基于智能集群调度的协同型物流机器人系统及控制方法

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种基于智能集群调度的协同型物流机器人系统及控制方法。

背景技术

目前国内物流行业中将物品配送，大部分是采用人工配送的方式，随着电子商务的兴起，物流公司不断增多，物流配送人员不断增加，人工成本大大增加，人均配送压力大，经常出现延误、送错的情况。此外，对于工厂仓库之间的频繁的货物运输配送，使用机器人配送更具有无可比拟的优势。

但是现有的物流机器人在运输过程中，不能根据运输订单的远近来选择对应的物流机器人，同时容易出现运行路线存在节点冲突的情况，导致物流订单的运输效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于智能集群调度的协同型物流机器人系统及控制方法，旨在解决现有技术中的不能根据运输订单的远近来选择对应的物流机器人，同时容易出现运行路线存在节点冲突的情况，导致物流订单的运输效率较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的一种基于智能集群调度的协同型物流机器人系统，包括物流机器人、交通识别模块、通讯模块、物流调度平台、查询模块、订单信息模块、登录模块、用户手机终端、定位模块、导航模块和电源模块，所述电源模块、所述交通识别模块、所述定位模块和所述通讯模块分别与所述物流机器人连接，所述导航模块与所述定位模块连接，所述用户手机终端与所述通讯模块连接，所述订单信息模块模块分别与所述通讯模块和所述物流调度平台连接，所述登录模块和所述查询模块分别与所述物流调度平台连接；

所述物流调度平台用于管理仓库内的物流订单，并将物流订单指派给对应的所述物流机器人进行运输；

所述登录模块用于管理人员登录所述物流调度平台；

所述查询模块用于查询每个物流订单最近的所述物流机器人及处于空闲状态的物流机器人，并将物流订单指派给最优的所述物流机器人；

所述订单信息模块模块用于将物流订单信息进行汇总；

所述物流机器人用于将物流订单向客户进行运输；

所述电源模块用于对所述物流机器人提供供电；

所述通讯模块用于将物流订单信息传递给所述物流机器人；

所述定位模块用于对所述物流机器人运行过程中的位置进行实时定位；

所述导航模块用于对订单信息上的地址进行导航；

所述交通识别模块用于所述物流机器人识别道路上的交通情况，并做出判断遵循交通规则，便于所述物流机器人在道路上行驶；

所述用户手机终端用于接收所述物流机器人发来的物流订单签收提示。

其中，所述交通识别模块包括交通标志识别单元和交通信号识别单元，所述交通标志识别单元和所述交通信号识别单元分别与所述物流机器人连接；

所述交通标志识别单元用于获取识别当前所述物流机器人行驶过程中的道路通行标志；

所述交通信号识别单元用于获取识别当前所述物流机器人行驶过程中的红绿灯的状态。

其中，所述登录模块包括人脸识别单元和账户验证单元，所述人脸识别单元和所述账户验证单元分别与所述物流调度平台连接；

所述人脸识别单元用于根据操作人员的身份证信息来进行人脸进行识别验证；

所述账户验证单元用于根据操作人员注册的账号密码来进行登录验证。

其中，所述基于智能集群调度的协同型物流机器人系统还包括剔除模块，所述剔除模块分别与所述物流机器人和所述通讯模块连接；

所述剔除模块用于将已送达的物流订单信息在所述物流调度平台中进行更新剔除。

其中，所述基于智能集群调度的协同型物流机器人系统还包括监控模块，所述监控模块与所述物流机器人连接；

所述监控模块用于监控所述物流机器人在物流运输过程中的状态。

其中，所述基于智能集群调度的协同型物流机器人系统还包括电量检测模块，所述电量检测模块与所述电源模块连接；

所述电量检测模块用于对所述电源模块的电量进行检测，发现所述电源模块电量过低，所述物流调度平台指示所述物流机器人返回待命区进行充电。

其中，所述基于智能集群调度的协同型物流机器人系统还包括登录记录模块，所述登录记录模块分别与所述人脸识别模块和所述账号验证模块连接；

所述登录记录模块用于记录该操作人员的登录痕迹。

本发明还提供一种基于智能集群调度的协同型物流机器人的控制方法，应用于如基于智能集群调度的协同型物流机器人系统，包括如下步骤：

操作人员登录所述物流调度平台；

通过所述查询模块查询每个物流订单最近的所述物流机器人及处于空闲状态的物流机器人，并将物流订单指派给最优的所述物流机器人；

利用所述物流调度平台对各个所述物流机器人指派物流订单；

指示所述物流机器人通过物流订单的地址信息进行运输；

所述物流机器人送达客户取件地址后，通过所述通讯模块给客户的手机终端发送签收提示，客户对物流订单签收后，所述物流机器人返回待命区；

发现所述物流机器人的电量不足时，指示所述物流机器人返回待命区充电；

当全部所述物流机器人的任务结束时，全部所述物流机器人返回待命区。

本发明的一种基于智能集群调度的协同型物流机器人系统及控制方法，所述物流调度平台管理仓库内的物流订单，并将物流订单指派给对应的所述物流机器人进行运输，管理人员通过所述登录模块登录所述物流调度平台，所述查询模块查询每个物流订单最近的所述物流机器人及处于空闲状态的物流机器人，并将物流订单指派给最优的所述物流机器人，所述订单信息模块模块将物流订单信息进行汇总，所述物流机器人将物流订单向客户进行运输，所述电源模块对所述物流机器人提供供电，所述通讯模块将物流订单信息传递给所述物流机器人，所述定位模块对所述物流机器人运行过程中的位置进行实时定位，所述导航模块对订单信息上的地址进行导航，通过所述交通识别模块识别道路上的交通情况，并做出判断遵循交通规则，便于所述物流机器人在道路上行驶，所述用户手机终端接收所述物流机器人发来的物流订单签收提示，实现了能够根据运输订单的远近来选择对应的所述物流机器人，规定运行状态下所述物流机器人速率相同来解决相互冲突，提高了物流订单的运输效率较低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的基于智能集群调度的协同型物流机器人系统的原理示意图。

图2是本发明的基于智能集群调度的协同型物流机器人的控制方法的步骤流程图。

101-物流机器人、102-通讯模块、103-物流调度平台、104-查询模块、105-订单信息模块、106-用户手机终端、107-定位模块、108-导航模块、109-电源模块、110-交通标志识别单元、111-交通信号识别单元、112-人脸识别单元、113-账户验证单元、114-剔除模块、115-监控模块、116-电量检测模块、117-登录记录模块、118-激光雷达单元、119-报警单元。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1和图2，本发明提供了一种基于智能集群调度的协同型物流机器人系统，包括物流机器人101、交通识别模块、通讯模块102、物流调度平台103、查询模块104、订单信息模块105、登录模块、用户手机终端106、定位模块107、导航模块108和电源模块109，所述电源模块109、所述交通识别模块、所述定位模块107和所述通讯模块102分别与所述物流机器人101连接，所述导航模块108与所述定位模块107连接，所述用户手机终端106与所述通讯模块102连接，所述订单信息模块105模块分别与所述通讯模块102和所述物流调度平台103连接，所述登录模块和所述查询模块104分别与所述物流调度平台103连接；

所述物流调度平台103用于管理仓库内的物流订单，并将物流订单指派给对应的所述物流机器人101进行运输；

所述登录模块用于管理人员登录所述物流调度平台103；

所述查询模块104用于查询每个物流订单最近的所述物流机器人101及处于空闲状态的物流机器人101，并将物流订单指派给最优的所述物流机器人101；

所述订单信息模块105模块用于将物流订单信息进行汇总；

所述物流机器人101用于将物流订单向客户进行运输；

所述电源模块109用于对所述物流机器人101提供供电；

所述通讯模块102用于将物流订单信息传递给所述物流机器人101；

所述定位模块107用于对所述物流机器人101运行过程中的位置进行实时定位；

所述导航模块108用于对订单信息上的地址进行导航；

所述交通识别模块用于所述物流机器人101识别道路上的交通情况，并做出判断遵循交通规则，便于所述物流机器人101在道路上行驶；

所述用户手机终端106用于接收所述物流机器人101发来的物流订单签收提示。

在本实施方式中，所述物流调度平台103管理仓库内的物流订单，并将物流订单指派给对应的所述物流机器人101进行运输，管理人员通过所述登录模块登录所述物流调度平台103，所述查询模块104查询每个物流订单最近的所述物流机器人101及处于空闲状态的物流机器人101，并将物流订单指派给最优的所述物流机器人101，所述订单信息模块105模块将物流订单信息进行汇总，所述物流机器人101将物流订单向客户进行运输，所述电源模块109对所述物流机器人101提供供电，所述通讯模块102将物流订单信息传递给所述物流机器人101，所述定位模块107对所述物流机器人101运行过程中的位置进行实时定位，所述导航模块108对订单信息上的地址进行导航，通过所述交通识别模块识别道路上的交通情况，并做出判断遵循交通规则，便于所述物流机器人101在道路上行驶，所述用户手机终端106接收所述物流机器人101发来的物流订单签收提示。

进一步地，所述交通识别模块包括交通标志识别单元110和交通信号识别单元111，所述交通标志识别单元110和所述交通信号识别单元111分别与所述物流机器人101连接；

所述交通标志识别单元110用于获取识别当前所述物流机器人101行驶过程中的道路通行标志；

所述交通信号识别单元111用于获取识别当前所述物流机器人101行驶过程中的红绿灯的状态。

在本实施方式中，所述交通标志识别单元110获取识别当前所述物流机器人101行驶过程中的道路通行标志，所述交通信号识别单元111获取识别当前所述物流机器人101行驶过程中的红绿灯的状态，便于所述物流机器人101在道路上行驶。

进一步地，所述登录模块包括人脸识别单元112和账户验证单元113，所述人脸识别单元112和所述账户验证单元113分别与所述物流调度平台103连接；

所述人脸识别单元112用于根据操作人员的身份证信息来进行人脸进行识别验证；

所述账户验证单元113用于根据操作人员注册的账号密码来进行登录验证。

在本实施方式中，所述人脸识别单元112根据操作人员的身份证信息来进行人脸进行识别验证，所述账户验证单元113根据操作人员注册的账号密码来进行登录验证。

进一步地，所述基于智能集群调度的协同型物流机器人系统还包括剔除模块114，所述剔除模块114分别与所述物流机器人101和所述通讯模块102连接；

所述剔除模块114用于将已送达的物流订单信息在所述物流调度平台103中进行更新剔除。

在本实施方式中，所述剔除模块114将已送达的物流订单信息在所述物流调度平台103中进行更新剔除。

进一步地，所述基于智能集群调度的协同型物流机器人系统还包括监控模块115，所述监控模块115与所述物流机器人101连接；

所述监控模块115用于监控所述物流机器人101在物流运输过程中的状态。

在本实施方式中，所述监控模块115监控所述物流机器人101在物流运输过程中的状态。

进一步地，所述基于智能集群调度的协同型物流机器人系统还包括电量检测模块116，所述电量检测模块116与所述电源模块109连接；

所述电量检测模块116用于对所述电源模块109的电量进行检测，发现所述电源模块109电量过低，所述物流调度平台103指示所述物流机器人101返回待命区进行充电。

在本实施方式中，所述电量检测模块116对所述电源模块109的电量进行检测，发现所述电源模块109电量过低，所述物流调度平台103指示所述物流机器人101返回待命区进行充电。

进一步地，所述基于智能集群调度的协同型物流机器人系统还包括登录记录模块117，所述登录记录模块117分别与所述人脸识别模块和所述账号验证模块连接；

所述登录记录模块117用于记录该操作人员的登录痕迹。

在本实施方式中，所述登录记录模块117记录该操作人员的登录痕迹，方便后续追溯。

进一步地，所述基于智能集群调度的协同型物流机器人系统还包括警示模块，所述警示模块与所护物流机器人101连接；

所述警示模块用于所述物流机器人101行驶过程中在遇见车辆导致障碍时，通过发出警示，提醒车辆远离。

在本实施方式中，所述物流机器人101行驶过程中在遇见车辆导致障碍时，通过所述警示模块发出警示，提醒车辆远离。

进一步地，所述避障模块包括激光雷达单元118和报警单元119，所述激光雷达单元118与所述报警单元119分别与所述物流机器人101连接；

所述激光雷达单元118用于在道路行驶过程中对车辆的位置进行定位；

所述报警单元119用于在车辆与所述物流机器人101接触时发出警报，警示车内驾驶员远离。

在本实施方式中，所述激光雷达单元118在道路行驶过程中对车辆的位置进行定位，所述报警单元119在车辆与所述物流机器人101接触时发出警报，警示车内驾驶员远离。

本发明还提供一种基于智能集群调度的协同型物流机器人的控制方法，应用于如基于智能集群调度的协同型物流机器人系统，包括如下步骤：

S1：操作人员登录所述物流调度平台103；

S2：通过所述查询模块104查询每个物流订单最近的所述物流机器人101及处于空闲状态的物流机器人101，并将物流订单指派给最优的所述物流机器人101；

S3：利用所述物流调度平台103对各个所述物流机器人101指派物流订单；

S4：指示所述物流机器人101通过物流订单的地址信息进行运输；

S5：所述物流机器人101送达客户取件地址后，通过所述通讯模块102给客户的手机终端发送签收提示，客户对物流订单签收后，所述物流机器人101返回待命区；

S6：发现所述物流机器人101的电量不足时，指示所述物流机器人101返回待命区充电；

S7：当全部所述物流机器人101的任务结束时，全部所述物流机器人101返回待命区。

在本实施方式中，首先操作人员登录所述物流调度平台103，通过所述查询模块104查询每个物流订单最近的所述物流机器人101及处于空闲状态的物流机器人101，并将物流订单指派给最优的所述物流机器人101，利用所述物流调度平台103对各个所述物流机器人101指派物流订单，然后指示所述物流机器人101通过物流订单的地址信息进行运输，在所述物流机器人101送达客户取件地址后，通过所述通讯模块102给客户的手机终端发送签收提示，客户对物流订单签收后，所述物流机器人101返回待命区，发现所述物流机器人101的电量不足时，指示所述物流机器人101返回待命区充电，当全部所述物流机器人101的任务结束时，全部所述物流机器人101返回待命区。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。