台服务端，一方面，实现了将巡检场景与网络环境完全的物理隔离，且确保巡检任务的正常完成，另一方面，利用载波通信接口与通信中转点之间物理的网络连接，使得通信具备高安全性，减小信息窃取风险，尤其有利于保障涉密机房作为巡检场景的通信安全性。

上述实施例中，巡检机器人、巡检通信系统分别与对应的巡检通信方法实施例属于同一构思，从而分别与对应的巡检通信方法实施例具有相同的技术效果，在此不再赘述。

附图说明

图1为一实施例中巡检通信系统的架构图；

图2为一实施例中巡检通信方法的原理图；

图3为一实施例中巡检通信方法的流程示意图；

图4为一实施例中巡检通信方法中载波通信模式的原理图；

图5为一实施例中巡检通信方法中无线通信模式的原理图；

图6为一可选的具体示例中巡检通信方法的流程图；

图7为一实施例中巡检机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”的表述，其描述了所有可能实施例的子集，需要说明的是,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一、第二、第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一、第二、第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

请参阅图1，为本申请实施例提供的巡检通信方法的一可选应用场景的示意图，巡检通信系统包括巡检机器人11、通信中转点12及后台服务端13，其中，后台服务端13，可以是指安装有实现本申请实施例中所提供的巡检通信方法的服务端程序的后台服务器、监控中心或智能终端。

请结合参阅图2，后台服务端13可作为巡检机器人11与巡检工作人员之间信息通信的主要窗口，在巡检机器人11与后台服务端13之间建立网络连接时，巡检工作人员可通过后台服务端13对巡检机器人11进行控制，下发巡检任务；且巡检机器人11也可以上传巡检工作状态的信息、巡检任务对应的巡检结果数据、巡检任务中的报警信息等到后台服务端13，供巡检工作人员实时跟踪了解巡检任务的情况。

通信中转点12，可以是指设有供其它待入网设备连接的物理的通信端口121的网络接入设备。通信中转点12预先设置于巡检场景中的指定位置，通信中转点12通常与后台服务端13之间通过物理线路保持通信连接，通信状态为常开。本申请实施例中，待入网设备是指设有载波通信接口111的巡检机器人11，巡检机器人11可在离线状态下在巡检场景中执行巡检任务，在巡检场景内按照设定巡检路径移动和采集巡检数据，当需要与后台服务端13连接时，巡检机器人11可自主移动至通信中转点12，载波通信接口111与通信中转点12的通信端口121插接连接，从而经由通信中转点12与后台服务端13之间通信连接。如此，通信中转点12可作为巡检机器人11与后台服务端13之间通信的中转站，将后台服务端13下发的巡检任务的数据、对巡检机器人11控制的指令等转发给巡检机器人11，也将巡检机器人11上传的巡检工作状态的信息、巡检任务对应的巡检结果数据、巡检任务中的报警信息等上报到后台服务端13，藉由巡检机器人11保持与通信中转点12连接的状态下实现巡检机器人11与后台服务端13之间通信畅通。在一可选的示例中，通信中转点12为充电桩，通信中转点12上还设有与巡检机器人11上的充电接口113对应连接的充电输出端口123。巡检机器人11的本地设有包含存储器、处理器和显示器的计算机114，通过连接巡检机器人11的各种传感器和执行器，实现对巡检机器人11的统一智能化控制和优化。

请参阅图3，为本申请一实施例提供的巡检通信方法，可以应用于图1所示的巡检机器人。其中，巡检通信方法包括如下步骤：

S101，在载波通信模式下，保持离线状态执行巡检任务，根据当前巡检任务在无网络巡检场景内按照设定巡检路径移动和采集巡检数据。

无网络巡检场景，可以是基于通信安全需求而不允许设置无线网络环境的涉密机房、由于网络故障而出现临时断网的巡检场所、或其它无法提供网络环境的巡检场所。载波通信模式，是指利用物理的通信线路实现信号传输的通信模式。离线状态，是指巡检机器人无网络连接的状态。巡检机器人设有载波通信模式，在载波通信模式下，巡检机器人可以保持离线状态执行巡检任务。

可选的，将根据接收到的巡检任务数据，对巡检任务数据进行解析以确定巡检路径和巡检数据采集策略，进而可在巡检场景内按照所确定的巡检路径自主移动和按照所确定的巡检数据采集策略采集巡检数据的计算机程序打包为本地可离线执行的巡检应用程序，巡检机器人加载有该巡检应用程序，在接收到巡检任务后，可以在无网络巡检场景内离线执行该巡检应用程序来执行巡检任务。巡检机器人包括控制器、与控制器连接的自行走机构和巡检检测组件，控制器离线执行该巡检应用程序，根据接收到的巡检任务，按照对巡检任务数据进行解析所确定的巡检路径对自行走机构进行控制，以控制巡检机器人按照巡检路径移动；按照对巡检任务数据进行解析所确定的巡检数据采集策略，当巡检机器人移动到各个巡检点时，控制巡检检测组件相应进行图片数据采集或视频数据采集以采集巡检数据。

在一个可选示例中，巡检检测组件包括可见光摄像头和红外摄像头，巡检数据采集策略可以包括如下至少之一：在对应的巡检点控制可见光摄像头采集一张或多张可见光图像、在对应的巡检点控制可见光摄像头拍摄设定时长的可见光视频图像、在对应的巡检点控制红外摄像头采集一张或多张红外图像、在对应的巡检点控制红外摄像头拍摄设定时长的红外视频图像。

S103，当满足数据上报条件时，移动至设置于所述无网络巡检场景内的通信中转点，通过载波通信接口与所述通信中转点物理连接而切换至网络连接状态。

数据上报条件，可以是预先设置的各种需要巡检机器人将执行巡检任务获得的巡检结果数据上报到云服务端的一个或多个条件；也可以是预先设置按照某个判断规则实时确定的一个或多个条件；还可以是实时接收到用户的数据上报控制指令时。在一可选的具体示例中，数据上报条件是指当巡检机器人执行完成一项巡检任务时。在另一可选的示例中，数据上报条件是指巡检机器人在执行一项巡检任务过程中，根据采集到的巡检数据实时判断当前存在一定等级风险时。巡检机器人判断当前满足数据上报条件时，则自主移动至无网络巡检场景内的通信中转点，巡检机器人的载波通信接口与通信中转点上的通信端口连接而切换至网络连接状态。载波通信接口与通信端口均为物理接口，巡检机器人移动至通信中转点，通过载波通信接口与通信中转点之间连接形成物理的通信线路。

S105，保持网络连接状态执行数据上报，将巡检结果数据通过载波通信方式传输至所述通信中转点，由所述通信中转点将所述巡检结果数据通过网络传输上报至后台服务端。

巡检机器人停留在通信中转点处，保持网络连接状态以执行数据上报，通过载波通信接口与通信中转点之间连接形成的物理的通信线路将巡检结果数据传输至通信中转点，再由通信中转点将所述巡检结果数据通过网络上报到后台服务端。通信中转点与后台服务端之间可通过网线连接的方式保持网络连接常开的状态，如此，藉由通信中转点，将巡检机器人和后台服务端之间构建形成点对点的物理通信链路。其中，巡检结果数据，是指巡检机器人按照设定规则根据执行巡检任务的情况而需要进行上报的数据。本申请实施例中，巡检结果数据包括如下至少一种情况：巡检机器人执行某项巡检任务所采集到的巡检数据；巡检机器人执行巡检任务过程中发现的风险点；巡检机器人在执行巡检任务过程中发现的指定类型的风险点以及与确定所述风险点所依据的部分巡检数据；巡检机器人执行某项巡检任务所确定的各个巡检点的状态数据。针对将巡检数据直接作为巡检结果数据进行上报的情况，较适用于涉密级别要求不高且更依赖于巡检人员经验来完成巡检的应用需求。针对将巡检任务中发现的风险点作为巡检结果数据进行上报的情况，较适用于涉密级别要求更高且无人监督完成巡检的应用需求。针对将巡检任务中发现的风险点及确定所述风险点所依据的部分巡检数据进行上报的情况，较适用于涉密级别要求更高、无人监督且风险处置优先级较高的应用需求。针对将巡检任务中确定的各个巡检点的状态数据进行上报的情况，较适用于针对常规巡检任务的循环执行需要相应形成历史巡检记录的应用需求。

上述实施例中，巡检机器人支持载波通信模式，在载波通信模式下，巡检机器人可保持离线状态执行巡检任务，根据当前巡检任务在无网络巡检场景内按照设定巡检路径移动和采集巡检数据，当满足数据上报条件时，巡检机器人移动至设置于无网络巡检场景内的通信中转点，通过载波通信接口与通信中转点连接而切换至网络连接状态，如此，巡检机器人与后台服务端形成前后端分离的架构，巡检机器人可在与后台服务端无网络连接的情况下在无网络巡检场景内独立地执行巡检任务，并在需要进行数据上报时，智能地移动至无网络巡检场景内指定的通信中转点通过物理通信端口实现连接，将巡检结果数据通过载波通信方式传输至所述通信中转点，由所述通信中转点将巡检结果数据通过网络传输上报至后台服务端，一方面，实现了将巡检场景与网络环境完全的物理隔离，且确保巡检任务的正常完成，另一方面，利用载波通信接口与通信中转点之间物理的网络连接，使得通信具备高安全性，减小信息窃取风险，尤其有利于保障涉密机房作为巡检场景的通信安全性。

在一些实施例中，所述保持离线状态执行巡检任务之前，包括：

在离线状态下，移动至设置于所述无网络巡检场景内的通信中转点，通过载波通信接口与所述通信中转点物理连接而切换至网络连接状态，在网络连接状态下，接收后台服务端通过与所述通信中转点之间的网络连接下发的巡检任务。

巡检机器人在载波通信模式下，常规工作状态均为离线状态，仅当巡检机器人移动至通信中转点，通过载波通信接口与通信中转点上的通信端口连接时切换至网络连接状态。本申请实施例中，巡检机器人接收巡检任务，是巡检机器人在通信中转点处保持与后台服务端通信连接的网络连接状态下，接收后台服务端下发的巡检任务。在一可选的示例中，巡检机器人在离线状态下，在当前无巡检任务时，可以自主移动至通信中转点，以保持与后台服务端处于网络连接状态而等待巡检任务下发。无巡检任务，是指无正在执行的巡检任务、无等待执行的巡检任务、无未执行完成的巡检任务；也可以是指超过一定时长内无正在执行的巡检任务、无等待执行的巡检任务、无未执行完成的巡检任务。

上述实施例中，巡检机器人在离线状态下，当无巡检任务时，可自主移动至通信中转点处，通过载波通信接口与所述通信中转点物理连接而保持网络连接状态以等待后台服务端下发巡检任务，当接收到巡检任务后，再从通信中转点处离开，在离线状态下自主执行巡检任务。

在一些实施例中，所述保持离线状态执行巡检任务之前，包括：

在离线状态下，基于本地配置界面接收到的配置操作数据生成巡检任务。

巡检机器人在载波通信模式下，常规工作状态均为离线状态，仅当巡检机器人移动至通信中转点，通过载波通信接口与通信中转点上的通信端口连接时切换至网络连接状态。巡检机器人包括与控制器连接的显示模块，显示模块可显示巡检应用程序的界面，本申请实施例中，巡检应用程序包含可对巡检任务进行配置的配置界面，巡检机器人将配置界面显示于显示模块而称为本地配置界面。操作人员可在巡检机器人这一侧通过本地配置界面对巡检任务进行配置操作，巡检机器人基于本地配置界面接收到的配置操作数据生成巡检任务。

上述实施例中，巡检机器人支持操作人员对巡检任务进行本地配置，本地配置可以是全新的配置任务，也可以是在已有配置任务的基础上进行调整得到的配置任务，方便在巡检人员同时也在巡检场景内时，根据不同实际情况或根据应用场景的变化实时地增加/调整配置任务，进一步提升了巡检机器人适配不同巡检场景的通用性。

在一些实施例中，所述通信中转点为充电桩；所述当满足数据上报条件时，移动至设置于所述无网络巡检场景内的通信中转点，通过载波通信接口与所述通信中转点物理连接而切换至网络连接状态，包括：

当满足数据上报条件时，移动至设置于所述无网络巡检场景内的所述充电桩，通过充电接口与所述充电桩上的充电输出端口连接而进入充电模式、且通过载波通信接口与所述充电桩上的通信端口连接而切换至网络连接状态；

所述数据上报条件包括如下至少之一：所述当前巡检任务执行完成、满足充电条件时、确定存在达到预设等级的报警信息时。

巡检机器人上设有充电接口，通信中转点设置为对巡检机器人进行充电的充电桩，充电桩上设有与巡检机器人上的载波通信接口和充电接口分别对应的通信端口和充电输出端口。当巡检机器人移动至充电桩，充电接口与充电桩上的充电输出端口对准连接的同时，巡检机器人上的载波通信接口也与充电桩上的通信端口对准连接。本实施例中，数据上报条件，包括确定巡检机器人满足充电条件时，也即，将充电桩同时设置为通信中转点，当巡检机器人移动至充电桩进行充电的过程中，巡检机器人与后台服务端之间保持网络连接状态，在充电同时完成数据上报。可选的，数据上报条件，还可以包括当前巡检任务完成时，也即，巡检机器人可设置每执行完成一项巡检任务后，则自主移动至充电桩处，载波通信接口和充电接口分别与对应的通信端口和充电输出端口对准连接，在完成数据上报同时进行充电。可选的，数据上报条件，还可以包括确定存在达到预设等级的报警信息时，巡检机器人在执行巡检任务过程中，当根据实时采集的巡检数据判断某个巡检点存在风险而触发报警信息，当风险较大而达到触发预设等级的报警信息时，巡检机器人自主移动至充电桩处，载波通信接口和充电接口分别与对应的通信端口和充电输出端口对准连接，在完成数据上报同时进行充电。

上述实施例中，将巡检机器人的充电桩同时设置为通信中转点，巡检机器人移动至充电桩进行充电的同时，利用充电桩实现巡检机器人与后台服务端之间的通信连接完成巡检结果数据的上报，巡检机器人与充电桩之间为基于物理接口连接而建立的物理通信线路，巡检机器人利用物理通信线路将巡检结果数据通过载波通信方式先传输至充电桩，再由充电桩上报到后台服务端，不仅通信安全性高，而且可确保巡检机器人在无网络环境的巡检场地内顺利执行巡检任务和完成巡检结果数据上报的前提下，简化巡检机器人的工作流程。

在一些实施例中，所述巡检通信方法，还包括：

根据执行一次巡检任务采集到的巡检数据形成对应的巡检结果报告；所述巡检结果数据包括如下至少之一：所述巡检数据、所述巡检结果报告；

在执行数据上报的过程中，若从网络连接状态切换至离线状态，对当前数据传输中断点进行记录；所述数据传输中断点为下一次执行数据上报时进行数据传输的起始点。

本实施例中，巡检结果数据，可以是指针对每一项巡检任务采集到的巡检数据进行分析得到的巡检结果报告；或者，是指针对每一项巡检任务采集到的巡检数据进行分析得到的巡检结果报告以及采集到的所述巡检数据。巡检结果报告通常与巡检任务一一对应，巡检机器人执行数据上报时，若巡检机器人从网络连接状态切换至离线状态，对当前数据传输中断点进行记录，而当再次切换至网络连接状态时，可以当前的数据传输中断点为数据传输的起始点继续上报。

上述实施例中，巡检机器人在数据上报过程中，可以对数据传输状态进行监控，当巡检结果数据不能上传到后台服务端时，巡检机器人可以将巡检结果数据进行本地存储，待再次达到网络连接状态时完成继续完成数据上报，确保巡检机器人的工作状态包含在离线状态和网络连接状态之间切换的情况下，巡检结果数据的准确性、完整性。

在一些实施例中，所述巡检通信方法，还包括：

根据巡检场景为无网络巡检场景的第一类型或有网络巡检场景的第二类型，确定当前相应工作于载波通信模式或无线通信模式；

在无线通信模式下，保持网络连接状态执行当前巡检任务，根据当前巡检任务采集到的巡检数据形成巡检结果数据实时上报至后台服务端。

无线通信模式，是指利用无线局域网技术，如wifi无线通信技术、IoT物联网通信技术实现信号传输的通信模式。本申请实施例中，巡检机器人上还设有无线通信模块，支持用户操作来选定当前通信模式为无线通信模式或载波通信模式。巡检机器人可以在巡检场景为无网络巡检场景的第一类型时，关闭无线通信模式，开启载波通信模式，请参阅图4，在载波通信模式下，可以保持离线状态执行巡检任务，并在需要网络连接时，比如满足数据上报条件时或需要接收巡检任务时，移动至通信中转点与其连接而切换至网络连接状态；在巡检场景为有网络巡检场景的第二类型时，关闭载波通信模式，开启无线通信模式，请参阅图5，在无线通信模式下，巡检机器人通过无线通信模块连接巡检场景内的无线网络，保持网络连接状态执行巡检任务，根据当前巡检任务采集到的巡检数据形成巡检结果数据实时上报至后台服务端。在无线通信模式下，巡检机器人可保持与后台服务端之间的网络连接状态，实时接收后台服务端下发的巡检任务，也可以实时接收后台服务端下发的提取巡检报告的指令。

上述实施例中，巡检机器人可支持用户选定而工作于无线通信模式或载波通信模式，进一步提升了巡检机器人适配不同巡检场景的通用性。

为了能够对本申请实施例所提供的巡检通信方法具有更加整体的理解，请参阅图6，以巡检场景为对通信安全性要求较高、不允许设置无线网络的机房为例，机房内设有对巡检机器人进行充电的充电桩，巡检机器人上设有充电接口和载波通信接口，所述充电桩上设有与所述充电接口和载波通信接口对应的充电输出端口和通信端口，在巡检机器人移动至充电桩，将充电接口与充电输出端口对准连接的同时，所述载波通信接口与充电桩上的通信端口同步对准连接。所述巡检通信方法包括：

S11，巡检机器人根据对载波通信模式的选定操作，确定当前通信模式为载波通信模式；巡检机器人可通过显示模块在本地显示提供用户对通信模式进行选择的通信模式设置页面，用户可在通信模式设置页面中选择设置巡检机器人当前工作于载波通信模式或无线通信模式；可选的，巡检机器人也可以设置供用户对通信模式进行选择的物理按键，由用户通过操作物理按键的方式来开启或关闭载波通信模式或无线通信模式；

S12，在载波通信模式下，巡检机器人停靠在充电桩处，通过载波通信接口与充电桩上的通信端口物理连接而处于网络连接状态，接收后台服务端下发的巡检任务；

S13，巡检机器人离开充电桩，在离线状态下执行巡检任务，根据对巡检任务进行解析所确定的巡检路径及巡检路径中各个巡检点分别对应的数据采集策略，在机房内按照设定巡检路径移动和进行巡检数据的采集；

S14，判断当前是否满足数据上报条件；比如，判断当前巡检任务是否执行完成、是否满足充电条件、是否存在需要立即上报的告警信息等；若否，继续执行S13，若是，执行S15；

S15；巡检机器人自主移动并停靠在充电桩处，将充电接口与充电桩上的充电输出端口连接而处于可充电状态，且载波通信接口与充电桩上的通信端口连接而处于网络连接状态，巡检机器人将巡检任务对应的巡检结果数据通过充电桩向后台服务端进行上报；其中，巡检机器人可包括电池BMS(动力电池管理系统)系统，停靠在充电桩而处于可充电状态时，由BMS系统进行智能安全检测和管理充电过程，实现充电过程中短接保护、过压保护、过流保护等充电安全管理。

S16，巡检机器人执行数据上报的过程中，巡检机器人和/或后台服务端对数据传输进行监控，若巡检机器人从网络连接状态切换至离线状态，对当前数据传输中断点进行记录；所述数据传输中断点为巡检机器人下一次执行数据上报时进行数据传输的起始点。

上述实施例提供的巡检通信方法，至少具备如下特点：

第一、巡检机器人设置载波通信模式为动态可控通信模式，将充电桩设置为后台服务端与巡检机器人之间的通信中转点，在载波通信模式下，巡检机器人可以离线状态完成巡检，并自主移动到通信中转点将巡检任务的巡检结果数据上报到后台服务端；巡检任务执行过程中，巡检机器人不依赖与后台服务端之间进行数据通信，有利于保障机房内数据安全性；

第二、通信中转点，也即充电桩与后台服务端之间采用物理线路连接，通信状态为常开，巡检机器人与通信中转点同样通过物理接口连接而达到网络连接状态，巡检机器人与后台服务端之间通过物理通信连接可进一步提升机房内数据安全性；

第三、将通信中转点的功能集成于充电桩上，可利用巡检机器人自主充电同时实现切换至网络连接状态，完成巡检结果数据上报，简化巡检机器人的工作流程，降低成本；

第四、后台服务端和巡检机器人可分别具备信息传输监控和存储机制，当巡检机器人处于无法通信状态时，后台服务端可以将下发的指令、数据进行存储，并在巡检机器人达到通信状态时再完成下发，巡检机器人也可以将需要上报的数据进行存储，并在巡检机器人达到通信状态时再完成上报；在数据下发和/或数据上报过程中，若巡检机器人出现通信中断，则后台服务端和巡检机器人也可分别对中断点进行记录，在巡检机器人再次达到通信状态时从中断点进行续传；

第五、巡检机器人可根据用户对通信模式的选定操作而工作于无线通信模式，在对于允许无线网络的巡检场景下，通过无线通信模式保持与后台服务端之间的通信连接状态，处于实时可接收后台服务端下发的指令、数据的状态下执行巡检任务、数据上报，可以满足不同应用场景的需求。

请参阅图7，本申请另一方面，提供一种巡检机器人，包括控制器112、与所述控制器112连接的自行走机构115、巡检检测组件116及载波通信接口111；所述自行走机构115由所述控制器112驱动实现所述巡检机器人的行走移动；所述巡检检测组件116包括用于采集可见光图像数据的可见光采集模块和/或用于采集红外图像数据的红外采集模块。其中，巡检机器人可在本地设置包括存储器、显示器及所述控制器112的计算机，计算机通过连接自行走机构115、巡检检测组件116和载波通信接口111等巡检机器人的各种传感器和执行器，实现对巡检机器人的统一智能化控制。存储器内用于存储各种类别的数据以支持巡检机器人的工作，且存储有用于实现本申请任一实施例提供的巡检通信方法的计算机程序，所述计算机程序被所述控制器执行时，实现本申请任一实施例提供的所述巡检通信方法的步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

巡检检测组件116可仅包括红外摄像头，或仅包括可见光摄像头，本实施例中，巡检检测组件116包括红外摄像头和可见光摄像头，当巡检机器人移动至各个巡检点时，通过红外摄像头和可见光摄像头进行巡检数据采集；控制器112可以根据红外摄像头采集的红外图像数据、以及可见光摄像头采集的可见光图像数据进行综合分析，智能诊断巡检场景中对应巡检点处是否存在风险。

可选的，所述巡检机器人还包括与所述控制器112连接的充电接口，该充电接口与设置于巡检场景内的充电桩上的充电数据端口可对应插接连接，通过充电桩对巡检机器人的电池进行充电。其中，巡检机器人上充电接口和载波通信接口111可以设置为同一物理接口，相应的，充电桩上的充电输出端口也同时作为通信端口，如此，巡检机器人移动至充电桩后单点位的对齐，减小对齐校准过程中可能出现偏差的概率。可选的，充电接口和载波通信接口111为两个分离的物理接口，相应的，充电桩上的充电输出端口和通信端口也作为与巡检机器人上的充电接口和载波通信接口111分别一一对应的两个分离的物理接口，如此，可以直接利用支持的充电使用和通信连接使用的标准接口，设置接口的位置分别对应来实现充电功能和通信连接功能的集成即可。

本申请另一方面，提供一种巡检通信系统，包括设于无网络巡检场景内的通信中转点、与所述通信中转点通信连接的后台服务端及本申请实施例所述的巡检机器人，所述通信中转点上设有与所述巡检机器人上的载波通信接口连接的通信端口。在一个可选的具体示例中，所述通信中转点即为设有充电输出端口的充电桩。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台智能设备(可以是手机，计算机，服务器等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围之内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。