共享车辆的还车方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及共享车辆技术领域，具体而言，涉及一种共享车辆的还车方法、装置及电子设备。

背景技术

当前共享车辆高精度还车方式，主要包括：RFID(Radio FrequencyIdentification，射频识别)还车，蓝牙道钉还车，摄像头识别停车线还车等，这些方案都需要事先进行停车点的设施铺设，如RFID还车需要铺设包含RFID卡片的感应线，蓝牙道钉还车需要地面安装蓝牙道钉，摄像头还车需要铺设T型还车线等，这些还车方式都需要额外的运维成本，而且铺设这些辅助还车设施都需要经过市政的审批，还会影响市容。

发明内容

本发明的目的在于提供一种共享车辆的还车方法、装置及电子设备，以节省运维成本，避免出现因铺设辅助还车设施带来的影响市容的问题。

其中一个方面，提供一种共享车辆的还车方法，方法应用于共享车辆中的中控装置，中控装置与服务器连接，服务器中预先存储有多个虚拟停车框的停车框位置信息；方法包括：如果通过服务器确认共享车辆满足预设的还车条件，通过共享车辆的摄像头，采集场景视频，并显示于共享车辆的显示屏；获取共享车辆的车辆位置信息，根据车辆位置信息，从服务器中获取在共享车辆预设范围内的至少一个虚拟停车框的停车框位置信息；基于停车框位置信息，在显示屏显示的场景视频中显示至少一个待选虚拟停车框；从至少一个待选虚拟停车框中确定目标虚拟停车框，以使用户将共享车辆停放在目标虚拟停车框内，完成还车。

在本申请实施例中，可以在显示屏显示的场景视频中显示共享车辆附近的至少一个待选虚拟停车框，在确定目标虚拟停车框后，可以引导用户将共享车辆停放在该目标虚拟停车框，不需要设置实际的停车框，也不需要在停车区域铺设辅助还车设施，从而可以节省运维成本，避免出现因铺设辅助还车设施带来的市容问题。

进一步的，如果通过服务器确认共享车辆满足预设的还车条件，通过共享车辆的摄像头，采集场景视频，并显示于共享车辆的显示屏的步骤包括：如果通过服务器确认共享车辆满足预设的还车条件，控制显示屏的显示模式从当前的导航模式切换为引导模式；在引导模式下，开启共享车辆的摄像头，以采集场景视频；通过显示屏显示场景视频。

在本申请实施例中，显示屏的显示模式除包括导航模式外，还包括引导模式，当确认共享车辆满足还车条件时，可以通过切换显示模式，显示相应的场景视频画面，控制方式更加灵活、方便，有助于提升还车效率。

进一步的，基于停车框位置信息，在显示屏显示的场景视频中显示至少一个待选虚拟停车框的步骤包括：对停车框位置信息按预设的映射关系式进行映射转换，以在显示屏显示的场景视频中显示至少一个虚拟停车框；其中，映射关系式用于表示世界坐标系与屏幕坐标系之间的转换关系。

在本申请实施例中，可以对停车框位置信息通过映射转换，添加到场景视频中的相应位置，从而使用户可以通过显示屏显示的场景视频看到附近的虚拟停车框，显示方式更加直观，更具有真实感，可以提升用户的用车体验。

进一步的，基于停车框位置信息，在显示屏显示的场景视频中显示至少一个待选虚拟停车框的步骤包括：获取当前时间点；根据当前时间点，确定当前时间点对应的停车框显示条件；其中，停车框显示条件包括：在第一指定时间段，第一指定区域内禁止显示虚拟停车框；或者，在第二指定时间段，第二指定区域内的虚拟停车框按预设比例扩大或缩小；基于停车框显示条件和停车框位置信息，在显示屏显示的场景视频中显示至少一个待选虚拟停车框。

在本申请实施例中，可以根据实际需求按照时间或区域弹性管理对应的待选虚拟停车框，灵活控制是否显示待选虚拟停车框，扩大或者缩小原始的虚拟停车框等，更贴合实际应用场景，满足了不同场景下用户的用车需求，提升了用户体验。

进一步的，服务器中预先存储有增强现实地图；获取共享车辆的车辆位置信息，根据车辆位置信息，从服务器中获取在共享车辆预设范围内的至少一个虚拟停车框的停车框位置信息的步骤包括：获取共享车辆的初始位置信息；如果停车框位置信息的精度低于预设精度等级，将场景视频的视频图像和初始位置信息发送至服务器，通过服务器比对视频图像和增强现实地图，得到比对结果，根据比对结果，确定共享车辆的相对位置信息；根据相对位置信息，从服务器中获取在共享车辆预设范围内的至少一个虚拟停车框的停车框位置信息。

在本申请实施例中，当停车框位置信息的精度较低时，可以通过比对视频图像和预存的增强现实地图的方式，确认共享车辆的相对位置信息，提高了所确认的共享车辆相对位置的准确度，基于准确度更高的相对位置信息，可以有效提高获取的至少一个虚拟停车框的停车框位置信息的精准度，进而提升还车效率和用户体验。

进一步的，从至少一个待选虚拟停车框中确定目标虚拟停车框，以使用户将共享车辆停放在目标虚拟停车框内，完成还车的步骤包括：将至少一个待选虚拟停车框中，距离共享车辆最近的待选虚拟停车框确定为目标虚拟停车框；生成从共享车辆到达目标虚拟停车框的还车路线，以引导用户按照还车路线到达目标虚拟停车框的位置；当检测到共享车辆与目标虚拟停车框的中心位置之间的距离小于预设值时，控制显示屏的显示模式从引导模式切换为停车模式，以通过显示屏显示目标虚拟停车框；判断共享车辆是否在目标虚拟停车框内；如果共享车辆在目标虚拟停车框内，获取共享车辆的车辆方向；判断车辆方向与目标虚拟停车框对应的停车方向之间的角度是否小于预设角度；如果车辆方向与停车方向之间的角度小于预设角度，确认共享车辆的停车方向正确，完成还车；通过显示屏显示还车成功。

在本申请实施例中，选取距离共享车辆最近的待选虚拟停车框作为目标虚拟停车框，可以最大程度的提高用户停车的便利性，在停车模式下，显示屏中可以显示共享车辆与目标虚拟停车框之间的位置关系，用户可以通过显示屏直观看到共享车辆的摆放情况，方便用户调整车辆的摆放位置和方向。

进一步的，方法还包括：如果共享车辆不在目标虚拟停车框内，且持续时长达到第一预设时长时，生成第一提示信号，以提示用户正确摆放共享车辆；或者，如果共享车辆在目标虚拟停车框内，车辆方向与停车方向之间的角度不小于预设角度，且持续时长达到第二预设时长时，生成第二提示信号，以提示用户正确摆放共享车辆。

在本申请实施例中，如果用户未将共享车辆停放在目标虚拟停车框内，或者，用户已将共享车辆停放至目标虚拟停车框，但未按正确的停车方向摆放，都可以生成相应的提示信号，以及时提示用户规范停车，有助于提高车辆摆放的规范性，降低对市容的影响。

另一方面，提供一种共享车辆的还车装置，装置设置于共享车辆中的中控装置，中控装置与服务器连接，服务器中预先存储有多个虚拟停车框的停车框位置信息；装置包括：采集模块，用于如果通过服务器确认共享车辆满足预设的还车条件，通过共享车辆的摄像头，采集场景视频，并显示于共享车辆的显示屏；获取模块，用于获取共享车辆的车辆位置信息，根据车辆位置信息，从服务器中获取在共享车辆预设范围内的至少一个虚拟停车框的停车框位置信息；显示模块，用于基于停车框位置信息，在显示屏显示的场景视频中显示至少一个待选虚拟停车框；确定模块，用于从至少一个待选虚拟停车框中确定目标虚拟停车框，以使用户将共享车辆停放在目标虚拟停车框内，完成还车。

另一方面，提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以实现上述任一项的共享车辆的还车方法。

另一方面，提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器可执行指令，该机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现上述任一项的共享车辆的还车方法。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种共享车辆的还车方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种导航模式的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种引导模式的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种停车模式的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种共享车辆的还车装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

相关技术中的共享车辆还车方式通常需要额外铺设辅助还车设施，增加了运维成本，并且，铺设这些辅助还车设施都需要经过市政的审批，还会影响市容，基于此，本发明实施例提供了一种共享车辆的还车方法、装置及电子设备，该技术可以应用于需要对共享车辆进行还车的应用场景中。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

首先对本发明实施例所公开的一种共享车辆的还车方法进行详细介绍，该方法应用于共享车辆中的中控装置，中控装置与服务器连接，服务器中预先存储有多个虚拟停车框的停车框位置信息；该共享车辆可以是共享电动车、共享自行车等；该中控装置相当于物联网智能模块，通常具备实时定位、双向通讯、信息采集等功能，可以支持高精度定位，精度通常在亚米级；上述虚拟停车框可以理解为虚拟的、在实际场景中不需要设置辅助还车设施的停车框，用户将车辆停放在虚拟停车框后，才允许锁车；上述停车框位置信息通常包括虚拟停车框的四个顶点的GPS数据(通常为经纬度坐标)和还车线信息，该GPS数据可以使用高精度定位仪器定位得到；该还车线可以是虚拟停车框的与规定的车辆停放方向平行的任一边，当在显示屏上显示时，该还车线可以显示为带有箭头以提示停车方向的提示线；如图1所示，方法包括如下步骤：

步骤S102，如果通过服务器确认共享车辆满足预设的还车条件，通过共享车辆的摄像头，采集场景视频，并显示于共享车辆的显示屏。

上述还车条件可以理解为用户使用共享车辆时，通常需要先输入骑行目的地，当共享车辆接近或进入在骑行目的地预设范围内的某个虚拟停车框，且轮速低于轮速预设值时，可以认为用户可能要停止使用共享车辆，这种情况下可以确认该共享车辆满足预设的还车条件，其中，该轮速预设值通常是较低的速度值，如10km/h等；上述共享车辆上通常设置有车筐，车筐不随车把转动而转动，即通常保持相对固定不动状态，可以在车筐前方安装一个前置的摄像头采集前方场景视频；在共享车辆的挡风罩下通常搭载显示屏，该显示屏可以是液晶显示屏，用于显示摄像头采集的场景视频。在实际实现时，当判断用户可能要停车时，可以通过摄像头，采集共享车辆所处环境的场景视频，并通过显示屏显示该场景视频。

步骤S104，获取共享车辆的车辆位置信息，根据车辆位置信息，从服务器中获取在共享车辆预设范围内的至少一个虚拟停车框的停车框位置信息。

上述车辆位置信息可以是中控装置利用GPS定位系统获取的共享车辆的经纬度坐标；上述预设范围通常是共享车辆附近的范围，比如，可以是以共享车辆为中心，预设值为半径的范围区域等；在实际实现时，当获取到共享车辆的车辆位置信息后，可以获取该车辆位置信息附近的虚拟停车框的停车框位置信息，该虚拟停车框的数量可能是一个或多个，比如，在共享车辆所在位置的马路两侧均有距离共享车辆较近的虚拟停车框等。

步骤S106，基于停车框位置信息，在显示屏显示的场景视频中显示至少一个待选虚拟停车框。

当中控装置获取到至少一个虚拟停车框分别对应的停车框位置信息后，获取到的至少一个停车框位置信息代表的是各自对应的虚拟停车框在实际环境中的位置，比如，可以是世界坐标系下的坐标位置，通过预设的映射关系式，可以将获取的至少一个停车框位置信息映射至共享车辆的显示屏上，从而可以在显示屏显示的场景视频中的对应位置，添加每个待选虚拟停车框，需要说明的是，这里的待选虚拟停车框可能与前述至少一个虚拟停车框的数量相同或不同，比如，有的城市规定指定路段存在的虚拟停车框在指定时刻不能停车，如果当前时刻正好属于指定时刻，至少一个停车框位置信息中，属于该指定路段的指定停车框位置信息不可用，在显示屏中也不会显示指定停车框位置信息对应的虚拟停车框。

步骤S108，从至少一个待选虚拟停车框中确定目标虚拟停车框，以使用户将共享车辆停放在目标虚拟停车框内，完成还车。

可以按照预设规则，从至少一个待选虚拟停车框中确定目标虚拟停车框，比如，可以将与共享车辆距离最近的待选虚拟停车框确定为目标虚拟停车框等，然后引导用户将共享车辆停放至目标虚拟停车框内，同时还可以引导用户按规定的停车方向停车，实现将共享车辆正确停放至目标虚拟停车框内，完成还车。

上述共享车辆的还车方法，如果通过服务器确认共享车辆满足预设的还车条件，通过共享车辆的摄像头，采集场景视频，并显示于共享车辆的显示屏；获取共享车辆的车辆位置信息，根据车辆位置信息，从服务器中获取在共享车辆预设范围内的至少一个虚拟停车框的停车框位置信息；基于停车框位置信息，在显示屏显示的场景视频中显示至少一个待选虚拟停车框；从至少一个待选虚拟停车框中确定目标虚拟停车框，以使用户将共享车辆停放在目标虚拟停车框内，完成还车。该方式可以在显示屏显示的场景视频中显示共享车辆附近的至少一个待选虚拟停车框，在确定目标虚拟停车框后，可以引导用户将共享车辆停放在该目标虚拟停车框，不需要设置实际的停车框，也不需要在停车区域铺设辅助还车设施，从而可以节省运维成本，避免出现因铺设辅助还车设施带来的市容问题。

下面提供另一种共享车辆的还车方法，该方法在上述实施例方法的基础上实现；该方法中，服务器中预先存储有增强现实地图；该增强现实地图也可以称为AR地图，AR技术是一种将虚拟信息与真实世界巧妙融合的技术，广泛运用了三维建模、实时跟踪、智能交互、传感等多种技术手段；在实际实现时，考虑到有些实际环境比较偏僻、信号较差，可能出现定位不准确的问题，因此，可以在服务器中预先存储这类实际环境对应的增强现实地图，所存储的增强现实地图中通常包括比较明显的、易于分辨的标识，如建筑物上的标识、路牌标识等；该方法包括如下步骤：

步骤一，如果通过服务器确认共享车辆满足预设的还车条件，控制显示屏的显示模式从当前的导航模式切换为引导模式。

如图2所示的一种导航模式的示意图，上述导航模式可以用于显示引导用户从骑行起始地行驶至骑行目的地的导航路径；上述引导模式可以用于引导用户从骑行目的地附近骑行至目标虚拟停车框的位置，以完成停车；在实际实现时，当用户开始使用共享车辆时，通常需要先输入骑行目的地，服务器可以分析该骑行目的地附近是否有停车点，在有停车点的情况下，控制显示屏进入导航模式，如果该骑行目的地附近没有停车点，则可以通知用户是否规划离骑行目的地最近的停车点，在用户同意情况下，可以规划去离骑行目的地最近的停车点；在用户骑行过程中，显示屏可以显示导航模式下的电子地图，该电子地图中显示有能引导用户从骑行起始地行驶至骑行目的地的导航路径，该电子地图可以是二维地图，当共享车辆接近或进入在骑行目的地预设范围内的某个虚拟停车框，且轮速低于轮速预设值时，可以认为用户可能要停车，此时，可以控制显示屏从导航模式切换为引导模式。

步骤二，在引导模式下，开启共享车辆的摄像头，以采集场景视频。

在导航模式下，共享车辆上的摄像头通常为关闭状态，当切换至引导模式后，可以控制摄像头开启，通过摄像头拍摄共享车辆所处的具体环境，以采集场景视频。

步骤三，通过显示屏显示场景视频。

步骤四，获取共享车辆的初始位置信息。

步骤五，如果停车框位置信息的精度低于预设精度等级，将场景视频的视频图像和初始位置信息发送至服务器，通过服务器比对视频图像和增强现实地图，得到比对结果，根据比对结果，确定共享车辆的相对位置信息。

上述初始位置信息可以理解为中控利用GPS系统获取到的车辆位置信息；中控装置可以通过GPS系统获取共享车辆的初始位置信息。上述预设精度等级可以根据实际需求进行设置，如亚米级等；上述视频图像可以理解为所采集的场景视频的每帧图像；上述相对位置信息可以包括共享车辆的相对位置和朝向；当服务器预先存储的多个虚拟停车框的停车框位置信息的精度较低，如超出亚米级时，中控装置可以将摄像头采集的场景视频和共享车辆的初始位置信息发送至服务器，服务器根据该初始位置信息，分析每帧视频图像，具体可以将每帧视频图像与预先存储的增强现实地图进行比对，判断共享车辆在当前环境中的相对位置及朝向，比如，如果通过比对，发现某帧视频图像与预先存储的增强现实地图中有相同的参照物，可以根据该参照物，确定共享车辆的相对位置信息。

步骤六，根据相对位置信息，从服务器中获取在共享车辆预设范围内的至少一个虚拟停车框的停车框位置信息。

中控装置可以根据该相对位置信息，从服务器中获取共享车辆接近或已进入的至少一个虚拟停车框的停车框位置信息，该停车框位置信息中可以包括：每个虚拟停车框的四个顶点的相对坐标和还车线信息。

步骤七，基于停车框位置信息，在显示屏显示的场景视频中显示至少一个待选虚拟停车框。

该步骤七可以通过以下步骤A和步骤B实现：

步骤A，对停车框位置信息按预设的映射关系式进行映射转换，以在显示屏显示的场景视频中显示至少一个虚拟停车框；其中，映射关系式用于表示世界坐标系与屏幕坐标系之间的转换关系。

由于摄像头可安放在环境中的任意位置，在环境中选择一个基准坐标系来描述摄像头的位置，并用它描述环境中任何物体的位置，该坐标系称为世界坐标系；屏幕坐标系是建立在屏幕上的二维坐标系，是以像素为单位，屏幕的左下角为(0,0)，右上角为(Screen.width,Screen.height)，z轴坐标为摄像头的世界坐标中z轴的负值；在实际实现时，上述映射关系式可以根据从世界坐标系转换至摄像头坐标系之间的第一映射关系式，以及从摄像头坐标系转换至屏幕坐标系之间的第二映射关系式得到；该第一映射关系式和第二映射关系是均可以用旋转矩阵与平移向量等来描述；其中，摄像头坐标系的原点通常为摄像头光心，x轴与y轴与图像的X,Y轴平行，z轴为摄像头光轴，它与图像平面垂直，以此构成的空间直角坐标系称为摄像头坐标系；在实际实现时，在获取到停车框位置信息后，可以通过这些信息建立共享车辆在现实场景中的平面基准，按照预先构建的该平面基准为中心的坐标系(对应上述世界坐标系)与摄像头坐标系之间的第一映射关系式，将世界坐标系下的停车框位置信息转换为摄像头坐标系下的停车框位置信息，再按照预先构建的摄像头坐标系与屏幕坐标系之间的第二映射关系式，将摄像头坐标系下的停车框位置信息转换为屏幕坐标系下的停车框位置信息。

步骤B，将至少一个虚拟停车框确定为至少一个待选虚拟停车框。

通常情况下，可以将至少一个虚拟停车框直接作为至少一个待选虚拟停车框，后续可以在显示屏显示的场景视频中添加至少一个待选虚拟停车框并显示。

该步骤七还可以通过以下步骤C和步骤E实现：

步骤C，获取当前时间点。

上述当前时间点可能是上下班高峰时间段内的某个时间点，也可能是除上下班高峰时间段之外的其他某个时间点；在实际实现时，考虑到不同时间或不同区域可能存在用车需求比较集中的情况，为了满足用户的用车需求，提升用户的用车体验，可以根据实际需求按照时间或区域弹性管理对应的虚拟停车框；比如，可能有些城市规定部分路段在某些时刻不能停车，下班时段小区周边可扩容多停车，上班时段商务楼周边可以扩容多停车等；这种情况下，需要先获取当前时间点。

步骤D，根据当前时间点，确定当前时间点对应的停车框显示条件；其中，停车框显示条件包括：在第一指定时间段，第一指定区域内禁止显示虚拟停车框；或者，在第二指定时间段，第二指定区域内的虚拟停车框按预设比例扩大或缩小。

上述第一指定时间段、第一指定区域、第二指定时间段和第二指定区域都可以根据实际需求进行设置；上述预设比例也可以根据实际需求进行设置，比如，可以按虚拟停车框的原始长度的1.2倍、原始宽度的1.2倍进行扩大；或者，按虚拟停车框的原始长度的0.8倍、原始宽度的0.8倍进行缩小等，其中，原始长度可以根据服务器中预先存储的虚拟停车框的长度方向的两个顶点的经纬度坐标确定，原始宽度可以根据服务器中预先存储的虚拟停车框的宽度方向的两个顶点的经纬度坐标确定；比如，一城市的某路段需要施工，施工时间段为1月1日00:00-1月5日24:00，由于道路施工，不允许停车，因此，可以设置相应的停车框显示条件，如第一指定时间段为1月1日00:00-1月5日24:00，第一指定区域对应该施工路段所在区域；再比如，在早上7:00—9:00，商务楼周边停放车辆较多，此时，可以设置相应停车框显示条件，如第二指定时间段为每天早上7:00—9:00，第二指定区域对应商务楼附近的预设区域，该第二指定区域内的虚拟停车框的长宽均按照1.2倍的原始尺寸进行扩大等；因此，在获取到当前时间点后，可以先确定当前时间点对应的停车框显示条件，如果当前时间点不属于预先设置的任何一个停车框显示条件，可以认为在当前时间点，共享车辆当前所处区域无特殊设置要求。

步骤E，基于停车框显示条件和停车框位置信息，在显示屏显示的场景视频中显示至少一个待选虚拟停车框。

如果当前时间点属于预先设置的其中一个停车框显示条件，则按照停车框位置信息，在显示屏显示的场景视频中添加满足该停车框显示条件的每个待选虚拟停车框，比如，某个待选虚拟停车框是对原始的虚拟停车框按预设比例扩大后的区域等；如果当前时间点不属于预先设置的任何一个停车框显示条件，则默认共享车辆预设范围内的原始尺寸(包括原始长度和原始宽度)的每个虚拟停车框为待选虚拟停车框，在显示屏显示的场景视频中正常添加共享车辆预设范围内的原始尺寸(包括原始长度和原始宽度)的每个虚拟停车框即可。如图3所示的一种引导模式的示意图，该显示屏中还可以显示从共享车辆的当前位置到达预设范围内的每个待选虚拟停车框的线路。

步骤八，将至少一个待选虚拟停车框中，距离共享车辆最近的待选虚拟停车框确定为目标虚拟停车框。

在实际实现时，为了最大程度的提高用户停车的便利性，可以从显示屏显示的每个待选虚拟停车框中，选取距离共享车辆最近的待选虚拟停车框作为目标虚拟停车框，使用户只需花费较少的时间即可实现按要求停放共享车辆，还车更方便。

步骤九，生成从共享车辆到达目标虚拟停车框的还车路线，以引导用户按照还车路线到达目标虚拟停车框的位置。

在确定目标虚拟停车框后，可以根据共享车辆的当前位置与目标虚拟停车框的位置，自动规划还车路线，用户按照该还车路线行进即可到达目标虚拟停车框的位置。

步骤十，当检测到共享车辆与目标虚拟停车框的中心位置之间的距离小于预设值时，控制显示屏的显示模式从引导模式切换为停车模式，以通过显示屏显示目标虚拟停车框。

上述预设值可以根据实际需求进行设置，通常是一较小的数值；如图4所示的一种停车模式的示意图，上述停车模式可以用于引导用户按规定的车辆停放要求停放共享车辆，使共享车辆摆放更加整齐有序；在实际实现时，当用户按照还车路线向目标虚拟停车框行进的过程中，可以实时检测共享车辆与目标虚拟停车框之间的距离，具体的，可以实时计算共享车辆的经纬度坐标与目标虚拟停车框的中心经纬度坐标之间的距离，当该距离小于预设值时，控制显示屏从引导模式切换为停车模式，在停车模式下，显示屏中显示的是该目标虚拟停车框，共享车辆与目标虚拟停车框之间的位置关系(包括角度)也会显示在显示屏中，用户可以通过显示屏直观看到共享车辆的摆放情况，方便用户调整车辆的停放位置和方向。

步骤十一，判断共享车辆是否在目标虚拟停车框内。

可以根据共享车辆的经纬度坐标是否在目标虚拟停车框的四个顶点的经纬度坐标范围内，判断共享车辆是否已经进入目标虚拟停车框，比如，如果共享车辆的经纬度坐标在目标虚拟停车框的四个顶点的经纬度坐标范围内，可以认为共享车辆是否已经进入目标虚拟停车框，如果共享车辆的经纬度坐标不在在目标虚拟停车框的四个顶点的经纬度坐标范围内，可以认为共享车辆还未进入目标虚拟停车框。

步骤十二，如果共享车辆在目标虚拟停车框内，获取共享车辆的车辆方向。

在实际实现时，中控装置中通常设置有电子指南针、加速传感器等，其中，电子指南针是一种导航工具，相比于原始的磁指南针，具有精度高、稳定性好等特点；加速传感器是一种能够测量加速力的电子设备，加速力就是当车辆在加速过程中作用在车辆上的力；当确认共享车辆已经进入目标虚拟停车框后，可以通过电子指南针和加速传感器确定共享车辆的车辆方向。

步骤十三，判断车辆方向与目标虚拟停车框对应的停车方向之间的角度是否小于预设角度。

上述预设角度可以根据实际需求进行设置，通常是一较小的角度值，以保证共享车辆停放更加规范；上述目标虚拟停车框对应的停车方向可以根据还车线确定，该还车线可以是虚拟停车框的与规定的车辆停放方向平行的任一边，如图4所示，当在显示屏上显示时，该还车线可以显示为带有箭头以提示停车方向的提示线；比如，以目标虚拟停车框是矩形框为例，则共享车辆通常需要与矩形框的长边垂直放置，与矩形框的宽边平行放置，则目标虚拟停车框的任意一条宽边即可作为还车线，当在显示屏上显示时，带有箭头方向的提示线通常与该宽边平行；在实际实现时，在获取到车辆方向后，可以计算该车辆方向与停车方向之间的角度，判断该角度是否在规定的预设角度范围内。

步骤十四，如果车辆方向与停车方向之间的角度小于预设角度，确认共享车辆的停车方向正确，完成还车。

如果车辆方向与停车方向之间的角度在预设角度范围内，可以认为共享车辆的停车方向正确，用户已按要求停放共享车辆，此时即可自动完成还车，不需要用户通过手机等终端设备点击还车，减少了用户操作，提升了用户体验。

步骤十五，通过显示屏显示还车成功。

还车完成后，可以通过显示屏显示还车成功，另外，为了进一步提升用户体验，在显示屏显示还车成功的同时，还可以通过语音提示用户还车成功。

步骤十六，如果共享车辆不在目标虚拟停车框内，且持续时长达到第一预设时长时，生成第一提示信号，以提示用户正确摆放共享车辆。

上述第一预设时长可以根据实际需求进行设置，通常是一较短的时间段，如10s等，以及时提示用户规范停车；在显示屏的显示模式为停车模式，即在显示屏中显示的是目标虚拟停车框的情况下，表示当前已处于要规范用户停车的状态，如果共享车辆不在目标虚拟停车框内，且持续时长达到第一预设时长时，可以认为用户将共享车辆停放在了目标虚拟停车框外，此时可以自动生成第一提示信号，该第一提示信号可以以语音形式播放，以及时提示用户规范停车。

或者，如果共享车辆在目标虚拟停车框内，车辆方向与停车方向之间的角度不小于预设角度，且持续时长达到第二预设时长时，生成第二提示信号，以提示用户正确摆放共享车辆。

如果确认共享车辆已经进入目标虚拟停车框内，但车辆方向与停车方向之间的角度大于或等于预设角度，且大于或等于预设角度的持续时长达到第二预设时长，可以认为用户已将共享车辆停放至目标虚拟停车框，但未按正确的停车方向摆放，此时可以自动生成第二提示信号，该第二提示信号可以以语音形式播放，以及时提示用户规范停车。

需要说明的是，如果因遮挡或坐标漂移等异常原因导致显示屏未显示目标虚拟停车框，用户点击还车多次失败，则显示屏的显示模式从停车模式切换为导航模式，以显示电子地图，通过电子地图引导用户骑行到下一个最近的虚拟停车框进行还车。如果尝试多个虚拟停车框都无法正常还车，中控装置可以将车辆的GPS信息发送至服务器，服务器可以根据车辆的GPS信息，按照现有技术的常规还车逻辑进行还车，比如，以虚拟停车框为矩形框为例，当共享车辆进入虚拟停车框，且车辆方向与矩形框的长边之间的角度为90度时，用户可以还车。

上述共享车辆的还车方法，提供了一种基于AR技术的共享车辆换车方案，该方式无需在实际环境中设置实际停车框，无需在停车P点铺设任何辅助还车设施，也可以达到精准还车效果，同时节省运维成本，且不会因为额外铺设的设施影响市容。并且，该方式还可以根据实际需求灵活改变虚拟停车框，扩大或者缩小虚拟停车框，更贴合实际应用场景，提升了用户体验。

对应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种共享车辆的还车装置，其特征在于，装置设置于共享车辆中的中控装置，中控装置与服务器连接，服务器中预先存储有多个虚拟停车框的停车框位置信息；如图5所示，装置包括：采集模块50，用于如果通过服务器确认共享车辆满足预设的还车条件，通过共享车辆的摄像头，采集场景视频，并显示于共享车辆的显示屏；获取模块51，用于获取共享车辆的车辆位置信息，根据车辆位置信息，从服务器中获取在共享车辆预设范围内的至少一个虚拟停车框的停车框位置信息；显示模块52，用于基于停车框位置信息，在显示屏显示的场景视频中显示至少一个待选虚拟停车框；确定模块53，用于从至少一个待选虚拟停车框中确定目标虚拟停车框，以使用户将共享车辆停放在目标虚拟停车框内，完成还车。

上述共享车辆的还车装置，如果通过服务器确认共享车辆满足预设的还车条件，通过共享车辆的摄像头，采集场景视频，并显示于共享车辆的显示屏；获取共享车辆的车辆位置信息，根据车辆位置信息，从服务器中获取在共享车辆预设范围内的至少一个虚拟停车框的停车框位置信息；基于停车框位置信息，在显示屏显示的场景视频中显示至少一个待选虚拟停车框；从至少一个待选虚拟停车框中确定目标虚拟停车框，以使用户将共享车辆停放在目标虚拟停车框内，完成还车。该装置可以在显示屏显示的场景视频中显示共享车辆附近的至少一个待选虚拟停车框，在确定目标虚拟停车框后，可以引导用户将共享车辆停放在该目标虚拟停车框，不需要设置实际的停车框，也不需要在停车区域铺设辅助还车设施，从而可以节省运维成本，避免出现因铺设辅助还车设施带来的市容问题。

进一步的，采集模块50还用于：如果通过服务器确认共享车辆满足预设的还车条件，控制显示屏的显示模式从当前的导航模式切换为引导模式；在引导模式下，开启共享车辆的摄像头，以采集场景视频；通过显示屏显示场景视频。

进一步的，显示模块52还用于：对停车框位置信息按预设的映射关系式进行映射转换，以在显示屏显示的场景视频中显示至少一个虚拟停车框；其中，映射关系式用于表示世界坐标系与屏幕坐标系之间的转换关系；将至少一个虚拟停车框确定为至少一个待选虚拟停车框。

进一步的，显示模块52还用于：获取当前时间点；根据当前时间点，确定当前时间点对应的停车框显示条件；其中，停车框显示条件包括：在第一指定时间段，第一指定区域内禁止显示虚拟停车框；或者，在第二指定时间段，第二指定区域内的虚拟停车框按预设比例扩大或缩小；基于停车框显示条件和停车框位置信息，在显示屏显示的场景视频中显示至少一个待选虚拟停车框。

进一步的，服务器中预先存储有增强现实地图；获取模块51还用于：获取共享车辆的初始位置信息；如果停车框位置信息的精度低于预设精度等级，将场景视频的视频图像和初始位置信息发送至服务器，通过服务器比对视频图像和增强现实地图，得到比对结果，根据比对结果，确定共享车辆的相对位置信息；根据相对位置信息，从服务器中获取在共享车辆预设范围内的至少一个虚拟停车框的停车框位置信息。

进一步的，确定模块53还用于：将至少一个待选虚拟停车框中，距离共享车辆最近的待选虚拟停车框确定为目标虚拟停车框；生成从共享车辆到达目标虚拟停车框的还车路线，以引导用户按照还车路线到达目标虚拟停车框的位置；当检测到共享车辆与目标虚拟停车框的中心位置之间的距离小于预设值时，控制显示屏的显示模式从引导模式切换为停车模式，以通过显示屏显示目标虚拟停车框；判断共享车辆是否在目标虚拟停车框内；如果共享车辆在目标虚拟停车框内，获取共享车辆的车辆方向；判断车辆方向与目标虚拟停车框对应的停车方向之间的角度是否小于预设角度；如果车辆方向与停车方向之间的角度小于预设角度，确认共享车辆的停车方向正确，完成还车；通过显示屏显示还车成功。

进一步的，确定模块53还用于：如果共享车辆不在目标虚拟停车框内，且持续时长达到第一预设时长时，生成第一提示信号，以提示用户正确摆放共享车辆；或者，如果共享车辆在目标虚拟停车框内，车辆方向与停车方向之间的角度不小于预设角度，且持续时长达到第二预设时长时，生成第二提示信号，以提示用户正确摆放共享车辆。

本发明实施例所提供的共享车辆的还车装置，其实现原理及产生的技术效果和前述共享车辆的还车控制方法实施例相同，为简要描述，共享车辆的还车装置实施例部分未提及之处，可参考前述共享车辆的还车控制方法实施例中相应内容。

本发明实施例还提供了一种电子设备，参见图6所示，该电子设备包括处理器130和存储器131，该存储器131存储有能够被处理器130执行的机器可执行指令，该处理器130执行机器可执行指令以实现上述共享车辆的还车控制方法。

进一步地，图6所示的电子设备还包括总线132和通信接口133，处理器130、通信接口133和存储器131通过总线132连接。

其中，存储器131可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口133(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线132可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器130可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器130中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器130可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器131，处理器130读取存储器131中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器可执行指令，该机器可执行指令在被处理器调用和执行时，该机器可执行指令促使处理器实现上述共享车辆的还车控制方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例所提供的共享车辆的还车控制方法、装置和电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。