一种导航服务器、AGV、导航系统及方法

技术领域

本发明涉及AGV导航技术领域，特别涉及一种导航服务器、AGV、导航系统及方法。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是一种自动导引装置，能够沿着规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种的移载功能。

目前，不少企业都在研发各种各样的应用于不同领域的AGV，在这个过程中，如何实现对AGV进行安全可靠的导航是人们普遍关注的关键技术，也是人们亟需攻克的技术难题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种导航服务器、AGV、导航系统及方法，能够对AGV进行安全可靠的导航。其具体方案如下：

第一方面，本发明公开了一种AGV导航方法，应用于导航服务器，包括：

当获取到新任务，则确定出用于执行所述新任务的目标AGV；

获取通过对当前所述目标AGV自身携带的视觉编码进行识别的方式确定出的所述目标AGV的当前实时位置；

获取当前厂区内障碍物的状态信息；

根据所述目标AGV的当前实时位置、当前厂区内障碍物的状态信息以及与所述新任务对应的起止位置，为所述目标AGV实时规划导航参数；

根据所述实时规划的导航参数，控制所述目标AGV行走。

可见，本方案是通过对AGV自身携带的视觉编码进行识别的方式，来确定出该AGV的当前实时位置；另外，在为AGV规划导航参数之前，还需要获取当前厂区内障碍物的状态信息；然后结合AGV的当前实时位置、当前厂区内障碍物的状态信息，以及为该AGV分配的新任务对应的起止位置，实时地规划出相应的导航参数，进而根据实时规划的导航参数控制该AGV行进，由此实现了对AGV的导航，并且在导航过程中可以有效地避免撞上障碍物，提高了导航过程中的安全性和可靠性。

可选的，所述视觉编码包括一维条形码或二维条形码。

本方案中，AGV自身携带的视觉编码可以是一维条形码，也可以是二维条形码，通过对AGV自身携带的一维条形码或二维条形码进行识别，可以确定出该AGV的当前实时位置。

可选的，所述确定出用于执行所述新任务的目标AGV，包括：

根据每个AGV的当前实时位置、每个AGV待执行任务的任务负荷以及所述新任务的起始位置，从所有AGV中确定出用于执行所述新任务的目标AGV。

本方案中，具体是根据每个AGV的当前实时位置、每个AGV待执行任务的任务负荷以及新任务的起始位置，来确定出用来执行该新任务的AGV，从而可以避免当前任务过重以及当前距离新任务的起始位置较远的AGV来执行该新任务。

可选的，所述获取通过对当前所述目标AGV自身携带的视觉编码进行识别的方式确定出的所述目标AGV的当前实时位置，包括：

获取摄像头对当前所述目标AGV自身携带的视觉编码进行图像采集后得到的编码图像；

对所述编码图像进行信息识别处理，得到所述视觉编码的具体编码内容、编码形状大小以及在所述编码图像中的位置；

根据所述视觉编码的具体编码内容、编码形状大小以及在所述编码图像中的位置，确定出当前所述目标AGV自身携带的视觉编码在厂区内的位置，以得到所述目标AGV的当前实时位置。

本方案中，在对目标AGV自身携带的视觉编码进行识别时，不仅识别出视觉编码的具体编码内容，还识别出视觉编码的编码形状大小以及该视觉编码在编码图像中的位置，然后根据上述识别出的三类信息，可以确定出目标AGV当前的实时位置。

可选的，所述根据所述实时规划的导航参数，控制所述目标AGV行走的过程中，还包括：

利用所述摄像头在不同时刻下采集到的所述视觉编码的多帧所述编码图像，确定出所述目标AGV的速度信息。

本方案中，可以通过不同时刻下采集到的多帧编码图像来确定出AGV的速度信息，而无需通过在每个AGV上安装速度传感器的方式来确定出AGV的速度信息，从而可以节省大量的硬件成本。

可选的，所述获取当前厂区内障碍物的状态信息，包括：

获取摄像头对当前厂区进行图像采集后得到的厂区图像；

利用所述厂区图像，识别当前厂区内障碍物的当前实时位置和速度信息；

其中，所述障碍物包括其他AGV、人体以及其他类型的障碍物。

本方案中，通过利用摄像头采集到的厂区图像，识别出当前厂区内的其他AGV、人体或其他类型障碍物的当前实时位置和速度信息，后续在导航参数规划过程中通过考虑进上述障碍物的各类状态信息，可以有效地避免出现目标AGV行进过程中碰上障碍物的情况。

可选的，所述根据所述目标AGV的当前实时位置、当前厂区内障碍物的状态信息以及与所述新任务对应的起止位置，为所述目标AGV实时规划导航参数，包括：

根据当前厂区内障碍物的状态信息，预测所述障碍物的运动趋势；

根据所述目标AGV的当前实时位置、所述新任务对应的起止位置以及所述障碍物的运动趋势，并基于避免发生碰撞的参数规划原则，为所述目标AGV实时规划导航参数；

其中，所述导航参数包括导航速度和/或导航路径。

本方案中，具体是先利用当前厂区内障碍物的状态信息预测出障碍物的运动趋势，然后根据上述障碍物的运动趋势以及目标AGV的当前实时位置和新任务对应的起止位置，进行导航参数的规划。

第二方面，本发明公开了一种导航服务器，包括处理器和存储器；其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现以下步骤：

当获取到新任务，则确定出用于执行所述新任务的目标AGV；

获取通过对当前所述目标AGV自身携带的视觉编码进行识别的方式确定出的所述目标AGV的当前实时位置；

获取当前厂区内障碍物的状态信息；

根据所述目标AGV的当前实时位置、当前厂区内障碍物的状态信息以及与所述新任务对应的起止位置，为所述目标AGV实时规划导航参数；

根据所述实时规划的导航参数，控制所述目标AGV行走。

本方案公开了一种导航服务器，具有与前述公开的AGV导航方法相同的技术效果。

第三方面，本发明公开了一种AGV，所述AGV上设有视觉编码，还包括：

用于获取前述公开的导航服务器发送的行走控制命令的命令接收装置；

用于对所述行走控制命令进行响应的行走部件。

本方案公开了一种AGV，能够获取并执行前述公开的导航服务器发送的行走控制命令，具有与前述公开的AGV导航方法相同的技术效果。

第四方面，本发明公开了一种AGV导航系统，包括：

前述公开的导航服务器；

前述公开的AGV；

与所述导航服务器连接的摄像头。

本方案公开了一种AGV导航系统，具有与前述公开的AGV导航方法相同的技术效果。

可选的，所述AGV导航系统包括位于厂区不同位置上的多台所述摄像头。

本方案中，在厂区不同位置上设有多台摄像头，这样可以有效地减少无法对AGV上的视觉编码进行图像采集和信息识别的几率，提高了整套系统的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种AGV导航方法流程图；

图2为本发明实施例公开的AGV厂区内部示意图；

图3为本发明实施例公开的一种具体的AGV导航方法流程图；

图4为本发明实施例公开的一种导航服务器结构示意图；

图5为本发明实施例公开的一种AGV构造示意图；

图6为本发明实施例公开的一种AGV导航系统结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种AGV导航方法，应用于导航服务器，参见图1所示，该方法包括：

步骤S11：当获取到新任务，则确定出用于执行所述新任务的目标AGV。

本实施例中，具体可以通过人工确认的方式来确定出用于执行上述新任务的目标AGV，也即，本实施例可以预先为用户提供AGV选择接口，通过该AGV选择接口，可以获取到用户选择的用于执行新任务的AGV的信息。考虑到人工确定方式的效率较低，难以适应AGV使用数量较多的场合，为此本实施例也可以由后台系统根据新任务的特定以及每台AGV自身的当前状态，自动地为新任务分配相应的AGV。

需要指出的是，本实施例中的导航服务器可以是普通的物理服务器，也可以是云服务器。另外，当导航服务器获取到多个不同的新任务时，可以先按照任务的紧急程度，对上述多个不同的新任务分配不同的优先级，然后按照优先级的高低顺序为不同的新任务分配相应的AGV。另外，为每个AGV分配的新任务的数量可以是一个，也可以是多个，在此不进行具体限定。

步骤S12：获取通过对当前所述目标AGV自身携带的视觉编码进行识别的方式确定出的所述目标AGV的当前实时位置。

本实施例中，每台AGV上均设有与自身对应的视觉编码，也即，不同的AGV对应于不同的视觉编码，其中，此处的视觉编码是指利用能够被摄像头等图像传感器探测到的视觉元素来对信息进行编码后得到的编码，上述视觉元素可以包括但不限于颜色、文字、亮度和线条等。具体的，本实施例中的视觉编码可以是一维条形码，也可以是二维条形码，当然也可以是形状各异的颜色块。例如，在图2中，AGV上携带的视觉编码是一维条形码，厂区内除了AGV之外，还可能会有人或其他类型的障碍物，并且，为了提高视觉编码的识别成功率和识别准确率，避免只设一台摄像头时由于可能存在的视野盲区导致识别不到的情况出现，还可以在厂区的不同位置上设有多台摄像头，每台摄像头均可以同时对厂区内移动的多台AGV上的视觉编码分别进行识别，由此可以提高AGV上视觉编码的识别成功率。另外，本实施例中任一AGV的视觉编码所携带的具体编码内容可以是该AGV的身份特征信息，如该AGV的设备识别号等。

上述步骤S12中，具体过程可以为：对所述目标AGV当前所处的位置进行确定，得到相应的位置信息，并对目标AGV上的视觉编码进行识别，以确定该目标AGV的身份特征信息，从而确定出上述得到的位置信息是属于目标AGV的位置信息，也即得到目标AGV的当前实时位置。

需要说明的是，本实施例中任一AGV可以只设有一个视觉编码，而为了提高对AGV上的视觉编码的识别成功率，本实施例也可以在一个AGV上设有多个视觉编码，上述多个视觉编码的每个视觉编码分别位于该AGV的不同侧面上。可以理解的是，当一个AGV上设有多个视觉编码时，上述多个视觉编码中的每个编码均唯一对应于该AGV。

步骤S13：获取当前厂区内障碍物的状态信息。

本实施例中，可以通过人工输入的方式来获取当前AGV厂区内障碍物的状态信息，也即，本实施例可以预先为用户提供状态信息输入接口，通过该状态信息输入接口，可以获取到用户在厂区电子地图上标注的障碍物位置以及输入的相关如障碍物移动方向、移动速度等信息。当然，为了提升信息获取的效率以及信息的准确性，本实施例也可以利用机器视觉技术来识别当前厂区内相对于目标AGV的并阻碍目标AGV的行进的物体进行识别，以确定出这些障碍物的实时位置、速度大小和移动方向等状态信息。

可以理解的是，本实施例中步骤S12和S13在实际执行过程中没有明确的先后顺序。

步骤S14：根据所述目标AGV的当前实时位置、当前厂区内障碍物的状态信息以及与所述新任务对应的起止位置，为所述目标AGV实时规划导航参数。

本实施例中，具体是根据目标AGV的当前实时位置以及新任务的起止位置，并结合当前厂区内障碍物的状态信息，来为目标AGV规划导航参数的，这样不仅能够让目标AGV从当前实时位置上移动至新任务对应的起始位置，然后从新任务对应的起始位置移动至新任务对应的终点位置，并且能够确保在目标AGV在执行新任务的整个行进过程中不会与其他AGV、人体等障碍物发生碰撞，确保了行进的安全。

步骤S15：根据所述实时规划的导航参数，控制所述目标AGV行走。

本实施例中，具体可以根据实时规划的导航参数，产生相应的行进控制指令，并将行进控制指令发送至目标AGV，以利用该指令控制目标AGV行进，由此实现对目标AGV的安全导航。

可见，本发明实施例是通过对AGV自身携带的视觉编码进行识别的方式，来确定出该AGV的当前实时位置；另外，在为AGV规划导航参数之前，还需要获取当前厂区内障碍物的状态信息；然后结合AGV的当前实时位置、当前厂区内障碍物的状态信息，以及为该AGV分配的新任务对应的起止位置，实时地规划出相应的导航参数，进而根据上述导航参数控制该AGV行进，由此实现了对AGV的导航，并且在导航过程中可以有效地避免撞上障碍物，提高了导航过程中的安全性和可靠性。

在前述实施例的基础上，本发明实施例公开了一种具体的AGV导航方法，应用于导航服务器，参见图3所示，该方法包括：

步骤S21：当获取到新任务，则根据每个AGV的当前实时位置、每个AGV待执行任务的任务负荷以及所述新任务的起始位置，从所有AGV中确定出用于执行所述新任务的目标AGV。

具体的，本实施例在获取到新任务之后，可以基于当前每个AGV与新任务的起始位置之间的距离大小以及当前每个AGV的待执行任务的任务负荷，从所有AGV中确定出用于执行新任务的目标AGV。可以理解的是，如果一个AGV当前与新任务的起始位置之间的距离越小，越有可能被选为目标AGV，如果一个AGV当前待执行任务的任务负荷越少，越有可能被选为目标AGV。

在一种具体实施方式中，可以将当前每个AGV与新任务的起始位置之间的距离大小设为确定目标AGV的主要因素，将当前每个AGV的待执行任务的任务负荷设为确定目标AGV的次要因素，也即，将距离大小对目标AGV的确定结果的影响的权重设为较大的数值，将待执行任务的任务负荷对目标AGV的确定结果的影响的权重设为较小的数值。例如，可以先从当前距离新任务的起始位置比较近的多个AGV中筛选出当前待执行任务的任务负荷最小的一个AGV作为目标AGV。

在另一种具体实施方式中，可以将当前每个AGV的待执行任务的任务负荷设为确定目标AGV的主要因素，将当前每个AGV与新任务的起始位置之间的距离大小设为确定目标AGV的次要因素，也即，将待执行任务的任务负荷对目标AGV的确定结果的影响的权重设为较大的数值，将距离大小对目标AGV的确定结果的影响的权重设为较小的数值。例如，可以先从当前待执行任务的任务负荷比较小的多个AGV中筛选出当前距离新任务的起始位置最近的一个AGV作为目标AGV。

步骤S22：获取摄像头对当前所述目标AGV自身携带的视觉编码进行图像采集后得到的编码图像。

本实施例中，为了提高视觉编码的识别成功率和识别准确率，避免只设一台摄像头时由于可能存在的视野盲区导致识别不到的情况出现，可以优先在厂区的不同位置上设有多台摄像头，每台摄像头均可以同时对厂区内移动的多台AGV上的视觉编码分别进行识别，以确定出每台AGV的身份信息。

步骤S23：对所述编码图像进行信息识别处理，得到所述视觉编码的具体编码内容、编码形状大小以及在所述编码图像中的位置。

步骤S24：根据所述视觉编码的具体编码内容、编码形状大小以及在所述编码图像中的位置，确定出当前所述目标AGV自身携带的视觉编码在厂区内的位置，以得到所述目标AGV的当前实时位置。

本实施例中，上述识别到的视觉编码的具体编码内容是反映目标AGV的身份信息，编码形状大小能够反映出目标AGV的姿态信息以及目标AGV距离摄像头的远近信息，而视觉编码在编码图像中的位置则能够反映出目标AGV相对于摄像头的方向信息。本实施例基于上述目标AGV的身份信息、姿态信息、与摄像头之间的距离信息以及相对于摄像头的方向信息，可以确定出目标AGV当前在厂区内的实时位置信息，具有较高的定位精度。

可以理解的是，根据对任一摄像头采集到的编码图像进行信息识别处理后得到的信息，均可以确定出当前目标AGV自身携带的视觉编码在厂区内的位置。为了进一步提高定位精度，本实施例也可以基于多个摄像头采集到的与目标AGV对应的多张编码图像，分别得到目标AGV的多组当前实时位置，然后对上述多组当前实时位置进行融合，以消除可能存在的误差，从而最终确定出准确度较高的一个实时位置信息。

进一步的，在后续目标AGV受控行进的过程中，为了低成本地确定出目标AGV的速度信息，本实施例可以利用摄像头在不同时刻下采集目标AGV上的视觉编码的多帧编码图像，然后根据上述多帧编码图像各自对应的目标AGV的位置信息以及相应的时间间隔，可以确定出目标AGV的速度大小和方向等速度信息。当然，在不考虑硬件成本的情况下，本实施例也可以预先在目标AGV上安置速度传感器，后续通过直接获取目标AGV发送的由速度传感器采集到的速度信息的方式，也可以达到确定目标AGV的速度信息的目的。

步骤S25：获取摄像头对当前厂区进行图像采集后得到的厂区图像；利用所述厂区图像，识别当前厂区内障碍物的当前实时位置和速度信息；

其中，所述障碍物包括其他AGV、人体以及其他类型的障碍物。

在一种具体实施方式中，本实施例获取到摄像头采集到的厂区图像之后，可以先识别出厂区图像中所有物体的当前实时位置以及速度信息等状态信息，然后从识别到所有物体的状态信息中去除掉目标AGV的当前实时位置对应的状态信息，从而得到当前厂区内对目标AGV的前进方向产生阻碍的所有障碍物的状态信息，如其他AGV、人体或者其他类型的障碍物的状态信息。其中，识别厂区内所有物体的状态信息的过程，具体可以包括：将实时获取到的厂区图像和预先采集的厂区背景图像进行比对，得到相应的比对结果，然后基于上述比对结果确定出厂区中所有物体的当前实时位置，接着利用在不同时刻下采集到的多帧厂区图像各自对应的物体位置信息以及相应的时间间隔，确定出厂区内所有物体的速度信息，由此得到厂区内所有物体的状态信息。可以理解的是，上述厂区背景图像是指在AGV厂区内没有放置AGV的情况下利用摄像头对厂区进行图像采集后得到的背景图像。

在另一种具体实施方式中，也可以在获取到摄像头采集到的厂区图像之后，先识别出目标AGV在厂区图像中对应的图像区域，然后对厂区图像中除上述图像区域之外的其余区域上的物体的状态信息进行识别，从而得到当前厂区内对目标AGV的前进方向产生阻碍的所有障碍物的状态信息。

步骤S26：根据当前厂区内障碍物的状态信息，预测所述障碍物的运动趋势。

也即，本实施例还可以通过根据上述步骤S25得到的障碍物的当前实时位置和速度信息等状态信息，对障碍物的运动趋势进行预测，从而得到相应的障碍物运动趋势预测结果。具体的，本实施例可以根据障碍物当前的运动速度大小和运动方向，推测出障碍物当前的加速度，然后结合障碍物当前实时位置、运动速度大小、运动方向以及加速度，推测出障碍物的运动趋势，包括但不限于下一时刻障碍物达到的位置、运动方向和运动轨迹。

步骤S27：根据所述目标AGV的当前实时位置、所述新任务对应的起止位置以及所述障碍物的运动趋势，并基于避免发生碰撞的参数规划原则，为所述目标AGV实时规划导航参数。

本实施例中，为目标AGV实时规划的导航参数具体可以包括导航速度和/或导航路径。

在一种具体实施方式中，可以基于避免发生碰撞的导航路径规划原则，为目标AGV实时规划一条在当前的厂区环境中不会与障碍物的运动轨迹相交的导航路径。

在另一种具体实施方式中，可以基于避免发生碰撞的导航速度规划原则，实时规划能够让目标AGV在下一个时间周期内不会与其他障碍物发生碰撞的导航速度，经过多次导航速度的规划之后，可以得到多个时间周期内的多组导航速度，根据上述多组导航速度，可以控制目标AGV先行进至新任务的起始位置，然后再从新任务的起始位置行进至新任务的终点位置，由此顺利安全地完成了新任务。

在又一种具体实施方式中，可以基于避免发生碰撞的导航速度和导航路径的规划原则，先为目标AGV规划一条路径距离较短的导航路径，由于考虑到这条导航路径可能与其他障碍物的行进轨迹存在交叉或重叠的情况，所以本实施例在规划好上述导航路径的基础上，进一步为目标AGV规划在沿着上述导航路径行进的时候的导航速度，通过调整目标AGV的实时导航速度，可以使得目标AGV和障碍物不同时经过上述存在交叉或重叠的位置区域，从而可以避免目标AGV和障碍物发生碰撞，并且可以顺利地完成上述新任务。

步骤S28：根据所述实时规划的导航参数，控制所述目标AGV行走。

另外，根据前述公开的内容可知，在所述根据所述实时规划的导航参数，控制所述目标AGV行走的过程中，还可以进一步包括：利用所述摄像头在不同时刻下采集到的所述视觉编码的多帧所述编码图像，确定出所述目标AGV的速度信息。通过实时地获取当前目标AGV的速度信息，可以让后台系统获知当前目标AGV的速度信息是否与事先规划好的导航速度相一致。可以理解的是，如果上述实时获取到的目标AGV的速度信息与事先规划好的导航速度不一致，则可以根据上述两者的差异，对下一时刻的导航速度进行相应的调整。

相应的，本发明实施例还公开了一种导航服务器，参见图4所示，该导航服务器包括处理器11和存储器12；其中，所述处理器11执行所述存储器12中保存的计算机程序时实现以下步骤：

当获取到新任务，则确定出用于执行所述新任务的目标AGV；获取通过对当前所述目标AGV自身携带的视觉编码进行识别的方式确定出的所述目标AGV的当前实时位置；获取当前厂区内障碍物的状态信息；根据所述目标AGV的当前实时位置、当前厂区内障碍物的状态信息以及与所述新任务对应的起止位置，为所述目标AGV实时规划导航参数；根据所述实时规划的导航参数，控制所述目标AGV行走。

关于上述各个步骤更加具体的执行过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。

进一步的，本发明实施例还公开了一种AGV，参见图5所示，所述AGV上设有视觉编码21，还包括：

用于获取前述实施例公开的导航服务器发送的行走控制命令的命令接收装置22；

用于对所述行走控制命令进行响应的行走部件23。

可以理解的是，本实施例中，导航服务器发送的行走控制命令是根据实时规划的导航参数生成的相应的控制命令。导航服务器将根据导航参数生成的行走控制命令发送至AGV上的命令接收装置，AGV上的行走部件在上述行走控制命令的控制下，驱动AGV行走。另外，导航服务器和AGV的命令接收装置之间，可以基于各种现有的或未来制定的通信协议来进行行走控制命令的传输，此处不对上述通信协议进行具体限定。其次，关于上述行走部件的具体构造和工作原理可以参考现有技术中公开的相应的技术方案，在此不再进行赘述。

进一步的，本发明实施例还公开了一种AGV导航系统，参见图6所示，该系统包括：

前述实施例公开的的导航服务器31；

前述实施例公开的AGV32；

与所述导航服务器31连接的摄像头33。

为了提高视觉编码的识别成功率和识别准确率，避免只设一台摄像头时由于可能存在的视野盲区导致识别不到的情况出现，本实施例中所述AGV导航系统可以包括位于厂区不同位置上的多台所述摄像头。

关于上述导航服务器、AGV和摄像头各自的工作过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种导航服务器、AGV、导航系统及方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。