步态控制方法、足式机器人和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种步态控制方法、足式机器人和计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，机器人技术的持续进步，人类生活中逐步出现了各种各样的机器人帮助人类完成特定工作。作为腿足类机器人的一种，四足机器人具备了轮式机器人缺乏的跨越障碍的能力，同时简化了双足机器人的复杂平衡控制原理，是目前最容易进入人类日常生活的机器人之一。

对于四足机器人而言，以腿部支撑身体运动的方式会比轮式机器人消耗更多的能量，但四足机器人自身存在承载力限制，无法安装较大容量的电池，使得四足机器人的续航问题尤为明显。

发明内容

本发明提供了一种步态控制方法、足式机器人和计算机可读存储介质。

本发明实施方式提供的一种用于足式机器人的步态控制方法，所述足式机器人的步态包括至少两个预设步态，在所述预设步态下，所述足式机器人的能耗值和速度值具有对应关系数据，所述步态控制方法包括：

确定所述足式机器人的目标速度值，根据所述目标速度值和步态策略确定对应所述目标速度值的目标步态，所述步态策略是根据各个所述预设步态的对应关系数据确定的，所述足式机器人在所述目标步态下的能耗值小于或等于能耗阈值；

根据所述目标速度值和所述目标步态控制所述足式机器人移动。

上述步态控制方法，通过预设的步态策略来确定对应目标速度值的目标步态，从而可控制足式机器人以目标速度值和对应的目标步态移动，使得所产生的能耗值处于容许范围内，从而可通过切换步态的方式来降低能耗，有利于增加足式机器人的续航时间。

在某些实施方式中，所述至少两个预设步态包括第一步态和第二步态，所述第一步态和所述第二步态相邻，所述步态控制方法包括：

确定所述第一步态的对应关系数据和所述第二步态的对应关系数据之间的交叉点，在所述足式机器人以对应所述交叉点的交叉速度值移动时，对应所述第一步态的能耗值和对应所述第二步态的能耗值相同；

在当前速度值小于所述交叉速度值的情况下，确定以所述第一步态控制所述足式机器人移动；

在当前速度值大于所述交叉速度值的情况下，确定以所述第二步态控制所述足式机器人移动；

根据所述当前速度值、所述第一步态和所述第二步态，确定所述步态策略。

在某些实施方式中，每个所述预设步态具有至少两个步态周期，不同的步态周期下具有不同的能耗值和速度值之间的对应关系数据，所述至少两个预设步态包括第一步态和第二步态，所述第一步态和所述第二步态相邻，所述第一步态具有第一步态周期和第二步态周期，所述第二步态具有第三步态周期和第四步态周期，所述步态控制方法包括：

确定所述第一步态在所述第一步态周期下的对应关系数据和所述第二步态在所述第三步态周期下的对应关系数据之间的第一交叉点，在所述足式机器人以对应所述第一交叉点的第一交叉速度值移动时，对应所述第一步态的能耗值和对应所述第二步态的能耗值相同；

确定所述第一步态在所述第二步态周期下的对应关系数据和所述第二步态在所述第四步态周期下的对应关系数据之间的第二交叉点，在所述足式机器人以对应所述第二交叉点的第二交叉速度值移动时，对应所述第一步态的能耗值和对应所述第二步态的能耗值相同；

根据所述第一交叉速度值确定适应速度区间，所述第一交叉速度值和所述第二交叉速度值位于所述适应速度区间内；

在当前速度值处于所述适应速度区间内且小于所述第二交叉速度值的情况下，确定以对应所述第二步态周期的所述第一步态控制所述足式机器人移动；

在所述当前速度值处于所述适应速度区间内且大于所述第二交叉速度值的情况下，确定以对应所述第四步态周期的所述第二步态控制所述足式机器人移动；

根据所述当前速度值、所述第一步态和所述第二步态，确定所述步态策略。

在某些实施方式中，所述步态控制方法包括：

在所述当前速度值处于所述适应速度区间外且小于所述第二交叉速度值的情况下，确定以对应所述第一步态周期的所述第一步态控制所述足式机器人移动；

在所述当前速度值处于所述适应速度区间外且大于所述第二交叉速度值的情况下，确定以对应所述第三步态周期的所述第二步态控制所述足式机器人移动。

在某些实施方式中，所述第一步态周期为所述第一步态的优选步态周期，所述第三步态周期为所述第二步态的优选步态周期，所述第一步态周期大于所述第二步态周期，所述第三步态周期大于所述第四步态周期，所述步态控制方法包括：

根据所述每个预设步态对应的优选能耗值区间，以及所述能耗值和所述速度值的对应关系数据，筛选出所述预设步态所对应的所述优选步态周期。

本发明实施方式提供的一种足式机器人，所述足式机器人的步态包括至少两个预设步态，在所述预设步态下，所述足式机器人的能耗值和速度值具有对应关系数据，所述足式机器人包括控制模块，所述控制模块用于：

确定所述足式机器人的目标速度值，根据所述目标速度值和步态策略确定对应所述目标速度值的目标步态，所述步态策略是根据各个所述预设步态的对应关系数据确定的，所述足式机器人在所述目标步态下的能耗值小于或等于能耗阈值；

根据所述目标速度值和所述目标步态控制所述足式机器人移动。

上述足式机器人，通过预设的步态策略来确定对应目标速度值的目标步态，从而可控制足式机器人以目标速度值和对应的目标步态移动，使得所产生的能耗值处于容许范围内，从而可通过切换步态的方式来降低能耗，有利于增加足式机器人的续航时间。

在某些实施方式中，所述至少两个预设步态包括第一步态和第二步态，所述第一步态和所述第二步态相邻，所述控制模块用于：

确定所述第一步态的对应关系数据和所述第二步态的对应关系数据之间的交叉点，在所述足式机器人以对应所述交叉点的交叉速度值移动时，对应所述第一步态的能耗值和对应所述第二步态的能耗值相同；

在当前速度值小于所述交叉速度值的情况下，确定以所述第一步态控制所述足式机器人移动；

在当前速度值大于所述交叉速度值的情况下，确定以所述第二步态控制所述足式机器人移动；

根据所述当前速度值、所述第一步态和所述第二步态，确定所述步态策略。

在某些实施方式中，每个所述预设步态具有至少两个步态周期，不同的步态周期下具有不同的能耗值和速度值之间的对应关系数据，所述至少两个预设步态包括第一步态和第二步态，所述第一步态和所述第二步态相邻，所述第一步态具有第一步态周期和第二步态周期，所述第二步态具有第三步态周期和第四步态周期，所述控制模块用于：

确定所述第一步态在所述第一步态周期下的对应关系数据和所述第二步态在所述第三步态周期下的对应关系数据之间的第一交叉点，在所述足式机器人以对应所述第一交叉点的第一交叉速度值移动时，对应所述第一步态的能耗值和对应所述第二步态的能耗值相同；

确定所述第一步态在所述第二步态周期下的对应关系数据和所述第二步态在所述第四步态周期下的对应关系数据之间的第二交叉点，在所述足式机器人以对应所述第二交叉点的第二交叉速度值移动时，对应所述第一步态的能耗值和对应所述第二步态的能耗值相同；

根据所述第一交叉速度值确定适应速度区间，所述第一交叉速度值和所述第二交叉速度值位于所述适应速度区间内；

在当前速度值处于所述适应速度区间内且小于所述第二交叉速度值的情况下，确定以对应所述第二步态周期的所述第一步态控制所述足式机器人移动；

在所述当前速度值处于所述适应速度区间内且大于所述第二交叉速度值的情况下，确定以对应所述第四步态周期的所述第二步态控制所述足式机器人移动；

根据所述当前速度值、所述第一步态和所述第二步态，确定所述步态策略。

在某些实施方式中，所述控制模块用于：

在所述当前速度值处于所述适应速度区间外且小于所述第二交叉速度值的情况下，确定以对应所述第一步态周期的所述第一步态控制所述足式机器人移动；

在所述当前速度值处于所述适应速度区间外且大于所述第二交叉速度值的情况下，确定以对应所述第三步态周期的所述第二步态控制所述足式机器人移动。

在某些实施方式中，所述第一步态周期为所述第一步态的优选步态周期，所述第三步态周期为所述第二步态的优选步态周期，所述第一步态周期大于所述第二步态周期，所述第三步态周期大于所述第四步态周期，所述控制模块用于：

根据所述每个预设步态对应的优选能耗值区间，以及所述能耗值和所述速度值的对应关系数据，筛选出所述预设步态所对应的所述优选步态周期。

本发明实施方式提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，实现上述实施方式所述的步态控制方法。

上述计算机可读存储介质，通过预设的步态策略来确定对应目标速度值的目标步态，从而可控制足式机器人以目标速度值和对应的目标步态移动，使得所产生的能耗值处于容许范围内，从而可通过切换步态的方式来降低能耗，有利于增加足式机器人的续航时间。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的足式机器人的硬件结构示意图；

图2是本发明实施方式的足式机器人的结构示意图；

图3是本发明实施方式的步态控制方法的流程图；

图4是本发明实施方式的足式机器人的能耗值和速度值的对应关系数据示意图；

图5是本发明实施方式的步态控制方法的另一流程图；

图6是本发明实施方式的足式机器人的能耗值和速度值的另一对应关系数据示意图；

图7是本发明实施方式的步态控制方法的又一流程图；

图8是本发明实施方式的步态控制方法的同一个预设步态在多个步态周期下的对应关系数据示意图。

主要元件符号说明：

足式机器人100、机械单元101、驱动板1011、电机1012、机械结构1013、机身主体1014、腿部1015、足部1016、通讯单元102、传感单元103、接口单元104、存储单元105、显示单元106、输入单元107、触控面板1071、输入设备1072、触摸检测装置1073、触摸控制器1074、音频输出单元108、控制模块110、电源111。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1和图2，图1为本发明其中一些实施方式的足式机器人100的硬件结构示意图，图2为本发明其中一些实施方式的足式机器人100的具体结构示意图。在图1所示的实施方式中，足式机器人100包括机械单元101、通讯单元102、传感单元103、接口单元104、存储单元105、控制模块110、电源111。足式机器人100的各种部件可以以任何方式连接，包括有线或无线连接等。本领域技术人员可以理解，图1中示出的足式机器人100的具体结构并不构成对足式机器人100的限定，足式机器人100可以包括比图示更多或更少的部件，某些部件也并不属于足式机器人100的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略，或者组合某些部件。

下面结合图1和图2对足式机器人100的各个部件进行具体的介绍：

机械单元101为足式机器人100的硬件。如图1所示，机械单元101可包括驱动板1011、电机1012、机械结构1013，如图2所示，机械结构1013可包括机身主体1014、可伸展的腿部1015、足部1016，在其他实施方式中，机械结构1013还可包括可伸展的机械臂、可转动的头部结构、可摇动的尾巴结构、载物结构、鞍座结构、摄像头结构等。需要说明的是，机械单元101的各个部件模块可以为一个也可以为多个，可根据具体情况设置，比如腿部1015可为4个，每个腿部1015可配置3个电机1012，对应的电机1012为12个。

通讯单元102可用于信号的接收和发送，还可以通过与网络和其他设备通信，比如，接收遥控器或其他足式机器人100发送的按照特定步态以特定速度值向特定方向移动的指令信息后，传输给控制模块110处理。通讯单元102包括如WiFi模块、4G模块、5G模块、蓝牙模块、红外模块等。

传感单元103用于获取足式机器人100周围环境的信息数据以及监控足式机器人100内部各部件的参数数据，并发送给控制模块110。传感单元103包括多种传感器，如获取周围环境信息的传感器：激光雷达(用于远程物体检测、距离确定和/或速度值确定)、毫米波雷达(用于短程物体检测、距离确定和/或速度值确定)、摄像头、红外摄像头、全球导航卫星系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)等。如监控足式机器人100内部各部件的传感器：惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)(用于测量速度值、加速度值和角速度值的值)，足底传感器(用于监测足底着力点位置、足底姿态、触地力大小和方向)、温度传感器(用于检测部件温度)。至于足式机器人100还可配置的载荷传感器、触摸传感器、电机角度传感器、扭矩传感器等其他传感器，在此不再赘述。

接口单元104可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等)并且将接收到的输入传输到足式机器人100内的一个或多个部件，或者可以用于向外部装置输出(例如，数据信息、电力等)。接口单元104可包括电源端口、数据端口(如USB端口)、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口等。

存储单元105用于存储软件程序以及各种数据。存储单元105可主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统程序、运动控制程序、应用程序(比如文本编辑器)等；数据存储区可存储足式机器人100在使用中所生成的数据(比如传感单元103获取的各种传感数据，日志文件数据)等。此外，存储单元105可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如磁盘存储器、闪存器、或其他易失性固态存储器。

显示单元106用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板1061。

输入单元107可用于接收输入的数字或字符信息。具体地，输入单元107可包括触控面板1071以及其他输入设备1072。触控面板1071，也称为触摸屏，可收集用户的触摸操作(比如用户使用手掌、手指或适合的附件在触控面板1071上或在触控面板1071附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。触控面板1071可包括触摸检测装置1073和触摸控制器1074两个部分。其中，触摸检测装置1073检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器1074；触摸控制器1074从触摸检测装置1073上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给控制模块110，并能接收控制模块110发来的命令并加以执行。除了触控面板1071，输入单元107还可以包括其他输入设备1072。具体地，其他输入设备1072可以包括但不限于遥控操作手柄等中的一种或多种，具体此处不做限定。

进一步的，触控面板1071可覆盖显示面板1061，当触控面板1071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给控制模块110以确定触摸事件的类型，随后控制模块110根据触摸事件的类型在显示面板1061上提供相应的视觉输出。虽然在图1中，触控面板1071与显示面板1061是作为两个独立的部件来分别实现输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板1071与显示面板1061集成而实现输入和输出功能，具体此处不做限定。

音频输出单元108可以将通讯单元102接收的，或者在存储单元105中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。音频输出单元108可以包括扬声器、蜂鸣器等等。

控制模块110是足式机器人100的控制中心，利用各种接口和线路连接整个足式机器人100的各个部件，通过运行或执行存储在存储单元105内的软件程序，以及调用存储在存储单元105内的数据，从而对足式机器人100进行整体控制。

电源111用于给各个部件供电，电源111可包括电池和电源控制板，电源控制板用于控制电池充电、放电、以及功耗管理等功能。在图1所示的实施方式中，电源111电连接控制模块110，在其它的实施方式中，电源111还可以分别与传感单元103(比如摄像头、雷达、音箱等)、电机1012电性连接。需要说明的是，各个部件可以各自连接到不同的电源111，或者由相同的电源111供电。

在上述实施方式的基础上，具体地，在一些实施方式中，可以通过终端设备来与足式机器人100进行通信连接，在终端设备与足式机器人100进行通信时，可以通过终端设备来向足式机器人100发送指令信息，足式机器人100可通过通讯单元102来接收指令信息，并可在接收到指令信息的情况下，将指令信息传输至控制模块110，使得控制模块110可根据指令信息来处理得到目标速度值。终端设备包括但不限于：具备图像拍摄功能的手机、平板电脑、服务器、个人计算机、可穿戴智能设备、其它电器设备。

指令信息可以根据预设条件来确定。在一个实施方式中，足式机器人100可以包括传感单元103，传感单元103可根据足式机器人100所在的当前环境可生成指令信息。控制模块110可根据指令信息来判断足式机器人100的当前速度值是否满足对应的预设条件。若满足，则会保持足式机器人100的当前速度值和当前步态移动；若不满足，则会根据对应的预设条件来确定目标速度值和相应的目标步态，从而可控制足式机器人100以目标速度值和相应的目标步态移动。环境传感器可以包括温度传感器、气压传感器、视觉传感器、声音传感器。指令信息可以包括温度信息、气压信息、图像信息、声音信息。环境传感器与控制模块110之间的通信方式可以为有线通信，也可以为无线通信。无线通信的方式包括但不限于：无线网络、移动通信网络(3G、4G、5G等)、蓝牙、红外。

关于足式机器人100的能耗值，在这样的一些实施方式中，请结合图2，足式机器人100的能耗值(单位：J)为：

E＝tau*w*t，

其中，E为足式机器人100的能耗值，tau为电机1012的输出力矩(单位：N*m)，w为电机1012的转速(单位：s

本发明实施方式提供一种用于足式机器人100的步态控制方法，足式机器人100的步态包括至少两个预设步态。在预设步态下，足式机器人100的能耗值和速度值具有对应关系数据。请参考图3，步态控制方法包括：

03：确定足式机器人100的目标速度值，根据目标速度值和步态策略确定对应目标速度值的目标步态，步态策略是根据各个预设步态的对应关系数据确定的，足式机器人100在目标步态下的能耗值小于或等于能耗阈值；

04：根据目标速度值和目标步态控制足式机器人100移动。

本发明实施方式的步态控制方法可以通过本发明实施方式的足式机器人100来实现。具体地，请结合图1，足式机器人100包括控制模块。控制模块用于：确定足式机器人100的目标速度值，根据目标速度值和步态策略确定对应目标速度值的目标步态，步态策略是根据各个预设步态的对应关系数据确定的，足式机器人100在目标步态下的能耗值小于或等于能耗阈值；根据目标速度值和目标步态控制足式机器人100移动。

上述步态控制方法，通过预设的步态策略来确定对应目标速度值的目标步态，从而可控制足式机器人100以目标速度值和对应的目标步态移动，使得所产生的能耗值处于容许范围内，从而可通过切换步态的方式来降低能耗，有利于增加足式机器人100的续航时间。

可以理解，对于足式机器人100而言，主要为通过以确定的驱动方式来控制足部结构活动，进而控制足式机器人100进行移动，而不同的驱动方式则会形成对应足式机器人100的步态。

在一些实施方式中，步态的具体状况可以通过设置对应的参数值来确定。请结合图2，在某些实施方式中，足式机器人100包括多个腿部1015。足式机器人100设置有步态参数。步态参数包括步态周期、次序参数和腾空参数。步态周期对应多个腿部1015全部迈步一次的时间。次序参数对应多个腿部1015的迈步次序。腾空参数对应每个腿部1015在步态周期内腾空的时长。

可以理解，对于足式机器人100而言，不同的步态会具有不同的参数表征。也就是说，通过确定相应表征的参数，则可确定对应的步态。在一些实施方式中，足式机器人100可具有walk(行走)步态、trot(快步)步态、gallop(奔驰)步态，每一种步态分别具有对应的步态参数。如此，即可通过相应的参数来确定对应的步态。

对于步态周期，具体地，在一些情况下，腿部1015从开始迈起而腾空后再到着地的整个过程可视为腿部1015执行了迈步一次的操作。多个腿部1015中自开始迈起第一个腿部1015至最后一个腿部1015着地，即为多个腿部1015全部迈步一次。也就是说，自开始迈起第一个腿部1015至最后一个腿部1015着地之间的时长为步态周期。根据步态周期的大小，可确定足式机器人100的多个腿部1015的运动频率。步态周期越大，则表示腿部1015的运动频率越低；步态周期越小，则表示腿部1015的运动频率越高。在一个实施方式中，walk步态的一个步态周期为1000ms(毫秒)，trot步态的一个步态周期为500ms(毫秒)。

另外，在一些实施方式中，同一步态下可具有多个步态周期。在这样的一个实施方式中，对应足式机器人100的walk步态的步态周期区间为[800,1200]ms，也就是说，在足式机器人100的多个腿部1015全部迈步一次的时间处于800ms～1200ms的区间内的情况下，可确定对应的步态为walk步态。

对于次序参数，具体地，为了保证足式机器人100在移动时保持较好的平稳性，在其中一部分腿部1015进行迈步的动作时，需要另外一部分腿部1015对足式机器人100整体进行支撑。根据所有腿部1015先后迈步的次序即可对应确定次序参数。

需要指出的是，次序参数为一个多维向量，次序参数的维数对应腿部1015的数量。具体地，每个腿部1015都具有一个对应的次序值，根据次序值的大小可确定对应的腿部1015的迈步次序。次序值越小，则表示对应的腿部1015会越早迈步；次序值越大，则表示对应的腿部1015会越晚迈步。也就是说，次序参数表征的是每个腿部1015开始迈步的时间和步态周期的比值。根据所有的次序值可确定对应预设步态的次序参数。在一些实施方式中，次序值的数值范围为[0,1]。

进一步地，在这样的一个实施方式中，在其中一个预设步态下的步态周期为1000ms、次序参数为[0,0.25,0.5,0.75]，具体来说，第一个腿部1015会在0ms时迈步，第二个腿部1015会在250ms时迈步，第三个腿部1015会在500ms时迈步，第四个腿部1015会在750ms时迈步。也就是说，次序值和步态周期的乘积表示腿部1015在步态周期内开始迈步的时刻。

另外，在一些实施方式中，同一步态下可具有多个不同的次序参数。具体地，在这样的一个实施方式中，walk步态下的次序参数可以为[0,0.25,0.5,0.75]、[0.1,0.25,0.5,0.75]、[0,0.3,0.5,0.75]、[0,0.25,0.6,0.75]、[0,0.25,0.5,0.8]。也就是说，可对腿部1015所对应的次序值进行调节以得到多个次序参数。多个次序参数可根据具体情况进行调整得到，也可通过实际测试进行预先标定。上述实施方式中的次序参数为调节其中一个腿部1015的次序值，在其它的实施方式中，根据实际应用场景可对多个腿部1015的次序值进行调节。在此不进行具体限定。

对于腾空参数，具体地，在足式机器人100移动的过程中，腿部1015在迈步时会经过一定的腾空时长再着地，在对应的步态周期内，根据腿部1015的腾空时长的大小可对应确定腾空参数。

需要指出的是，腾空参数为一个多维向量，腾空参数的维数对应腿部1015的数量。具体地，每个腿部1015都具有一个对应的占空比，根据占空比的大小可确定对应的腿部1015在步态周期内的腾空占比。占空比越小，则表示对应的腿部1015的腾空时长越小，腿部1015的迈步动作越快；占空比越大，则表示对应的腿部1015的腾空时长越大，腿部1015的迈步动作越慢。根据所有的占空比可确定对应预设步态的腾空参数。也就是说，腾空参数表征的是每个腿部1015腾空的时长在整个步态周期内的占比。在一些实施方式中，占空比的数值范围为[0,1]。

进一步地，在这样的一个实施方式中，其中一个步态下的步态周期为1000ms、腾空参数为[0.25,0.25,0.25,0.25]，具体来说，第一个腿部1015的腾空时长为250ms，第二个腿部1015的腾空时长为250ms，第三个腿部1015的腾空时长为250ms，第四个腿部1015的腾空时长为250ms，在完成一个步态周期的情况下，会在下一个步态周期内以相同的腾空占比来确定每个腿部1015的腾空时长。也就是说，占空比和步态周期的乘积表示腿部1015在步态周期内的腾空时长。

另外，在一些实施方式中，同一步态下可具有多个不同的腾空参数。具体地，在这样的一个实施方式中，walk步态下的腾空参数可以为[0.25,0.25,0.25,0.25]、[0.3,0.25,0.25,0.25]、[0.25,0.3,0.25,0.25]、[0.25,0.25,0.3,0.25]、[0.25,0.25,0.25,0.3]。也就是说，可对腿部1015所对应的占空比进行调节以得到多个腾空参数。多个腾空参数可根据具体情况进行调整得到，也可通过实际测试进行预先标定。上述实施方式中的腾空参数为调节其中一个腿部1015的占空比，在其它的实施方式中，根据实际应用场景可对多个腿部1015的占空比进行调节。在此不进行具体限定。

也就是说，在上述基础上，通过对应的步态参数可确定足式机器人100的相应的步态，进而可通过调整步态参数来将相应的步态确定为足式机器人100的预设步态。

关于预设步态，可以理解，每个预设步态都会有一个对应的优选速度值区间，使得足式机器人100在以预设步态和对应该预设步态的优选速度值区间内的速度值移动时，所产生的能耗值会小于或等于能耗阈值，从而可根据每个预设步态和对应的优选速度值区间来确定目标步态。

具体地，在确定目标速度值后，可根据目标速度值来确定对应目标速度值的一个预设步态，并将对应的预设步态作为目标步态。在足式机器人100将其中一个预设步态作为移动时的步态的情况下，若目标速度值处于该预设步态的优选速度值区间内，则可使得足式机器人100在该预设步态下具有低于或等于能耗阈值的能耗。也就是说，根据对应目标速度值的低能耗值的预设步态，可使得足式机器人100在以目标速度值移动的情况下，通过改变足式机器人100移动时的步态，以达到优化能耗值的效果。

每个预设步态都可以有对应的能耗阈值。能耗阈值既可以为用户设置的或通过测试得出的，也可以是机器人根据实际使用过程中自我学习得出的，能耗阈值可以是固定不变的，也可以是根据设置或机器人自我学习动态调整得到的。在此不对其他实施方式中能耗阈值进行限定。

其中，足式机器人100的能耗值和速度值的对应关系数据，指的是足式机器人100在各个预设步态下的能耗值和速度值都具有相应的映射关系。通过已确定的能耗值和速度值的对应关系数据，则可根据足式机器人100需要达到的能耗值来得到目标速度值。该能耗值和速度值的对应关系数据可以是经验数据，或者是根据产品实验测试统计得出，或者根据产品使用过程统计得出。

在一些实施方式中，确定目标速度值的方式，可以是机器人根据所获取的目的地距离、目的地距离和完成时间，并结合外部环境因素等计算出来的速度值策略，根据该策略，足式机器人100将当前速度值不断地调整为目标速度值，比如，机器人只获取目的地指令，如果对机器人的移动时间没有要求，机器人会计算出较省能耗值的速度值策略；机器人获取了目的地和完成时间指令，若时间较短，机器人则会计算出在保持一定速度值的情况下，较省能耗值的策略；若获取的外部环境为在平坦地面，则可以优选采用高速通过策略；若获取的外部环境为路面有障碍物、行人较多或地面较滑的外部环境，则可采用低速通过策略；作为一个实施例，移动速度值策略可以为先慢速移动，再逐渐加快，在接近目的地时再逐渐减速，在中间路段则根据环境的具体情况来调整速度值。

在另一些实施方式中，确定目标速度值的方式，也可以是根据当前场景不断匹配得到的修正值，使得足式机器人100在根据不断地对目标速度值进行修正的情况下，将当前速度值调整为目标速度值，比如，获取用户通过遥控器手动调节速度值，或通过声控方式直接向机器人发送的速度值指令，机器人会在兼顾能耗值的情况下快速调整到该速度值。

关于足式机器人100的当前速度值，在这样的一些实施方式中，足式机器人100可包括速度值传感器，在足式机器人100进行移动的情况下，速度值传感器可对足式机器人100的当前速度值进行检测，并可将检测到的足式机器人100的当前速度值传输至控制模块110，使得控制模块110根据足式机器人100的当前速度值来确定对足式机器人100步态进行调整。

请参考图4，在某些实施方式中，至少两个预设步态包括第一步态和第二步态。第一步态和第二步态相邻。请参考图5，步态控制方法包括：

011：确定第一步态的对应关系数据和第二步态的对应关系数据之间的交叉点，在足式机器人100以对应交叉点的交叉速度值移动时，对应第一步态的能耗值和对应第二步态的能耗值相同；

012：在当前速度值小于交叉速度值的情况下，确定以第一步态控制足式机器人100移动；

013：在当前速度值大于交叉速度值的情况下，确定以第二步态控制足式机器人100移动；

019：根据当前速度值、第一步态和第二步态，确定步态策略。

本发明实施方式的步态控制方法可以通过本发明实施方式的足式机器人100来实现。具体地，请结合图1，控制模块用于：确定第一步态的对应关系数据和第二步态的对应关系数据之间的交叉点，在足式机器人100以对应交叉点的交叉速度值移动时，对应第一步态的能耗值和对应第二步态的能耗值相同；在当前速度值小于交叉速度值的情况下，确定以第一步态控制足式机器人100移动；在当前速度值大于交叉速度值的情况下，确定以第二步态控制足式机器人100移动；根据当前速度值、第一步态和第二步态，确定步态策略。

如此，可使得足式机器人100在调整当前步态时达到减少能耗的效果。

具体地，在图4所示的实施方式中，g1表示第一步态下能耗值和速度值的映射关系，g2表示第二步态下能耗值和速度值的映射关系。第一步态g1和第二步态g2分布于不同的速度值区间上，其中，第一步态g1下所具有的最小能耗值为Vg1，第二步态g2下所具有的最小能耗值为Vg2。

进一步地，在相应的预设步态下，随着速度值的增加或减小，足式机器人100的能耗值呈现出现先减后增的趋势，从而使得当前预设步态下会具有能耗值的最低点，即最小能耗值。也就是说，在预设步态下，速度值所对应的能耗值为预设步态的最小能耗值时，会由于当前速度值的增加或减少而使得对应的能耗值有所增加。

请结合图4，在图4中第一步态的映射关系和第二步态的映射关系表现为于A处交叉，A对应的速度值为Va(即交叉速度值)。足式机器人100在第一步态下的速度值为Va时，由于对应的能耗值与在第二步态下以速度值Va移动时所产生的能耗值相同，也就是说，足式机器人100在当前速度值为Va时，将当前步态于第一步态和第二步态之间切换所产生的能耗值是相同的。

需要指出的是，由于每个预设步态根据能耗值和速度值之间的对应关系数据都会得到一个对应最小能耗值的最优速度值(如图4中第一步态下的Vg1、第二步态下的Vg2)，在其中两个预设步态的最优速度值之间不存在另外一个预设步态的最优速度值时，则表示该其中两个预设步态是相邻的，并且该其中两个预设步态下的对应关系数据存在交叉点，从而可根据交叉点来确定预设步态的优选速度值区间。根据两个预设步态的最优速度值的大小，可确定该两个预设步态之间的相对关系，如图4中的Vg1小于Vg2，从而可确定第一步态的优选速度值区间沿速度轴位于第二步态的优选速度值区间的左侧。

在上述基础上，在速度值小于Va的情况下，足式机器人100在第一步态下的能耗值会始终小于在第二步态下的能耗值，那么，以第一步态控制足式机器人100移动可有利于减小移动时所产生的能耗；在速度值大于Va的情况下，足式机器人100在第一步态下的能耗值会始终大于在第二步态下的能耗值，那么，以第二步态控制足式机器人100移动可有利于减小移动时所产生的能耗。

进一步地，通过判断足式机器人100的当前速度值与速度值Va之间的大小关系，可确定是以第一步态作为目标步态，还是以第二步态作为目标步态，进而确定出根据当前速度值来控制足式机器人100以目标步态移动的步态策略。

另外，在这样的一个实施方式中，在当前速度值等于Va的情况下，则可以控制足式机器人100以第一步态和第二步态中的任意一个作为目标步态。

请参考图6，在某些实施方式中，每个预设步态具有至少两个步态周期。不同的步态周期下具有不同的能耗值和速度值之间的对应关系数据。至少两个预设步态包括第一步态和第二步态。第一步态和第二步态相邻。第一步态具有第一步态周期和第二步态周期。第二步态具有第三步态周期和第四步态周期。

其中，在图6所示的实施方式中，第一步态在第一步态周期下的对应关系数据表示为g11，在第二步态周期下的对应关系数据表示为g12，第二步态在第三步态周期下的对应关系数据表示为g21，在第四步态周期下的对应关系数据表示为g22。

请参考图7，步态控制方法包括：

014：确定第一步态在第一步态周期下的对应关系数据和第二步态在第三步态周期下的对应关系数据之间的第一交叉点B，在足式机器人100以对应第一交叉点B的第一交叉速度值移动时，对应第一步态的能耗值和对应第二步态的能耗值相同；

015：确定第一步态在第二步态周期下的对应关系数据和第二步态在第四步态周期下的对应关系数据之间的第二交叉点C，在足式机器人100以对应第二交叉点C的第二交叉速度值移动时，对应第一步态的能耗值和对应第二步态的能耗值相同；

016：根据第一交叉速度值确定适应速度区间，第一交叉速度值和第二交叉速度值位于适应速度区间内；

017：在当前速度值处于适应速度区间内且小于第二交叉速度值的情况下，确定以对应第二步态周期的第一步态控制足式机器人100移动；

018：在当前速度值处于适应速度区间内且大于第二交叉速度值的情况下，确定以对应第四步态周期的第二步态控制足式机器人100移动；

019：根据当前速度值、第一步态和第二步态，确定步态策略。

本发明实施方式的步态控制方法可以通过本发明实施方式的足式机器人100来实现。具体地，请结合图1，控制模块用于：确定第一步态在第一步态周期下的对应关系数据和第二步态在第三步态周期下的对应关系数据之间的第一交叉点，在足式机器人100以对应第一交叉点的第一交叉速度值移动时，对应第一步态的能耗值和对应第二步态的能耗值相同；确定第一步态在第二步态周期下的对应关系数据和第二步态在第四步态周期下的对应关系数据之间的第二交叉点，在足式机器人100以对应第二交叉点的第二交叉速度值移动时，对应第一步态的能耗值和对应第二步态的能耗值相同；根据第一交叉速度值确定适应速度区间，第一交叉速度值和第二交叉速度值位于适应速度区间内；在当前速度值处于适应速度区间内且小于第二交叉速度值的情况下，确定以对应第二步态周期的第一步态控制足式机器人100移动；在当前速度值处于适应速度区间内且大于第二交叉速度值的情况下，确定以对应第四步态周期的第二步态控制足式机器人100移动；根据当前速度值、第一步态和第二步态，确定步态策略。

如此，可使得足式机器人100在调整当前步态时达到减少能耗的效果，以及保证在调整步态时机体的稳定性。

可以理解，在实际应用中，足式机器人100在进行步态的调整时，会产生一个短暂的姿态突变的过程，在具有一定的移动速度的情况下，容易导致足式机器人100在移动时发生机体的抖动，从而会影响到整体的平衡程度，使得稳定性降低。

在上述基础上，请结合图6，在这样的一个实施方式中，随着足式机器人100的速度值的逐渐增加，在速度值小于Va1的时候，则会以第一步态周期g11下的第一步态作为目标步态，相应的能耗值则会根据第一步态周期g11下的第一步态中的对应关系数据进行变化。在速度值大于Va1且小于Vc的时候，则会以第二步态周期g12下的第一步态作为目标步态，相应的能耗值则会根据第二步态周期g12下的第一步态中的对应关系数据进行变化。在速度值大于Vc且小于Va2的时候，则会以第四步态周期g22下的第二步态作为目标步态，相应的能耗值则会根据第四步态周期g22下的第二步态中的对应关系数据进行变化。在速度值大于Vc的时候，则会以第三步态周期g21下的第二步态作为目标步态，相应的能耗值则会根据第三步态周期g21下的第二步态中的对应关系数据进行变化。

其中，在速度值等于Va1的时候，足式机器人100处于第一步态，并会在速度值增加时将步态周期从第一步态周期g11调整为第二步态周期g12，或在速度值减少时将步态周期从第二步态周期g12调整为第一步态周期g11。在速度值等于Vc的时候，则足式机器人100可以以第二步态周期g12下的第一步态作为目标步态，也可以以第四步态周期g22下的第二步态作为目标步态。在速度值等于Va2的时候，足式机器人100处于第二步态，并会在速度值增加时将步态周期从第四步态周期g22调整为第三步态周期g21，或在速度值减少时将步态周期从第三步态周期g21调整为第四步态周期g22。

具体地，在图6所示的实施方式中，在第一步态周期g11下的第一步态和在第三步态周期g21下的第二步态所分别对应的对应关系数据具有交叉点B(第一交叉点)，若足式机器人100于B点(也即当前速度值为Vb时)开始进行步态的调整，则会由于当前速度相对较大，使得步态和当前速度之间存在不协调的问题，导致机体稳定性下降。

在这种情况下，通过在当前速度值达到小于Vb的Va1时开始进行步态周期的调整，使得足式机器人100以第二步态周期g12作为当前步态的步态周期，从而改变了在当前步态下速度值和能耗值之间的对应关系数据，并会使得速度值能够达到对应速度值Vc的C点。

由于足式机器人100在C点处所对应的状态能够和保持步态和速度之间的协调性，可保证足够的机体稳定性，从而可方便进行步态的调整。在图6中，点C为在第二步态周期g12下的第一步态和在第四步态周期g22下的第二步态所分别对应的对应关系数据的交点(第二交叉点)，足式机器人100可以在当前速度值为Vc的时候进行第一步态和第二步态之间的变换，对于C点而言，其对应的能耗值仍可以小于或等于能耗阈值。

另外，关于Va1和Va2，可用于确定需要进行步态之间的转换，以使得在进行步态的转换前保证当前步态和当前速度值之间的协调性，从而形成适应速度区间。作为适应速度区间端点的速度值Va1和Va2可根据速度值Vc来确定，在一个实施方式中，Va1为Vc的0.9倍，Va2为Vc的1.1倍。第一交叉点速度值(Vb)和第二交叉点速度值(Vc)位于适应速度区间内，可使得Vb和Vc之间相差较小，从而可方便第一步态和第二步态之间的快速转换。

需要补充的是，同一预设步态而言，根据不同的步态周期，能耗值和速度值的对应关系数据也会有所不同。具体地，请参考图8，在这样的一个实施方式中，一个预设步态具有多个步态周期，其中，在步态周期为h1时所具有的最小能耗值为e1，在步态周期为h2时所具有的最小能耗值为e2，在步态周期为h3时所具有的最小能耗值为e3，且在图5中具有e3>e2>e1。也就是说，对于同一预设步态而言，通过在一个可确定的范围内选择不同的步态周期，可对应地改变能耗值和速度值的对应关系数据，进而可以改变足式机器人100在同一个速度值时所产生的能耗。

可以理解，虽然预设步态可以根据不同的步态周期而具有相应不同的对应关系数据，但仍会对不同对应关系数据中能耗值是否小于等于能耗阈值来确定相应的优选速度值区间。在一个实施方式中，一个预设步态的步态周期越大，对应的优选速度值区间会越小。

在某些实施方式中，步态控制方法包括：

在当前速度值处于适应速度区间外且小于第二交叉速度值的情况下，确定以对应第一步态周期的第一步态控制足式机器人100移动；

在当前速度值处于适应速度区间外且大于第二交叉速度值的情况下，确定以对应第三步态周期的第二步态控制足式机器人100移动。

本发明实施方式的步态控制方法可以通过本发明实施方式的足式机器人100来实现。具体地，请结合图1，控制模块用于：在当前速度值处于适应速度区间外且小于第二交叉速度值的情况下，确定以对应第一步态周期的第一步态控制足式机器人100移动；在当前速度值处于适应速度区间外且大于第二交叉速度值的情况下，确定以对应第三步态周期的第二步态控制足式机器人100移动。

如此，可优化足式机器人100在第一步态或第二步态下所产生的能耗。

具体地，请结合图6，在图6所示的实施方式中，在Va1和Va2所形成的适应速度区间之内，足式机器人100会根据当前速度值来确定以在第二步态周期g12下的第一步态和在第四步态周期g22下的第二步态中的一个作为目标步态。在Va1和Va2所形成的适应速度区间之外的情况下，若当前速度值小于第二交叉速度值Va1时，则可确定在第一步态周期g11下的第一步态具有更低的能耗值，从而以在第一步态周期g11下的第一步态来控制足式机器人100移动；若当前速度值大于第二交叉速度值Va2时，则可确定在第三步态周期g21下的第二步态具有更低的能耗值，从而以在第三步态周期g21下的第二步态来控制足式机器人100移动。

可以理解，虽然可通过调整步态后期来保证足式机器人100具有一定的机体稳定性，但也会使得移动所产生的能耗增加，从而不利于保证足式机器人100的续航效果。在此问题下，在当前速度值处于适应速度区间外，则表示已完成步态的转换，从而可对完成转换的当前步态进行步态周期的调整，使得相应的能耗值有所降低。在一个实施方式中，在当前速度值处于适应速度区间外且小于第二交叉速度值的时候，则表示当前步态为第一步态，从而会按照第一步态周期下的第一步态来控制足式机器人100移动。在另一个实施方式中，在当前速度值处于适应速度区间外且大于第二交叉速度值的时候，则表示当前步态为第大步态，从而会按照第三步态周期下的第二步态来控制足式机器人100移动。

在某些实施方式中，第一步态周期为第一步态的优选步态周期，第三步态周期为第二步态的优选步态周期。第一步态周期大于第二步态周期。第三步态周期大于第四步态周期。步态控制方法包括：

根据每个预设步态对应的优选能耗值区间，以及能耗值和速度值的对应关系数据，筛选出预设步态所对应的优选步态周期。

本发明实施方式的步态控制方法可以通过本发明实施方式的足式机器人100来实现。具体地，请结合图1，控制模块用于：根据每个预设步态对应的优选能耗值区间，以及能耗值和速度值的对应关系数据，筛选出预设步态所对应的优选步态周期。

如此，可实现最大程度地优化足式机器人100在移动时所产生的能耗。

可以理解，对于任一个步态而言，随着步态周期的改变，对应同一速度值的能耗值会出现先减小后增大的趋势，也就是说，虽然可根据情况具有多个不同的步态周期，但其中仍会存在一些步态周期，使得在同一速度值下能够达到更低的能耗值，而这些步态周期则可以作为步态的优选步态周期。

具体地，对于一些步态周期而言，可能在任意阶段下的速度值所对应的能耗值均大于预设值，从而会将这些步态周期滤除；而对于另一些步态周期而言，在部分阶段内，存在速度值所对应的能耗值小于等于预设值的情况。通过将优选能耗值区间作为该部分阶段，从而能够根据需要的优选能耗值区间来确定对应的步态周期，使得在对应步态周期的预设步态可达到优化能耗的效果。当足式机器人100的速度值处于优选能耗值区间内的情况下，则可以调整当前步态的步态周期，进而使得足式机器人100的能耗值小于等于预设值，而该步态周期则可以作为优选步态周期。

关于优选速度值区间，在这样的一些实施方式中，可根据所有预设步态分别设置相同或不同的优选速度值区间。设置的优选速度值区间可通过实际测试进行标定，也可根据经验进行确定。在一个实施方式中，足式机器人100在结实的平地上移动时，walk步态所对应的优选速度值区间为(0,0.5)m/s，足式机器人100在沙地上移动时，walk步态所对应的优选速度值区间为(0,0.3)m/s。

请再结合图6，其中，第一步态周期大于第二步态周期，意味着足式机器人100在第二步态周期下迈步的频率会大于带第一步态周期下迈步的频率，从而使得更快的步伐与更大的速度进行匹配，并使得能耗值会有一定幅度的增加；第三步态周期和第四步态周期亦然。

在上述基础上，在需要进行步态的转换的情况下，通过增加足式机器人100迈步的频率，并使得足式机器人100在较大的迈步频率下进行第一步态和第二步态之间的转换，而在完成步态之间的转换后，由于第一步态周期为第一步态的优选步态周期，以及第三步态周期为第二步态的优选步态周期，则可以根据当前速度值来调整当前步态下的步态周期，进而减少足式机器人100当前进行移动时所产生的能耗。

当然，在其它的实施方式中，第一步态周期可以为第一步态的次优步态周期，第三步态周期可以为第二步态的次优步态周期，使得足式机器人100在对应的步态下仍可具有较低的能耗。

综上所述，本发明实施方式的步态控制方法和足式机器人100，可根据当前速度值和多个预设步态来确定步态策略，并通过步态策略来确定对应目标速度值的目标步态。由于在目标步态下的足式机器人100以目标速度值移动时，所产生的能耗值会小于或等于预设值，从而可达到降低足式机器人100由于移动而产生的能耗值的效果。也就是说，通过调节足式机器人100在移动时的步态，可节省足式机器人100的耗能，进而实现增强续航功能的效果。相比于相关技术下的能耗值对比实验中，本发明实施方式的足式机器人100的续航里程可增加10％至20％。在其它的实施方式中，预设值可根据预设步态下能耗值和速度值的对应关系数据来确定。

本发明实施方式提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，实现上述任一实施方式所述的步态控制方法。

上述计算机可读存储介质，通过预设的步态策略来确定对应目标速度值的目标步态，从而可控制足式机器人以目标速度值和对应的目标步态移动，使得所产生的能耗值处于容许范围内，从而可通过切换步态的方式来降低能耗，有利于增加足式机器人的续航时间。

例如，程序被处理器执行的情况下，实现以下显示方法的步骤：

03：确定足式机器人100的目标速度值，根据目标速度值和步态策略确定对应目标速度值的目标步态，步态策略是根据各个预设步态的对应关系数据确定的，足式机器人100在目标步态下的能耗值小于或等于能耗阈值；

04：根据目标速度值和目标步态控制足式机器人100移动。

计算机可读存储介质可设置在足式机器人100，也可设置在其它的终端设备，足式机器人100能够与其它的终端设备进行通信来获取到相应的程序。

可以理解，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。