一种内存条生产用转运机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体是一种内存条生产用转运机械手。

背景技术

内存条是计算机的重要组成部分之一，它对计算机的性能和运行速度有着至关重要的影响。内存条通常分为两种类型：动态随机存取存储器（DRAM）和静态随机存取存储器（SRAM）。DRAM是内存条的主流类型，它具有较高的容量和较低的价格，因此被广泛应用于个人电脑、服务器和其他计算机设备中。SRAM则具有更快的存取速度和更低的功耗，但是它的价格较高，因此被应用在一些特定领域，如高性能计算机和嵌入式系统中。

现有技术中，通过在机械手本体的活动端通过设置H形机器人连接板，且在H形机器人连接板的H形两端垂直固定两组气缸安装板，使得将用于夹持内存条的夹爪组件分为2组，每组的夹爪组件均通过两个升降气缸实现气动夹爪的单独升降，从而在机械手本体一次夹取操作时，可通过不同的气动夹爪实现多个内存条的同时夹取，且由于夹持部用于夹持内存条的内侧设置有V形槽，从而可实现方便夹取及定位内存准确的目的，但是现有技术中，不能够实现对多个不同大小的内存条进行抓取，所以现有技术有较大的改进空间。

发明内容

本发明提供一种内存条生产用转运机械手，解决了上述背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种内存条生产用转运机械手，包括固定板和机械臂，所述机械臂具有三维坐标系内的两个以上转运自由度，固定板的侧边设有若干个转动套筒机构，转动套筒机构上设有提升机构和转动轮，固定板和转动套筒机构之间设有联动杆机构，固定板上设有安装架机构，安装架机构上设有驱动机构，驱动机构连接传动轮机构，安装架机构上设有连接机构；联动杆机构用以驱动转动套筒机构转动变位，驱动机构用以驱动传动轮机构，传动轮机构用以带动转动轮，转动轮用以带动提升机构，连接机构用以实现与机械臂连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述转动套筒机构包括固定于固定板侧边的第一转动座，第一转动座转动连接第一转轴，第一转轴固定连接转动套筒。

作为本发明的一种优选技术方案，所述提升机构包括和转动套筒转动连接的第二转轴，第二转轴固定连接顶板，顶板远离第二转轴的一侧固定连接弹性轴，弹性轴固定连接螺旋绞龙叶片，第二转轴和转动轮同轴固定连接，弹性轴和螺旋绞龙叶片均为弹性材料。

作为本发明的一种优选技术方案，所述联动杆机构包括固定于固定板上的第一电机，第一电机的输出轴固定连接第三转轴，第三转轴固定连接转动板，转动板转动连接若干个第四转轴，第四转轴转动连接联动杆，联动杆远离第四转轴的一端转动连接第二转动座，第二转动座和转动套筒固定连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述安装架机构包括固定于固定板上的固定轴，固定轴固定连接第一安装架和第二安装架。

作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动机构包括固定于第一安装架上的第二电机，第二电机的输出轴固定连接第五转轴。

作为本发明的一种优选技术方案，所述传动轮机构包括固定于第五转轴上的弹性套筒，弹性套筒内固定连接弹簧，弹簧固定连接滑块，滑块位于弹性套筒，滑块和弹性套筒滑动连接，滑块远离弹簧的一侧固定连接滑杆，滑杆穿过弹性套筒，滑杆和弹性套筒滑动连接，滑块的横截面为矩形，滑杆远离滑块的一端固定连接传动轮。

作为本发明的一种优选技术方案，所述连接机构包括固定于第二安装架上的连接块，连接块上设有连接槽，连接块上设有连接螺栓。

作为本发明的一种优选技术方案，所述转动套筒机构的数量大于两个。

作为本发明的一种优选技术方案，所述传动轮的横截面的侧边为弧形，传动轮与转动轮接触。

本发明具有以下有益之处：本发明通过设置联动杆机构能够对转动套筒机构的倾角进行调节，进而对提升机构的倾角进行调节，用以对不同大小的内存条进行卡紧，通过驱动机构和传动轮机构能够对转动轮进行驱动，转动轮能够驱动提升机构，在提升机构的带动下能够对内存条进行抓取提升，通过连接机构能够实现与机械臂进行连接，提高了内存条生产转运的效率。

附图说明

图1为一种内存条生产用转运机械手的结构示意图。

图2为内存条生产用转运机械手第二视角的结构示意图。

图3为内存条生产用转运机械手第三视角的结构示意图。

图4为内存条生产用转运机械手的正视图。

图中：1、固定板；2、转动套筒机构；201、第一转动座；202、第一转轴；203、转动套筒；3、提升机构；301、第二转轴；302、顶板；303、弹性轴；304、螺旋绞龙叶片；4、转动轮；5、联动杆机构；501、第一电机；502、第三转轴；503、转动板；504、第四转轴；505、联动杆；506、第二转动座；6、安装架机构；601、固定轴；602、第一安装架；603、第二安装架；7、驱动机构；701、第二电机；702、第五转轴；8、传动轮机构；801、弹性套筒；802、弹簧；803、滑块；804、滑杆；805、传动轮；9、连接机构；901、连接块；902、连接槽；903、连接螺栓。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1，请参阅图1-图4，一种内存条生产用转运机械手，包括固定板1和机械臂，所述机械臂具有三维坐标系内的两个以上转运自由度，固定板1的侧边设有若干个转动套筒机构2，转动套筒机构2上设有提升机构3和转动轮4，固定板1和转动套筒机构2之间设有联动杆机构5，固定板1上设有安装架机构6，安装架机构6上设有驱动机构7，驱动机构7连接传动轮机构8，安装架机构6上设有连接机构9；联动杆机构5用以驱动转动套筒机构2转动变位，驱动机构7用以驱动传动轮机构8，传动轮机构8用以带动转动轮4，转动轮4用以带动提升机构3。

所述转动套筒机构2包括固定于固定板1侧边的第一转动座201，第一转动座201转动连接第一转轴202，第一转轴202固定连接转动套筒203。所述提升机构3包括和转动套筒203转动连接的第二转轴301，第二转轴301固定连接顶板302，顶板302远离第二转轴301的一侧固定连接弹性轴303，弹性轴303固定连接螺旋绞龙叶片304，第二转轴301和转动轮4同轴固定连接，弹性轴303和螺旋绞龙叶片304均为弹性材料。所述联动杆机构5包括固定于固定板1上的第一电机501，第一电机501的输出轴固定连接第三转轴502，第三转轴502固定连接转动板503，转动板503转动连接若干个第四转轴504，第四转轴504转动连接联动杆505，联动杆505远离第四转轴504的一端转动连接第二转动座506，第二转动座506和转动套筒203固定连接。

在本发明的实施例中，弹性轴303和螺旋绞龙叶片304可以为橡胶或发泡材质。

具体的，如需螺旋绞龙叶片304的倾角进行调节，则开启第一电机501，第一电机501的输出轴转动会带动第三转轴502，第三转轴502转动则会带动转动板503转动，转动板503转动会带动第四转轴504以第三转轴502为轴心公转，随着第四转轴504的位置变动，第四转轴504则会带动联动杆505偏转变位，在联动杆505的带动下会实现第二转动座506变位，在第二转动座506的带动下会使得转动套筒203以第一转轴202为轴心转动，随着转动套筒203转动，由于转动套筒203和第二转轴301转动连接，因此转动套筒203会带动第二转轴301以第一转轴202为轴心转动，第一转轴202转动会带动转动轮4偏转，随着第一转轴202转动则会带动顶板302以第一转轴202为转轴转动，顶板302则会带动弹性轴303为转轴转动，然后弹性轴303上的螺旋绞龙叶片304也会偏转，由于螺旋绞龙叶片304偏转的角度不同，能够实现适应不同大小的内存条夹持，即使得内存条卡在螺旋绞龙叶片304上。

所述安装架机构6包括固定于固定板1上的固定轴601，固定轴601固定连接第一安装架602和第二安装架603。所述驱动机构7包括固定于第一安装架602上的第二电机701，第二电机701的输出轴固定连接第五转轴702。所述传动轮机构8包括固定于第五转轴702上的弹性套筒801，弹性套筒801内固定连接弹簧802，弹簧802固定连接滑块803，滑块803位于弹性套筒801，滑块803和弹性套筒801滑动连接，滑块803远离弹簧802的一侧固定连接滑杆804，滑杆804穿过弹性套筒801，滑杆804和弹性套筒801滑动连接，滑块803的横截面为矩形，滑杆804远离滑块803的一端固定连接传动轮805。所述转动套筒机构2的数量大于两个。所述传动轮805的横截面的侧边为弧形，传动轮805与转动轮4接触。

在本发明的实施例中，当转动套筒机构2的数量为三个时，则能够对不同形状的内存条进行居中卡紧。

在本发明的实施例中，当转动套筒机构2的数量为四个时，能够增加抓取内存条的稳定性。

具体的，在弹簧802的作用下能够顶动滑块803，使得滑块803向远离弹簧802的一侧移动，随着滑块803被顶动，此时滑块803会带动滑杆804向远离弹簧802的一侧移动，滑杆804同样也会带动传动轮805移动，使得传动轮805始终与转动轮4接触，另外的，当转动轮4以第一转轴202为轴心公转时，此时转动轮4会压动传动轮805，使得传动轮805向滑杆804方向移动，滑杆804会带动滑块803沿弹性套筒801移动，滑块803使得弹簧802被压缩，而在弹簧802的作用下，能够保证传动轮805与转动轮4持续接触，实现动力传输。

另外的，当需要夹持转运多个内存条，则开启第二电机701，第二电机701的输出轴转动会带动第五转轴702转动，第五转轴702转动会带动弹性套筒801转动，弹性套筒801转动会带动弹性套筒801内的滑块803转动，滑块803转动会带动滑杆804转动，滑杆804转动则会带动传动轮805转动，由于传动轮805和转动轮4接触，传动轮805转动会带动转动轮4转动，转动轮4转动会带动第二转轴301自转，第二转轴301自转会带动顶板302转动，顶板302转动会带动弹性轴303转动，弹性轴303转动则会带动螺旋绞龙叶片304转动，当内存条已经卡在螺旋绞龙叶片304上后，螺旋绞龙叶片304转动则会带动内存条上升，由于弹性轴303和螺旋绞龙叶片304均为弹性材料，能够避免内存条卡死，同时避免内存条磕碰损坏，而顶板302的存在能够对内存条的上方进行限位。

实施例2，继续参阅图1-图4，在本发明实施例中，所述连接机构9包括固定于第二安装架603上的连接块901，连接块901上设有连接槽902，连接块901上设有连接螺栓903。

具体的，将需要连接的机械连接部插入连接槽902内，然后通过连接螺栓903实现机械连接部与连接块901进行连接，用以实现机械与机械手整体的连接。

本发明在实施过程中，首先通过连接机构9实现机械手与其它移动机械连接，这时如需实现适应不同大小的内存条抓取转运，则可以开启联动杆机构5，联动杆机构5能够对转动套筒机构2的状态进行调节，转动套筒机构2则会带动提升机构3偏转变位，使得提升机构3的底部卡在内存条的边部，另外在传动轮机构8的作用下能够实现与转动轮4接触，这时开启驱动机构7，驱动机构7会驱动传动轮机构8转动，传动轮机构8会驱动转动轮4转动，转动轮4转动则会驱动提升机构3，提升机构3则能够带动内存条上升，用以实现内存条的抓取。

本发明通过设置联动杆机构5能够对转动套筒机构2的倾角进行调节，进而对提升机构3的倾角进行调节，用以对不同大小的内存条进行卡紧，通过驱动机构7和传动轮机构8能够对转动轮4进行驱动，转动轮4能够驱动提升机构3，在提升机构3的带动下能够对内存条进行抓取提升，通过连接机构9能够实现与机械臂进行连接，提高了内存条生产转运的效率。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。