封闭园区转运汽车的调度方法、服务器和可读存储介质

技术领域

本申请涉及汽车无人转运技术领域，特别涉及一种封闭园区转运汽车的调度方法、服务器和可读存储介质。

背景技术

现在具有自动驾驶(严格说是辅助驾驶)功能的乘用汽车受到市场的欢迎，正在被大量的制造出来然后交付给用户。在这个过程其中有两个环节，涉及大批量的汽车转运工作，一个产区内部，汽车从产线下线转运到停车场，然后从停车场转运到发运场上大卡车；第二个是港口，汽车从滚装码头转运到滚装船内部。这两个环节的转运工作目前主要依靠人力，效率较低。

发明内容

本申请提供了一种封闭园区转运汽车的调度方法、服务器和可读存储介质。

本申请提供了一种封闭园区转运汽车的调度方法，用于服务器，所述调度方法包括：

采集多辆汽车以无人驾驶状态在转运过程中实时上报的车况信息；

根据每辆汽车的转运任务信息、所述车况信息和预设规则，对每辆汽车在完成转运的行驶过程的驾驶行为进行控制，从而完成所述汽车的转运。

上述调度方法中，可以根据转运任务信息、车况信息和预设规则，对每辆汽车在完成转运的行驶过程的驾驶行为进行控制，进而完成汽车的自动转运，提升了转运效率。

所述调度方法包括：

根据每辆汽车的转运任务信息，确定汽车的目的区域；

在所述目的区域，选择一个到达位置；

根据出发位置和所述到达位置，确定到达路线。

如此，可以确定汽车200的位置调度信息。

在所述目的区域，选择一个到达位置，包括：

优先选择靠近所述出发位置的空闲车位作为所述到达位置。

如此，可以提升转运效率。

所述调度方法包括：

获取所述目的区域的位置和所述出发位置，所述目的区域包括车位信息；

根据所述出发位置和所述目的区域，利用高精度地图生成若干条到达路线，每条到达路线由若干路段构成。

如此，可以生成到达路线。

所述调度方法包括：

在无法确定所述到达路线时，发出警告以通知相关人员进行人工接管，并修改所述转运任务信息。

如此，可以重新进行转运规划并完成转运。

所述到达位置包括车位，所述调度方法包括：

如果所述汽车停泊在所分配的车位，标记所述车位已经被使用；

如果所述汽车在停泊至所分配的车位时失败，向所述汽车沿着所述到达路线前进方向推荐新车位；

如果没有新车位可用，通知相关人员进行人工接管。

如此，可以实现车位信息更新和重新调度。

所述调度方法包括：

将停车失败的车位标记为不推荐使用；和/或

当所述汽车从所述车位离开时，将所述车位重新标记为可用。

如此，可以对车位进行标记分类。

所述车况信息包括汽车定位坐标，所述调度方法包括：

根据所述汽车定位坐标，实时计算后一汽车与前一汽车之间的距离；

当后一汽车与前一汽车的距离小于安全距离时，下发暂停等待的调度指令至所述后一汽车以使所述后一汽车暂停行驶。

如此，可以保障转运安全。

所述车况信息包括汽车定位坐标，所述调度方法包括：

根据所述汽车定位坐标，实时计算后一汽车与前一汽车之间的距离；

当后一汽车与前一汽车的距离大于安全距离时，下发启动行驶或继续行驶的调度指令至所述后一汽车以使所述后一汽车行驶。

如此，可以保障转运安全。

所述调度方法，包括：

当第一汽车靠近交叉安全区域时，检查是否有第二汽车在所述交叉安全区域内，其中所述交叉安全区域包括两条到达路线的交叉区域，和/或共线路段的入口区域；

若有，下发暂停等待的调度指令至所述第一汽车以使所述第一汽车暂停行驶，否则下发继续行驶的调度指令至所述第一汽车以使所述第一汽车继续行驶。

如此，可以保障转运安全。

所述调度方法，包括：

当第一汽车靠近交叉安全区域时，检查是否有第二汽车会比第一汽车先进入所述交叉安全区域内，其中所述交叉安全区域包括两条到达路线的交叉区域，和/或共线路段的入口区域；

若有，下发暂停等待的调度指令至所述第一汽车以使所述第一汽车暂停行驶，否则下发继续行驶的调度指令至所述第一汽车以使所述第一汽车继续行驶。

如此，可以保障转运安全。

所述调度方法包括：

发送电子围栏坐标范围信息至每辆汽车，以使得所述汽车在行驶过程中，计算本车与前方电子围栏之间的距离以进行继续行驶或自动刹停。

如此，可以保障转运安全。

所述调度方法包括：

接收上报终端上报的道路信息；

根据所述道路信息，生成图层标记的坐标范围并发送所述图层标记至所述汽车；

当所述汽车行驶靠近至所述图层标记的坐标范围时，下发暂停等待的调度指令至所述汽车以使所述汽车暂停行驶。

如此，可以在道路有突发情况下，保障转运安全。

所述调度方法包括：

当所述汽车在设定时间后依然无法继续行驶，通知相关人员进行人工接管。

如此，可以在异常的情况下，由人工完成汽车200转运。

所述调度方法包括：

当预测有超过预设数量的汽车需要人工接管时，暂停未启动汽车的出发；

当异常情况排除后，恢复正常的调度转运过程。

如此，可以对异常情况进行处理。

本申请的一种服务器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时上述任一封闭园区转运汽车的调度方法的步骤。

本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时上述任一封闭园区转运汽车的调度方法的步骤。

上述服务器和计算机可读存储介质中，可以根据转运任务信息、车况信息和预设规则，对每辆汽车在完成转运的行驶过程的驾驶行为进行控制，进而完成汽车的自动转运，提升了转运效率。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请的封闭园区转运汽车的调度方法的流程示意图之一；

图2是本申请的封闭园区转运汽车的调度方法的场景示意图之一；

图3是本申请的汽车在交叉安全区域的通行控制示意图；

图4是本申请的汽车靠近电子围栏的调度处理示意图；

图5是本申请的封闭园区转运汽车的调度方法的流程示意图之二；

图6是本申请的封闭园区转运汽车的调度方法的场景示意图之二。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

请参图1和图2，本申请实施方式提供的一种封闭园区转运汽车200的调度方法，用于服务器100，调度方法包括：

步骤11，采集多辆汽车200以无人驾驶状态在转运过程中实时上报的车况信息；

步骤13，根据每辆汽车200的转运任务信息、车况信息和预设规则，对每辆汽车200在完成转运的行驶过程的驾驶行为进行控制，从而完成汽车200的转运。

上述调度方法中，可以根据转运任务信息、车况信息和预设规则，对每辆汽车200在完成转运的行驶过程的驾驶行为进行控制，进而完成汽车200的自动转运，提升了转运效率。

具体地，本申请实施方式的封闭园区，可以是汽车200生产厂区和港口等封闭园区(非公共区域)，本申请实施方式的调度方法可以实现在封闭园区中大批量汽车200自动转运。这些汽车200具备自动驾驶功能(严格说是辅助驾驶功能)。

汽车200在无人驾驶状态下，可以与服务器100进行通信连接，通信连接可以是无线通信连接，或有线通信连接，较佳地，通信连接是无线通信连接，无线通信连接可包括但不限于WIFI连接、移动网络连接等通信连接。

在转运场地中，多辆汽车200可以在以无人驾驶状态在转运过程中实时上报车况信息至服务器100。车况信息包括但不限于汽车200定位坐标、车速、启停状态、VPA(ValetParking Assist，代客泊车)状态等。

预设规则可以预先制定并存储，预设规则包括但不限于预设安全规则、异常处理规则等。通过预设规则，并结合转运任务信息和车况信息，服务器100可以对每辆汽车200在完成转运的行驶过程的驾驶行为进行控制，从而完成汽车200的自动转运。

转运任务信息可以是每辆汽车200的转运任务信息，转运任务信息可包括但不限于汽车200所在位置坐标(固定，出发位置)和转运的目的区域(到达位置)等。转运任务信息可以是人工上传，也可以由其他系统获取后发送至服务器100，还可以由服务器100直接获取。在一个实施方式中，对工厂产线下线汽车200，由转运人员，利用手持终端扫描车身VIN码后，下发对该车的转运任务信息。此时转运任务信息中含有汽车200所在位置坐标(固定，出发位置)和转运的目的区域。在一个实施方式中，对从临时停车场发往另一个发运场上大卡车，或者从港口码头发往滚装船，由IT系统直接向服务器100下发指定汽车200的转运任务信息。此时转运任务信息中可含有汽车200转运的目的区域(到达位置)。

每辆汽车200在完成转运的行驶过程的驾驶行为包括但不限于行驶、暂停行驶、终止行驶、泊车、发出警报、发出通知等行为。

汽车200包括但不限于纯电动车、混合动力车、增程式电动车、燃油车、氢动力汽车200等等。

在某些实施方式中，调度方法包括：

根据每辆汽车200的转运任务信息，确定汽车200的目的区域；

在目的区域，选择一个到达位置；

根据出发位置和到达位置，确定到达路线。

如此，可以确定汽车200的位置调度信息。

具体地，位置调度信息可包括出发位置、到达位置和到达路线。

具体地，可以在转运任务启动前，确定到达位置(停车位置)和到达路线。可以根据转运任务信息，确定汽车200的目的区域，在目的区域，所选择的到达位置是一个可用的停车位Dn。根据出发位置Sn和到达位置Dn，确定到达路线Gn，即一次行驶的位置调度信息为(Sn，Dn，Gn)。在汽车200启动行驶前，会将位置调度信息下发至汽车200中。

在某些实施方式中，在目的区域，选择一个到达位置，包括：

优先选择靠近出发位置的空闲车位作为到达位置。

如此，可以提升转运效率。

具体地，到达位置可以是一个空闲车位，车位的选择是根据到达路线方向，优先选择靠近出发位置的空闲车位作为到达位置。这样，每辆汽车200所选择的到达路线，可以较快地到达车位进行泊车，提升转运效率。

在某些实施方式中，调度方法包括：

获取目的区域的位置和出发位置，目的区域包括车位信息；

根据出发位置和目的区域，利用高精度地图生成若干条到达路线，每条到达路线由若干路段构成。

如此，可以生成到达路线。

具体地，可以在业务规划阶段，生成高精度地图和车位信息，静态规划主干路线和区域。在一个固定的封闭园区场景开展大批量汽车200自动转运前，需要做一些准备性工作，包括自学习生成高精度地图，获取目的区域的初始车位信息，出发位置区域和目的区域的场地划分信息等。高精度地图可以通过制图汽车200在转运场地进行扫描后生成。在一个实施方式中，高精度地图的精度可达十厘米级别。目的区域的位置和出发位置，可以从场地划分信息中获取。

然后，根据出发位置和目的区域分布特点，提前规划若干条到达路线，这些路线之间不会有对向行驶(出发位置和到达位置不会交错分布)，但是可交叉，可共线，在确定到达路线后，可利用自学习高精度地图生成路线描述G1，G2，G3，...，Gn；每个到达路线由若干段路径构成G＝(R1,R2,R3...)。

在某些实施方式中，调度方法包括：

在无法确定到达路线时，发出警告以通知相关人员进行人工接管，并修改转运任务信息。

如此，可以重新进行转运规划并完成转运。

具体地，无法确定到达路线，可能是因为泊车车位不够用，属于运营规划不合理，所以可以发出警告，以通知相关人员对该汽车200进行人工接管，然后修改该汽车200的转运任务信息。人工接管可以理解为，由相关人员上车并驾驶汽车200至车位上或其他位置以完成转运。

在某些实施方式中，到达位置包括车位，调度方法包括：

如果汽车200停泊在所分配的车位，标记车位已经被使用；

如果汽车200在停泊至所分配的车位时失败，向汽车200沿着到达路线前进方向推荐新车位；

如果没有新车位可用，通知相关人员进行人工接管。

如此，可以实现车位信息更新和重新调度。

具体地，在本申请实施方式中，车位可以是主要的调度资源对象之一。汽车200可以利用VPA实现自动泊车。如果汽车200在vpa正常泊车至所分配的车位，则标记此车位已经被使用。

如果汽车200的vpa泊车入库时发生失败(小概率)，服务器100的调度服务会沿着到达路线前进方向推荐新车位，推荐的新车位可以下发至相应的汽车200。如果没有新车位可用(小概率)，则调度服务通知相关人员(可以是现场的安全员)进行人工接管。由人工驾驶汽车200停到刚刚泊车失败的车位或其他位置。

在某些实施方式中，调度方法包括：

将停车失败的车位标记为不推荐使用；和/或

当汽车200从车位离开时，将车位重新标记为可用。

如此，可以对车位进行标记分类。

具体地，对于停车失败的车位，调度服务进行标记该车位为不推荐使用，后续不在选择此车位，待场端系统或汽车200能力改进以后再次放开选择。

对生产工厂等需要重复转运的场地，当汽车200从停车位离开时，服务器100会重新将该汽车200标记为可用，可用车位可以作为空闲车位。

在一个实施方式中，调度方法包括：将停车失败的车位标记为不推荐使用。

在一个实施方式中，调度方法包括：当汽车200从车位离开时，将车位重新标记为可用。

在一个实施方式中，调度方法包括：将停车失败的车位标记为不推荐使用；和当汽车200从车位离开时，将车位重新标记为可用。

在某些实施方式中，车况信息包括汽车200定位坐标，调度方法包括：

根据汽车200定位坐标，实时计算后一汽车200与前一汽车200之间的距离；

当后一汽车200与前一汽车200的距离小于安全距离时，下发暂停等待的调度指令至后一汽车200以使后一汽车200停止行驶。

如此，可以保障转运安全。

具体地，参与自动转运的汽车200具备辅助自动驾驶的能力，可以实现自动避障，自动刹停。但是这个能力尚不能完全保证不发生碰撞剐蹭，有潜在风险；所以可以通过服务器100全局调度实时控制汽车200的位置距离等来保证汽车200行驶安全。而服务器100的调度依赖网络通信。网络会有波动，甚至断网，所以断网发生时的安全距离就是汽车200之间的最小安全距离。

在一个实施方式中，后一汽车200与前一汽车200之间的距离可以为纵向距离(前后距离)，安全距离可以是纵向安全距离，可针对同一个车道线内汽车200。在一个例子中，为提高安全性，要求汽车200之间的纵向安全距离为12m。可以理解，其他例子中，纵向安全距离不限于12m，还可以是其他距离。

对行驶在同一个车道线内的每一辆汽车200，调度服务会根据每个汽车200实时上报的定位坐标(多种传感器融合的坐标，对应地图上的一个位置点)，实时计算其与前一汽车200之间的距离。

当距离小于安全距离时，会下发暂停等待的调度指令至后一汽车200以使后一汽车200暂停行驶，可以等待与前一汽车200之间的距离变大再行驶。

在某些实施方式中，车况信息包括汽车200定位坐标，调度方法包括：

根据定位坐标，实时计算后一汽车200与前一汽车200之间的距离；

当后一汽车200与前一汽车200的距离大于安全距离时，下发启动行驶或继续行驶的调度指令至后一汽车200以使后一汽车200行驶。

如此，可以保障转运安全。

具体地，参与自动转运的汽车200具备辅助自动驾驶的能力，可以实现自动避障，自动刹停。但是这个能力尚不能完全保证不发生碰撞剐蹭，有潜在风险；所以可以通过服务器100全局调度实时控制汽车200的位置距离等来保证汽车200行驶安全。而服务器100的调度依赖网络通信。网络会有波动，甚至断网，所以断网发生时的安全距离就是汽车之间的最小安全距离。

在一个实施方式中，后一汽车200与前一汽车200之间的距离可以为纵向距离(前后距离)，安全距离可以是纵向安全距离，可针对同一个车道线内汽车200。在一个例子中，为提高安全性，要求汽车200之间的纵向安全距离为12m。可以理解，其他例子中，纵向安全距离不限于12m，还可以是其他距离。

对行驶在同一个车道线内的每一辆汽车200，调度服务会根据每个汽车200实时上报的定位坐标(多种传感器融合的坐标，对应地图上的一个位置点)，实时计算其与前一汽车200之间的距离。

当距离大于安全距离时，会下发启动行驶或继续行驶的调度指令至后一汽车200以使后一汽车200行驶。启动行驶可以是尚未出发的汽车200启动行驶，继续行驶可以是已出发的汽车200在暂停等待后的继续行驶。

在一个实施方式中，纵向安全距离可以按如下计算：比如车速按平均20公里(约6米每秒)计算，汽车200信息上报和指令下发时间间隔为500ms，通信时延判断定为2s，所以一个断网检测周期的纵向安全距离是12m。

在某些实施方式中，调度方法，包括：

当第一汽车200靠近交叉安全区域时，检查是否有第二汽车200在交叉安全区域内，其中交叉安全区域包括两条到达路线的交叉区域，和/或共线路段的入口区域；

若有，下发暂停等待的调度指令至第一汽车200以使第一汽车200暂停行驶，否则下发继续行驶的调度指令至第一汽车200以使第一汽车200继续行驶。

如此，可以保障转运安全。

具体地，交叉安全区域，可以是两条到达路线的交叉区域和共线路段的入口区域，也可以是两条到达路线的交叉区域，还可以是共线路段的入口区域。服务器100可以自动生成交叉安全区域，用于确保行车安全。交叉安全区域的坐标范围可以下发至汽车200中。

当第一汽车200靠近交叉安全区域时(如图2所示，汽车200距离交叉安全区域的坐标范围不大于1个通信周期的安全距离(如3m))，调度服务会检查是否有第二汽车200在交叉安全区域内，如果有则下发暂停等待的调度指令至第一汽车200以使第一汽车200暂停行驶，否则下发继续行驶的调度指令以使第一汽车200继续行驶。在一个例子中，1个通信周期的安全距离可以按如下计算：比如车速按平均20公里(约6米每秒)计算，汽车200信息上报和指令下发时间间隔为500ms，通信时延判断定为2s，所以一个通信周期的安全距离是3m。

交叉安全区域的范围设定，也可以根据上述安全距离来确定。在一个例子中，对同向行驶的汇合路段，交叉安全区域边长设置为12m；对垂直方向行驶的交叉区域，交叉安全区域变长设置为24m。确保两辆汽车200在任何时候，任何方向上的间距均为12m。可以理解，其他例子中，交叉安全区域的设置也可以是其他数值。

服务器100的调度依赖网络通信。网络会有波动，甚至断网，所以断网发生时的安全距离就是汽车200之间的最小安全距离。

汽车200可以固定时间间隔向服务器100上报的车况信息，服务器100也以相同的时间间隔向汽车200下发控制指令；汽车200会检测服务器100下发指令的时间间隔，当接收的时间间隔超过服务器100发送时间间隔的4倍(4倍于周期，增加可靠性)时，则认为通信网络中断，汽车200自动刹停。

在这个超时判断时段内，汽车200不受服务器100控制，仍在继续前行，只要其所行驶距离小于两辆汽车200之间的安全距离，就一定不会发生碰撞。比如车速按平均20公里(约6米每秒)计算，汽车200信息上报和指令下发时间间隔为500ms，通信时延判断定为2s，所以一个通信周期的安全距离是3m，一个断网检测周期的安全距离是12m。

在某些实施方式中，调度方法，包括：

当第一汽车200靠近交叉安全区域时，检查是否有第二汽车200会比第一汽车200先进入交叉安全区域内，其中交叉安全区域包括两条到达路线的交叉区域，和/或共线路段的入口区域；

若有，下发暂停等待的调度指令至第一汽车200以使第一汽车200暂停行驶，否则下发继续行驶的调度指令至第一汽车200以使第一汽车200继续行驶。

如此，可以保障转运安全。

具体地，交叉安全区域，可以是两条到达路线的交叉区域和共线路段的入口区域，也可以是两条到达路线的交叉区域，还可以是共线路段的入口区域。服务器100可以自动生成交叉安全区域，用于确保行车安全。交叉安全区域的坐标范围可以下发至汽车200中。

当第一汽车200靠近交叉安全区域时(如图3所示，汽车200距离交叉安全区域的坐标范围不大于1个通信周期的安全距离(如3m))，调度服务会检查是否有第二汽车200会比第一汽车200先进入交叉安全区域内，如果有则下发暂停等待的调度指令至第一汽车200以使第一汽车200暂停行驶，否则下发继续行驶的调度指令至第一汽车200以使第一汽车200继续行驶。

交叉安全区域的范围设定，也可以根据上述安全距离来确定。在一个例子中，对同向行驶的汇合路段，交叉安全区域边长设置为12m；对垂直方向行驶的交叉区域，交叉安全区域变长设置为24m。确保两辆车在任何时候，任何方向上的间距均为12m。可以理解，其他例子中，交叉安全区域的设置也可以是其他数值。

在某些实施方式中，调度方法包括：

发送电子围栏坐标范围信息至每辆汽车200，以使得汽车200在行驶过程中，计算本车与前方电子围栏之间的距离以进行继续行驶或自动刹停。

如此，可以保障转运安全。

具体地，电子围栏可以类型于上述交叉安全区域，或其他需要控制汽车200行驶行为的区域。为防止因为断网或超时，汽车200在不受控的情况下直接进入了电子围栏，汽车200还会做一些兜底处理，如图4所示：

汽车200在出发前，或者行驶途中，服务器100会下发电子围栏坐标范围信息至每辆汽车200，汽车200可以收到来自服务器100发下的电子围栏坐标范围信息。

汽车200在行驶过程中，会实时计算本车与前方电子围栏之间的距离。

1)如果汽车200距离电子围栏>1个通信周期的安全距离(如3m)，汽车200继续根据服务器100上一个调度指令运行；如果未收到服务器100的调度指令，保持原运行状态，继续行驶或继续等待；

2)如果汽车200距离电子围栏<＝1个通信周期的安全距离(如3m)内，汽车200会检查在最近一个通信周期内是否收到了服务器100的调度指令，如果收到了则根据上一个调度指令运行；

3)否则，自动刹停。

可以理解，在需要提高转运任务效率的情况下，可以提高自动驾驶的车速，提高汽车200状态信息上报的频率，缩短超时判断时间即可。比如可以将车速提高到40公里(约12米每秒)，汽车200信息上报和指令下发时间间隔缩短为50ms，则断网判断时间间隔可做到200ms。这样汽车200之间的距离可以缩短到2.4米，在增加一倍冗余，安全距离可以设置到5米间隔，道路转运效率大大提升，接近人工转运。在此不作具体限定。

在某些实施方式中，调度方法包括：

接收上报终端上报的道路信息；

根据道路信息，生成图层标记的坐标范围并发送图层标记至汽车200；

当汽车200行驶至图层标记的坐标范围时，下发暂停等待的调度指令至汽车200以使汽车200暂停行驶。

如此，可以在道路有突发情况下，保障转运安全。

具体地，上报终端可以是在转运场地的安全员所持的移动终端，上报终端显示有转运场地地图。道路信息可以包括路况信息，安全员可以在现场巡逻，发现道路出现相关路况时，如路况包括但不限于道路积水，道路施工，道路临时封闭管制，事故路段，道路拥堵，光线昏暗，泥沙道路，狭小道路，潮汐车道等，安全员可以点击地图相应位置，进行路况上报，上报的路况信息可以作为地图功能图层的元素，服务器100根据上报的路况信息，在地图功能图层上进行更新并生成图层标记的坐标范围并发送图层标记到汽车200。服务器100还可以包括监控大盘，路况信息可以以一个圆点的形式呈现在监控大盘及安全员的移动终端的界面，以方便相关人员监控。该图层标记的坐标范围与电子围栏的作用类似。

对已经出发汽车200，调度服务会将图层标记的坐标范围注入到汽车200上。当汽车200行驶靠近此坐标范围的区域时，调度服务会下发暂停等待的调度指令至汽车200，以使汽车200暂停行驶。在一个实施方式中，如果网络断网，汽车200检测到坐标匹配时也会自动刹停。

对尚未出发的汽车200，调度服务会暂停发车，或重新规划路线。例如，待路况排除后，可以由安全员通过移动终端将路况排除的信息上报，服务器100可以继续发车。重新规划路线时，可以选择避开有路况的路线，作为新的到达路线。

另外，如果道路发生突发情况不可通行，行驶到该位置的汽车200会检测到障碍而停车等待接管，并上报相关车况至服务器100，由服务器100通知相关人员进行人工接管。

在某些实施方式中，调度方法包括：

当汽车200在设定时间后依然无法继续行驶，通知相关人员进行人工接管。

如此，可以在异常的情况下，由人工完成汽车200转运。

具体地，当道路突发情况，导致行进至此的汽车200在设定时间后依然无法继续前行，可以由调度服务通知现场的安全员进行人工接管。由安全员人工将汽车200驾驶至车位或其他位置。设定时间可以是默认的时间，也可以是根据路况信息所确定的设定时间，例如，在进行路况上报时，安全员可以设定预计解决时长，服务器100可以根据上报时间和预计解决时长，确定路况排除所需的时间，作为设定时间。

在某些实施方式中，调度方法包括：

当预测有超过预设数量的汽车200需要人工接管时，暂停未启动汽车200的出发；

当接收到异常情况排除的通知后，恢复正常的调度转运过程。

如此，可以对异常情况进行处理。

具体地，预设数量可以根据道路容纳量来确定，在一个实施方式中，预设数量可以是道路容纳量的一半，比如一个道路或一段路段能容纳20辆汽车200，当预测有超过10辆汽车200因某些情况下无法继续行驶，被堵在路上，调度服务可以暂停未启动汽车200的出发。

例如，在道路出现路况异常的情况下，已堵有4辆汽车200在路上，而且根据预计解决时长，及正在该道路行驶的汽车200数量，预测路上堵有超过10辆汽车200时，路况还不能排除，则调度服务暂停未启动汽车200的出发。

当异常情况排除后，调度服务恢复正常的调度转运过程。例如，异常情况可包括路况情况，当路况排除后，安全员可以上报路况排除的信息，服务器100获取路况排除的信息后，可以恢复正常的调度转运过程，例如，下发启动的调度指令至未出发的汽车200。又如，异常情况包括不推荐使用车位的情况，安全员在排除导致车位不推荐使用的故障后，安全员可以上报车位异常排除的信息，服务器100获取车位异常排除的信息后，可以恢复将该车位标记为可用车位，并可将该车位分配至需要转运的汽车200。

请参图5，图5为本申请实施方式的一种封闭园区转运汽车200的调度方法的流程示意图。在封闭园区中，在汽车200自动驾驶的基础上，利用服务器100(云端)调度控制能力，高效安全的实现大批量汽车200自动转运的实现过程。

(1)步骤S0：调度服务收到对某个汽车200进行转运任务的通知。

任务通知可以有多种方式。

对工厂产线下线汽车200，由转运人员，利用手持终端扫描车身VIN码后，下发对该车的转运任务信息。此时转运任务信息中含有汽车200所在位置坐标(固定)和转运的目的区域。

对从临时停车场发往另一个发运场上大卡车，或者从港口码头发往滚装船，由IT系统直接向调度服务下发指定汽车200的转运任务信息。此时转运任务信息包括有汽车200转运的目的区域。

(2)步骤S1：调度服务根据转运任务信息确定汽车200所在的出发位置(起点位置)信息Sn，根据任务所指定的目的区域规划到达位置Dn，然后进一步确定行驶路线Gn，并将位置规划信息(Sn，Dn，Gn)和电子围栏坐标范围下发至汽车200。具体来说：

(2.1)调度服务根据转运任务信息确定出发位置坐标Sn,这个坐标可以是在自学习高精度地图中的坐标。有几种情况：

a>如果转运任务信息含有汽车200所在位置坐标，则直接确定起点Sn；这种场景多发生在从工厂产线下线位置转运到临时停车场；

b>如果不含，则检查服务器100是否有存储历史自动转运时停车时的位置坐标，如果有则确定起点Sn；这种场景多发生在从上述临时停车场转运到发运场上大卡车的场景，显然汽车200在上一次自动转运完成时坐标信息已经被记录在服务器100，汽车200未动所以位置不变；

c>其他情况，可以由其他汽车200通过环视拍照发送到调度服务；然后识别出车位号，最后根据车位号转成对起点坐标Sn。这种场景多发生在港口等地方，由人工从卡车开到滚装码头停车位，然后由码头转运到滚装船的情况；滚装码头的每个停车位均需印刷车位号；这些车位号在自学习高精度地图中与地图坐标一一对应。

(2.2)调度服务根据任务目的区域规划具体的到达位置(泊车位置)Dn。

优先选择靠近起点方向的空闲车位。如果一个车位被标记为不推荐使用车位，则不再分配给后续汽车200。

(2.3)调度服务根据出发位置和到达位置，选择合适的到达路线。

这些到达路线是在业务规划阶段，根据出发位置和到达位置分布，提前生成好的，会保证这些到达路线之间不会有对向行驶，但是可交叉，可共线。每个出发位置和到达位置的组合，只会对确定的1或n条到达路线。如果有多条路线可选，在路线可用的条件下(未标记有突发情况)，按照轮询的方式进行选择。

(3)步骤C1如果规划成功：实时判断每一辆车是否满足安全条件。如果满足，则汽车200可出发或继续行驶，此时下发调度指令S4；否则汽车200需要继续等待或者暂停行驶，此时下发调度指令S3。具体来说：

(3.1)步骤C2-1:判断行驶在同一个车道线内的汽车200，前后两辆车之间的距离是否小于12m。小于则不满足安全条件。判断方法是，服务器100根据每辆车实时上报的定位坐标，结合地图路线信息，计算两辆汽车200之间的距离。

(3.2)步骤C2-2：当汽车200准备进入交叉安全区域时，需要判断是否已经有其他汽车200进入这个交叉安全区域，或者先于自己进入交叉安全区域，如果有，则不满足安全条件。判断方法是，服务器100根据每辆车的实时上报的定位坐标判断汽车200与交叉安全区域的距离是否不大于3m；如果是就进一步检查是否有其他汽车200已经进入安全区域，或者其他汽车200距离安全交叉区域的距离更近。

(3.3)步骤C2-3：当汽车200行驶至地图功能图层标记的异常路段附近时，认为不满足安全条件。判断方法是，服务器100根据汽车200实时上报的定位坐标，检查是否靠近功能图层标记的坐标范围。

(4)步骤C1如果规划不成功，一般都是因为泊车车位不够用，属于运营规划不合理，所以进入S5，发出警告由人工接管，修改转运任务信息；

(5)当汽车200接近到达位置的目标车位时，会进入步骤C4，进行泊车入库功能。99.9％的情况都能顺利泊入成功，进入S6，泊车结束，任务完成；否则进入(6)重规划，同时标记此车位为不推荐使用车位，服务器100在规划到达路线时不用或尽量少用此车位。

(6)步骤S2：服务器100会重新规划到达位置的车位，沿着到达路线前进的方向进行搜索。如果重新规划成功，将新的规划信息下发汽车200，然后汽车200继续向前行驶并进行泊车，重复步骤(3)；如果重规划失败，汽车200无法继续前行泊车，将原地停止，进入步骤S5，发出警告以通知人工接管。

综上，请结合图6，本申请实施方式的调度方法，可以包括业务规划阶段(静态)及业务运行阶段(动态)。在业务规划阶段，服务器100可进行自学习高精度地图，获取车位信息(目的区域)，获取场地规划信息(出发区域，目的区域)，获取路线规划及交叉安全区域。在业务运行阶段，服务器100可以对地图功能图层进行标记(标记道路异常)，车位信息动态标记(被使用，不推荐使用，可用)，车况信息(坐标和启停状态)，(每辆车)转运任务信息。服务器100可以按需下发的调度指令包括配置指令(资源)：1)目的车位；2)到达路线。实时下发的调度指令可包括车控指令(安全)：1)出发；2)停止和启动。

汽车200实时上报的车况信息包括但不限于定位坐标、车速、启停状态、VPA状态等。汽车200可以按1)服务器100下发的调度指令启停；2)汽车200可以在检测到断网时自动刹停；3)自动检测到靠近电子围栏，网络超时自动刹停。

本申请实施方式的一种服务器100，包括存储器、处理器及存储在存储器的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施方式的封闭园区转运汽车200的调度方法的步骤。

本申请实施方式提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施方式的封闭园区转运汽车200的调度方法的步骤。

在一个实施方式中，计算机程序被处理器执行时实现的封闭园区转运汽车200的调度方法，包括：

步骤11，采集多辆汽车200以无人驾驶状态在转运过程中实时上报的车况信息；

步骤13，根据每辆汽车200的转运任务信息、车况信息和预设规则，对每辆汽车200在完成转运的行驶过程的驾驶行为进行控制，从而完成汽车200的转运。

上述服务器100和计算机可读存储介质中，可以根据转运任务信息、车况信息和预设规则，对每辆汽车200在完成转运的行驶过程的驾驶行为进行控制，进而完成汽车200的自动转运，提升了转运效率。

需要说明的是，上述对封闭园区转运汽车200的调度方法的实施方式和有益效果的解释说明，也适应用于本实施方式的服务器100和计算机可读存储介质，为避免冗余，在此不作详细展开。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行动作的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。