车辆调头的控制方法、装置及车辆

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆调头的控制方法、装置及车辆。

背景技术

随着汽车普及率越来越高，汽车机动性越来越受人们重视，机动性指的是能克服复杂道路，具备回转的能力。传统的车辆转向系统结构复杂，且各部件因其结构特性，使得车辆最小转弯半径有限，在遇到狭窄的转弯空间时无法有效实现转向。

在现有技术中，对于减少转弯半径提高机动性主要有两种解决方案：一是减小轴距重新设计转向系统，增大两前轮的偏转角来实现，因特定车辆边界限制，所以改善有限；二是制动单侧后轮以实现减小转弯半径的方案，但目前只在特定场景下才能使用，操作步骤繁琐，并且调头过程中因路面复杂车速控制不平稳，进而给用户造成差的乘车体验。

因此，如何实现车辆平稳的转弯调头是待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆调头的控制方法、装置及车辆，用以解决车辆平稳的转弯调头问题。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆调头的控制方法，应用于车辆，包括：

在检测到蠕行调头功能开启后，采集获取所述车辆的转向盘角度；

根据所述转向盘转角度，确定所述车辆当前是否满足预设的蠕行调头条件；

在所述车辆满足所述蠕行调头条件时，获取变速器档位信息和分动器档位信息，并根据所述变速器档位信息和所述分动器档位信息获取所述车辆在蠕行调头过程中的目标车速；

根据所述转向盘角度，所述车辆的轴距以及轮距，计算获取所述车辆调头时的内侧前轮的制动压力和内侧后轮的制动压力；

根据所述目标车速，所述内侧前轮的制动压力以及所述内侧后轮的制动压力控制所述车辆进行蠕行调头。

结合第一方面，在一些实施例中，所述根据所述变速器档位信息和所述分动器档位信息获取所述车辆在蠕行调头过程中的目标车速，包括：

根据所述变速器档位信息和所述分动器档位信息，查询预先配置的目标车速表，获取所述车辆在蠕行调头过程中的所述目标车速；其中，所述目标车速表中包括根据实验确定的变速器档位和分动器档位与车速的对应关系。

结合第一方面，在一些实施例中，所述根据所述目标车速，所述内侧前轮的制动压力以及所述内侧后轮的制动压力控制所述车辆进行蠕行调头，包括：

根据所述内侧前轮的制动压力向内侧前轮施加压力，并根据内侧后轮的制动压力向内侧后轮施加压力；

控制所述车辆沿转向盘的转向角度，车速保持在所述目标车辆的预设范围内进行蠕行调头。

结合第一方面，在一些实施例中，控制车速保持在所述目标车辆的预设范围内进行蠕行调头，包括：

当所述车辆的当前车速小于所述目标车速，增加车辆扭矩使车速增加，所述车辆扭矩每次的增量按照抛物线的方式递减；

当所述车辆的当前车速大于所述目标车速，则控制所述车辆车轮进行制动减速。

结合第一方面，在一些实施例中，所述蠕行调头条件包括转向盘角度大于或等于单向的极限角度的百分之八十；

相应的，所述根据所述转向盘转角度，确定所述车辆当前是否满足预设的蠕行调头条件，包括：

判断所述转向盘角度是否大于或等于所述车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十；

若所述转向盘角度大于或者等于所述车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十，则确定所述车辆当前满足所述蠕行调头条件；

否则，则确定所述车辆当前不满足所述蠕行调头条件。

结合第一方面，在一些实施例中，所述蠕行调头条件包括车辆处于驻车状态，且转向盘角度大于或等于单向的极限角度的百分之八十；

相应的，所述根据所述转向盘转角度，确定所述车辆当前是否满足预设的蠕行调头条件，包括：

判断所述车辆当前的状态是否为驻车状态；

若所述车辆当前的状态为驻车状态，则判断所述转向盘角度是否大于或等于所述车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十；

若所述转向盘角度大于或者等于所述车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十，则确定所述车辆当前满足所述蠕行调头条件；

若所述车辆当前的状态不是驻车状态，或者所述转向盘角度小于所述车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十，则确定所述车辆当前不满足所述蠕行调头条件。

第二方面，本申请实施例还提供一种车辆调头的控制装置，包括：

检测模块，用于在检测到蠕行调头功能开启后，采集获取所述车辆的转向盘角度；

判断模块，用于根据所述转向盘转角度，确定所述车辆当前是否满足预设的蠕行调头条件；

车速确定模块，用于在所述车辆满足所述蠕行调头条件时，获取变速器档位信息和分动器档位信息，并根据所述变速器档位信息和所述分动器档位信息获取所述车辆在蠕行调头过程中的目标车速；

计算模块，用于根据所述转向盘角度，所述车辆的轴距以及轮距，计算获取所述车辆调头时的内侧前轮的制动压力和内侧后轮的制动压力；

控制模块，用于根据所述目标车速，所述内侧前轮的制动压力以及所述内侧后轮的制动压力控制所述车辆进行蠕行调头。

结合第二方面，在一些实施例中，所述车速确定模块具体用于：

根据所述变速器档位信息和所述分动器档位信息，查询预先配置的目标车速表，获取所述车辆在蠕行调头过程中的所述目标车速；其中，所述目标车速表中包括根据实验确定的变速器档位和分动器档位与车速的对应关系。

结合第二方面，在一些实施例中，所述控制模块具体用于：

根据所述内侧前轮的制动压力向内侧前轮施加压力，并根据内侧后轮的制动压力向内侧后轮施加压力；

控制所述车辆沿转向盘的转向角度，车速保持在所述目标车辆的预设范围内进行蠕行调头。

结合第二方面，在一些实施例中，所述控制模块还用于：

当所述车辆的当前车速小于所述目标车速，增加车辆扭矩使车速增加，所述车辆扭矩每次的增量按照抛物线的方式递减；

当所述车辆的当前车速大于所述目标车速，则控制所述车辆车轮进行制动减速。

结合第二方面，在一些实施例中，所述蠕行调头条件包括转向盘角度大于或等于单向的极限角度的百分之八十；

相应的，所述判断模块具体用于：

判断所述转向盘角度是否大于或等于所述车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十；

若所述转向盘角度大于或者等于所述车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十，则确定所述车辆当前满足所述蠕行调头条件；

否则，则确定所述车辆当前不满足所述蠕行调头条件。

结合第二方面，在一些实施例中，所述蠕行调头条件包括车辆处于驻车状态，且转向盘角度大于或等于单向的极限角度的百分之八十；

相应的，所述判断模块具体用于：

判断所述车辆当前的状态是否为驻车状态；

若所述车辆当前的状态为驻车状态，则判断所述转向盘角度是否大于或等于所述车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十；

若所述转向盘角度大于或者等于所述车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十，则确定所述车辆当前满足所述蠕行调头条件；

若所述车辆当前的状态不是驻车状态，或者所述转向盘角度小于所述车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十，则确定所述车辆当前不满足所述蠕行调头条件。

第三方面，本申请实施例还可提供一种车辆，包括：

车辆主体，车身稳定控制ESC系统，处理器，与所述处理器通信连接的存储器，以及与其他设备交互的通信接口；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面任一项所述的车辆调头的控制方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的车辆调头的控制方法。

本申请提供的车辆调头的控制方法、装置及车辆，在检测到蠕行调头功能开启后，通过采集获取车辆的转向盘角度，根据转向盘转角度，确定车辆当前是否满足预设的蠕行调头条件。在满足蠕行调头条件时，车辆获取变速器档位信息和分动器档位信息，并根据变速器档位信息和分动器档位信息获取车辆在蠕行调头过程中的目标车速。根据转向盘角度，车辆的轴距以及轮距，车辆计算获取调头时的内侧前轮的制动压力和内侧后轮的制动压力，根据目标车速，内侧前轮的制动压力以及内侧后轮的制动压力控制车辆进行蠕行调头。通过本方案可以减少车辆调头转弯半径，转弯过程自动控速，不需要油门控制，提高车辆调头行驶平顺性和可控性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的车辆在道路上进行调头的示意图；

图2为本申请实施例提供的车辆调头的控制方法实施例一的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的车辆调头转弯示意图；

图4为本申请实施例提供的车辆调头的控制方法实施例二的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的车辆调头的控制方法实施例三的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的车辆增加扭矩示意图；

图7为本申请实施例提供的车辆调头的控制方法实施例四的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的车辆调头的控制方法实施例五的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的车辆调头的控制装置实施例一结构示意图；

图10为本申请提供的一种车辆的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

首先对本申请所涉及的名词进行解释：

蠕行：是指车辆的低速巡航驾驶辅助系统，可以自行控制发动机对于扭矩输出、变速系统、刹车，可以使车辆非常缓慢的速度通过恶劣的路面。蠕行功能不需要驾驶员操作油门和刹车，车辆可以自行控制，而且还可以根据路况的反馈来释放其扭矩，通过电子分配四轮的制动力，最终实现防止车轮陷滑。

车身稳定控制系统(Electronic Stability Control，简称ESC)：是一种辅助驾驶者控制车辆的主动安全技术，同时也是汽车防抱死制动系统和牵引力控制系统功能的进一步扩展，ESC主要对车辆纵向和横向稳定性进行控制，保证车辆稳定行驶；车辆制动主要依靠ESC提供液压或电子驻车制动系统(Electrical Park Brake，简称EPB)提供电机助力卡钳加紧来实现。

坦克调头：是指是汽车的一种功能，缩小转弯半径，让车辆近乎原地转向的方式来掉头，以保证在非常窄的路面能够调转方向。在本方案中，坦克调头和蠕行调头指的是同一操作。

传统的车辆转向系统结构复杂，且各部件因其结构特性，使得车辆最小转弯半径有限，在遇到狭窄的转弯空间时无法有效实现转向。在现有技术中对于减少转弯半径提高机动性主要有两种解决方案：一是减小轴距重新设计转向系统，增大两前轮的偏转角来实现；二是制动单侧后轮以实现减小转弯半径的方案，但实现单侧后轮制动的方式都是通过ESC系统提供液压或EPB提供电机助力卡钳加紧来实现，但ESC系统功能很多，内部逻辑复杂，要实现单侧后轮制动需要受到其他功能的限制，而且对ESC系统自身的耐久和寿命有一定影响。

目前现有技术还存在以下缺陷：

1，使用场景单一，只能在车辆的越野模式(off road)中使用。

2，坦克调头操作步骤繁多：以长城坦克300操作为例，一般为先挂4L，再挂越野巡航，最后进入坦克调头。

3，坦克调头执行过程中车辆不平顺，制动防抱死系统(antilock brake system，简称：ABS)阶段性建压冲击大，噪声明显。

4，车速控制不平顺，先慢再快。

也就是说，只有少数车辆目前具备调头功能，即可以减少车辆转弯半径，并且在转弯在车辆调头时，执行步骤繁琐，车速变化较大，车身不稳定。

为解决现有技术中存在的问题，发明人在对该技术领域进行研究的过程中发现车辆通过ESC功能可以对车辆施加不同制动力，控制车速。基于此，在转弯过程中对车辆内侧前轮、后轮不同的液压制动力，可以减少车辆转弯调头半径，控制车辆速度自动平稳行驶。因此，本申请提供一种车辆调头的控制方法、装置及车辆。

在本申请的技术方案中，车辆在蠕行模式下行驶进行转弯调头。

图1为本申请实施例提供的车辆在道路上进行调头的示意图，如图1所示，车辆道路中进行掉头时，需要一定的转弯半径，为了实现蠕行调头，需要对车辆的每个车轮进行控制，因此本方案可以应用在分布式驱动的车辆中，对于非分布式驱动的车辆，则在车辆的架构中可配置ESC系统，以使能够通过ESC系统制动蠕行，从而实现车辆转弯调头。综上所述，本申请提供的车辆掉头的控制方法可以应用在多种车辆中，对于具体的车辆类型不做限制。

下面通过几个具体实施例对申请提供的车辆调头的控制方法进行详细说明。

需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

图2为本申请实施例提供的车辆调头的控制方法实施例一的流程示意图，如图2所示，该车辆调头的控制方法包括如下步骤：

S101、在检测到蠕行调头功能开启后，采集获取车辆的转向盘角度。

在本步骤中，车辆驾驶员在狭窄路况下，或者普通行驶无法完成车辆调头时，车辆驾驶员打开蠕行调头开关，并符合蠕行调头条件时，不需要驾驶员操作油门和刹车，车辆可以自行控制以缓慢速度行驶，驾驶员仍可以通过刹车操控车辆保证安全。蠕行辅助开关可以在车辆显示屏上，也可以是车辆上的物理开关，在本方案中不做限定。

车辆在检测到驾驶员打开了蠕行调头开关后，表明驾驶员要进行车辆调头，需要进一步确定车辆调头所需要的角度。通过连接转向盘上的转角传感器实时收集车辆的转向角度，用于确定驾驶员要转弯的角度。在本方案中，转向盘和方向盘指的是同一车辆结构。

在一种具体的实现方式中，在车辆通过转角传感器采集转向盘转向角度后，通过ESC系统采集轮胎的偏转角，将轮胎的偏转角经过换算关系计算换算为转向盘偏转角，两个共同确定转向角度更加准确。可以理解的，转向盘转向角度和轮胎转向角度成正比关系。

S102、根据转向盘转角度，确定车辆当前是否满足预设的蠕行调头条件。

在本方案中，在实际行驶过程中，驾驶员在打开蠕行调头开关时，蠕行调头模式进入准备状态，车辆收集转向盘角度的可能为0°，10°，20°等，此时驾驶员还未调整好车辆调头姿势，因此，需要判断是否满足蠕行调头条件，在设计过程中需要预先设定一个转向角度值，大于转向角度值时触发蠕行调头，小于转向角度值时不触发蠕行调头。

在一种具体的实现方式中，预先设定的转向角度值为该车辆左右单向最大转向角度的80％，小于该值时不触发蠕行调头后续操作，大于该值表明驾驶员需要执行蠕行调头。

可选的，车辆在检测到蠕行调头开关开启，此时蠕行调头模式进入准备状态，向驾驶员发出蠕行调头提示消息，该提示消息用于指示驾驶员操作车辆满足蠕行调头条件。

S103、在车辆满足蠕行调头条件时，获取变速器档位信息和分动器档位信息，并根据变速器档位信息和分动器档位信息获取车辆在蠕行调头过程中的目标车速。

在本步骤中，在满足车辆蠕行调头条件后，需要确定车辆调头行驶过程中的速度。在一般情况下，车辆转弯调头过程中，行驶速度由驾驶员油门决定，在本方案中为方便驾驶员操作，在蠕行调头过程中以设定的速度进行辅助行驶，而设定的速度不是单一固定的，设定的目标速度由驾驶员操作的车辆变速器及分动器档位信息来决定，驾驶员可以通过更换档位切换车辆设定的目标速度。

在一种具体的实现方式中，车辆根据当前的变速器档位信息和分动器档位信息从目标车速表中查找确定调头行驶的行驶速度。其中，目标车速表中包括根据实验确定的变速器档位和分动器档位与车速的对应关系。

具体的，车辆采集获取当前变速器档位信息、发动机控制模块(Engine ControlModule，简称ECM)采集分动器档位信息的四驱模式信号(两驱2H，高速四驱4H，低速四驱4L，自动四驱4A)，根据变速器挡位信息和分动器档位信息从表1目标车速表中查找车辆当前的目标速度。

表1.目标车速表

S104、根据转向盘角度，车辆的轴距以及轮距，计算获取车辆调头时的内侧前轮的制动压力和内侧后轮的制动压力。

在本步骤中，在车辆转弯内侧前轮和内侧后轮施加制动力用以减少车辆调头过程中转弯半径。图3为本申请实施例提供的车辆调头转弯示意图，如图3所示，在实际调头转弯过程中，车辆内侧前轮制动轮和内侧后轮制动轮经过的路径不同，所以转弯半径不同，因此所需要施加的制动力也不同。可以理解的，车辆在转向盘转向角度最大时，转弯半径最小，转弯所需要的制动力最大。车辆的转弯半径由转向角大小，车辆速度，车轮制动力等多个因素共同决定。

在确定的某一车辆车型中，在最大转向盘角度情况下，此时的转弯半径最小，预先在车辆中记录实验获得的不同速度下前轮最小转弯半径和后轮的最小转弯半径。因此，车辆可以根据实际采集的转向盘转向角度占最大转向角度的比例，计算出目标速度下的预估的前轮和后轮的转弯半径。转向盘角度和转弯半径成反比关系，转向盘角度越大，转弯半径越小。在计算得到预估转弯半径后，再根据车辆的轴距和轮距信息，车辆计算调头所需要的制动压力。

S105、根据目标车速，内侧前轮的制动压力以及内侧后轮的制动压力控制车辆进行蠕行调头。

在本步骤中，车辆根据计算得到的制动压力控制车辆保持目标车速进行蠕行调头。车辆当前车速处于目标车速的预设偏差内不需要进行调整，维持现在的扭矩和制动压力继续蠕行行驶；车速小于目标车速预设偏差范围时，增加车辆扭矩，提高车辆速度；车速大于目标车速时，进行四轮制动进行限速。

具体的，在车辆的ESC系统中，输入转向盘转角、目标车速和车辆固有的轴距和轮距信息，ESC系统算法会自动预测车辆行驶轨迹，并计算车辆四轮所需要的转速，超过目标车速时，则在四轮上单独施压使其保持四轮需要的速度；小于目标车速时，则增加车辆扭矩。

在蠕行调头行驶过程中，车辆实时检测变速器挡位信息，检测到变速器挂为驻车P挡，则退出蠕行调头模式。在蠕行调头行驶过程中，车辆检测到刹车踏板有刹车制动时，则将蠕行调头模式调整为待机状态，该待机状态下车辆停止蠕行调头，待刹车踏板制动取消时，重新检测是否满足蠕行调头条件，满足蠕行调头条件则继续进行蠕行调头，当不符合蠕行调头条件，则退出蠕行调头模式。

本实施例提供的一种车辆调头的控制方法，车辆在检测到蠕行调头功能开启后，通过采集获取车辆的转向盘角度，根据转向盘转角度，确定车辆当前是否满足预设的蠕行调头条件。在车辆满足蠕行调头条件时，获取变速器档位信息和分动器档位信息，并根据该信息获取车辆在蠕行调头过程中的目标车速；根据转向盘角度，车辆的轴距以及轮距，计算获取车辆调头时的内侧前轮的制动压力和内侧后轮的制动压力；根据目标车速，内侧前轮的制动压力以及内侧后轮的制动压力控制车辆进行蠕行调头。经过本方法可以实现在车辆调头过程中，车辆自动控速蠕行行驶，驾驶员不需要踩踏油门，提高行驶平顺性和可控性。

图4为本申请实施例提供的车辆调头的控制方法实施例二的流程示意图，如图4所示，在上述实施例一基础上，步骤S105根据目标车速，内侧前轮的制动压力以及内侧后轮的制动压力控制车辆进行蠕行调头，具体包括以下步骤：

S201、根据内侧前轮的制动压力向内侧前轮施加压力，并根据内侧后轮的制动压力向内侧后轮施加压力。

在本步骤中，车辆在转弯调头行驶过程中，对转弯内侧后轮，内侧前轮施加不同的液压制动力，可以减少转弯半径。车辆计算得到转弯调头过程的内侧前轮制动压力和内侧后轮的制动压力，通过ESC系统分别对内侧前轮和后轮施加计算得到的制动力。

S202、控制车辆沿转向盘的转向角度，车速保持在目标车辆的预设范围内进行蠕行调头。

在本步骤中，为方便驾驶员安全行驶，通过ESC系统辅助车辆自动蠕行行驶，驾驶员右脚在制动踏板上，可以专心观察周围环境。车辆沿着转向盘的转向角度转弯蠕行，通过ESC使车速自动保持在目标车速的预设偏差以内。当速度超出预设范围进行制动，车速低于预设范围进行加速。预设偏差可以设定为目标速度偏差的3％，5％，8％，本方案中对具体的偏差范围不做限定。

本实施例提供的一种车辆调头的控制方法，车辆将内侧前轮和内侧后轮施加制动压力，并控制车速保持在预设范围内进行蠕行调头行驶。通过本方案可以实现降低转弯半径，并在行驶过程中增加了安全性和便利性。

图5为本申请实施例提供的车辆调头的控制方法实施例三的流程示意图，如图5所示，在上述实施例二基础上，步骤S202控制车速保持在目标车辆的预设范围内进行蠕行调头，包括以下步骤：

S301、当车辆的当前车速小于目标车速，增加车辆扭矩使车速增加，车辆扭矩每次的增量按照抛物线的方式递减。

在本步骤中，车辆起步或者路况不平等原因导致车辆速度低于目标车速，在检测到驾驶员没有踩踏刹车情况下，则自动提升车辆的速度，车辆速度的提升通过增加车辆扭矩来实现。

图6为本申请实施例提供的车辆增加扭矩示意图，在图6中，X轴表示的是时间，Y轴表示的是扭矩值，车辆扭矩的增量按照抛物线的方式递减，即扭矩每次增加量逐渐减少，使车辆更加稳定的起步行驶。具体的，扭矩变化率随时间增量参照标定，例如车辆的目标车速为3kph，车辆行驶过程中被路面凹凸不平或障碍物阻滞，导致车速为0kph，那么扭矩将响应增大输出，随着时间100ms为单位变化，第一个100ms扭矩将增大5标定量·牛顿·米(XNm)，第二个100ms扭矩将增大4XNm，第三个100ms扭矩将增大3XNm，以此类推扭矩增量递减，直到速度到达目标车速2.8kph-3.2kph范围缓慢蠕行，检测车速精度到0.1kph。

可选的，扭矩按照抛物线公式X

S302、当车辆的当前车速大于目标车速，则控制车辆车轮进行制动减速。

在本步骤中，在当车辆的速度超过预设的目标车速的范围时，需要控制车辆减速行驶。在车辆的ESC系统中，可以根据转向盘转角、目标车速和车辆固有的轴距和轮距信息，预测车辆行驶轨迹，并计算车辆四轮所需要的转速，超过目标车速时，则在四轮上单独施压使其保持四轮需要的速度。

本实施例提供的一种车辆调头的控制方法，通过自动控制车速保持在目标车辆的预设范围内进行蠕行调头，在小于目标车速范围时进行增扭加速，在大于目标车速范围时对车辆四个车辆进行制动。通过本方案保持调头蠕行过程中速度平稳，增加了行驶平顺性，提高驾驶员的体验。

图7为本申请实施例提供的车辆调头的控制方法实施例四的流程示意图，如图7所示，在上述实施例一基础上，步骤S102确定车辆当前是否满足预设的蠕行调头条件中，该蠕行条件包括转向盘角度大于或等于单向的极限角度的百分之八十，所以步骤S102包括以下步骤：

S401、判断转向盘角度是否大于或等于车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十。

在本步骤中，在驾驶员打开蠕行调头开关后，为了避免驾驶员在未调整好车辆调头转弯姿势下自动行驶，需要对车辆是否满足蠕行调头进行判断，是否符合蠕行调头条件通过对驾驶员转向盘转向角度进行判断，驾驶员方向盘转向角度的要处于单向转向角度极限的百分之八十或者百分之八十以上，说明车辆蠕行调头姿势已经准备完成。

S402、若转向盘角度大于或者等于车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十，则确定车辆当前满足蠕行调头条件。

否则，则确定车辆当前不满足蠕行调头条件。

在本步骤中，当转向角度小于百分之八十，不满足蠕行调头条件，不执行自动控速，车辆根据驾驶员实际操作行驶。

本实施例提供的一种车辆调头的控制方法，通过判断转向盘角度是否大于或等于车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十来确定是否符合蠕行调头条件。通过本方案可以防止在驾驶员未调整好车辆调头姿势下车辆自动行驶的情况，增加行驶安全性。

图8为本申请实施例提供的车辆调头的控制方法实施例五的流程示意图，如图8所示，在上述实施例一基础上，步骤S102确定车辆当前是否满足预设的蠕行调头条件中，该蠕行条件车辆处于驻车状态，且转向盘角度大于或等于单向的极限角度的百分之八十，所以步骤S102包括以下步骤：

S501、判断车辆当前的状态是否为驻车状态。

在本步骤，为了防止在行驶途中因误触到蠕行调头开关，车辆进行蠕行调头而引起的安全事故，在打开蠕行调头开关后，需要先判断当前的驻车状态。车辆通过速度传感器或者车速仪表盘中收集当前的车速，判断车速是否为0，车速为0则为驻车状态，执行步骤S502。

车速不为0，则表明车辆不是驻车状态，在车机显示屏上对驾驶员进行消息提示，消息提示用于提示驾驶员现在处于非驻车状态，不能进行蠕行调头行驶。

S502、若车辆当前的状态为驻车状态，则判断转向盘角度是否大于或等于车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十。

S503、若转向盘角度大于或者等于车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十，则确定车辆当前满足蠕行调头条件。

在本步骤中，若车辆为驻车状态则执行S502、S503，步骤S502、S503和S401、S402类似，在此不再赘述。

S504、若车辆当前的状态不是驻车状态，或者转向盘角度小于车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十，则确定车辆当前不满足蠕行调头条件。

在本步骤中，若车辆不是驻车状态或者转向盘角度小于车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十，则不满足蠕行调头条件，车辆根据驾驶员实际操作行驶。

本实施例提供的一种车辆调头的控制方法，通过判断驻车状态和转向盘角度是否大于或等于车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十来确定是否符合蠕行调头条件。通过本方案可以防止在行驶途中误触蠕行调头开关而引起的危险，增加行驶安全性。

图9为本申请实施例提供的车辆调头的控制装置实施例一结构示意图，如图9所示，该车辆调头的控制装置200包括：

检测模块211，用于在检测到蠕行调头功能开启后，采集获取所述车辆的转向盘角度；

判断模块212，用于根据所述转向盘转角度，确定所述车辆当前是否满足预设的蠕行调头条件；

车速确定模块213，用于在所述车辆满足所述蠕行调头条件时，获取变速器档位信息和分动器档位信息，并根据所述变速器档位信息和所述分动器档位信息获取所述车辆在蠕行调头过程中的目标车速；

计算模块214，用于根据所述转向盘角度，所述车辆的轴距以及轮距，计算获取所述车辆调头时的内侧前轮的制动压力和内侧后轮的制动压力；

控制模块215，用于根据所述目标车速，所述内侧前轮的制动压力以及所述内侧后轮的制动压力控制所述车辆进行蠕行调头。

可选的，车速确定模块213具体用于：

根据所述变速器档位信息和所述分动器档位信息，查询预先配置的目标车速表，获取所述车辆在蠕行调头过程中的所述目标车速；其中，所述目标车速表中包括根据实验确定的变速器档位和分动器档位与车速的对应关系。

可选的，控制模块215具体用于：

根据所述内侧前轮的制动压力向内侧前轮施加压力，并根据内侧后轮的制动压力向内侧后轮施加压力；

控制所述车辆沿转向盘的转向角度，车速保持在所述目标车辆的预设范围内进行蠕行调头。

可选的，控制模块215还用于：

当所述车辆的当前车速小于所述目标车速，增加车辆扭矩使车速增加，所述车辆扭矩每次的增量按照抛物线的方式递减；

当所述车辆的当前车速大于所述目标车速，则控制所述车辆车轮进行制动减速。

本实施例提供的车辆调头的控制装置，用于执行前述任一方法实施例中车辆调头的控制方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在上述装置实施例一的基础上，在车辆调头的控制装置200的具体实现中，所述蠕行调头条件包括转向盘角度大于或等于单向的极限角度的百分之八十；

相应的，所述判断模块212具体用于：

判断所述转向盘角度是否大于或等于所述车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十；

若所述转向盘角度大于或者等于所述车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十，则确定所述车辆当前满足所述蠕行调头条件；

否则，则确定所述车辆当前不满足所述蠕行调头条件。

本实施例提供的车辆调头的控制装置，用于执行前述任一方法实施例中车辆调头的控制方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在上述装置实施例一的基础上，在车辆调头的控制装置200的具体实现中，所述蠕行调头条件包括车辆处于驻车状态，且转向盘角度大于或等于单向的极限角度的百分之八十；

相应的，所述判断模块212具体用于：

判断所述车辆当前的状态是否为驻车状态；

若所述车辆当前的状态为驻车状态，则判断所述转向盘角度是否大于或等于所述车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十；

若所述转向盘角度大于或者等于所述车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十，则确定所述车辆当前满足所述蠕行调头条件；

若所述车辆当前的状态不是驻车状态，或者所述转向盘角度小于所述车辆的转向盘单向的极限角度的百分之八十，则确定所述车辆当前不满足所述蠕行调头条件。

本实施例提供的车辆调头的控制装置，用于执行前述任一方法实施例中车辆调头的控制方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

图10为本申请提供的一种车辆的结构示意图，如图10所示，该车辆300包括：

车辆主体311，车身稳定控制ESC系统312，处理器313，与所述处理器通信连接的存储器314，以及与其他设备交互的通信接口315；

所述存储器314存储计算机执行指令；

所述处理器313执行所述存储器314存储的计算机执行指令，以实现如上述方法实施例任一项所述的车辆调头的控制方法。

可选的，该车辆300的上述各个器件之间可以通过系统总线连接。

存储器314可以是单独的存储单元，也可以是集成在处理器311中的存储单元。处理器311的数量为一个或者多个。

本申请实施例提供的车辆用于执行前述任一方法实施例中提供的车辆调头的控制方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

应理解，处理器811可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

系统总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。存储器可能包括随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。

实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一可读取存储器中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储器(存储介质)包括：只读存储器(read-only memory，ROM)、RAM、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(magnetic tape)、软盘(floppy disk)、光盘(optical disc)及其任意组合。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述方法实施例中任一项所述的车辆调头的控制方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。