基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着智慧交通的不断发展，为了释放人力，节约人力成本，无人驾驶技术正受到广泛关注。

同时，目前道路路侧均设置了智慧杆，是一种能够持续产生或接收信息流的新型基础设施。

因此，如何结合智慧杆对无人驾驶车辆进行有效控制，以提高无人驾驶的安全性及驾驶的高效性成为了亟待解决的问题。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法、装置、设备及介质，能够结合智慧杆提高无人驾驶的安全性及车辆的行驶速度。

一种基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法，应用于设置于道路路侧的智慧杆系统，所述智慧杆系统包括多个智慧杆，每个智慧杆包括智慧杆本体、智慧网关、路侧停车位标志牌、图像采集装置、传感器装置，所述智慧网关设置于所述智慧杆本体内，所述路侧停车位标志牌、所述图像采集装置和所述传感器装置均设置于所述智慧杆本体上，所述图像采集装置和所述传感器装置均与所述智慧网关连接；所述基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法包括：

响应于无人驾驶车辆控制指令，解析所述无人驾驶车辆控制指令，得到无人驾驶的目标车辆、出发地及目的地；

根据所述出发地及所述目的地生成行驶路线；

获取所述行驶路线所经过的道路路侧部署的智慧杆组成智慧杆序列；

检测所述目标车辆是否达到监测条件；

当检测到所述目标车辆达到监测条件时，基于所述智慧杆序列对所述目标车辆的行驶过程进行实时监测得到实时监测结果，并根据所述实时监测结果对所述目标车辆进行控制。

根据本发明优选实施例，所述检测所述目标车辆是否达到监测条件包括：

对于所述智慧杆序列中的首个智慧杆，利用所述首个智慧杆的图像采集装置采集经过所述首个智慧杆的每辆车的车牌图像；

对每辆车的车牌图像进行识别，得到每辆车的车牌信息；

基于所述首个智慧杆的智慧网关将每辆车的车牌信息分别发送至指定服务器进行身份确认；

当所述首个智慧杆的智慧网关接收到所述指定服务器反馈的与所述目标车辆对应的身份确认信息时，确定所述目标车辆达到所述监测条件。

根据本发明优选实施例，所述基于所述智慧杆序列对所述目标车辆的行驶过程进行实时监测得到实时监测结果，并根据所述实时监测结果对所述目标车辆进行控制包括：

对于所述智慧杆序列中的每个智慧杆，利用每个智慧杆的图像采集装置实时采集所述目标车辆的行驶图像；

调用每个智慧杆的智慧网关中部署的人脸检测模型对每个智慧杆采集的行驶图像进行人脸检测，得到第一检测结果；

通过每个智慧杆的智慧网关获取所述目标车辆上传的驾驶员检测结果作为第二检测结果；

当所述第一检测结果及所述第二检测结果都为所述目标车辆无人驾驶时，确定所述实时监测结果为所述目标车辆处于无人驾驶状态，并继续基于所述智慧杆序列对所述目标车辆的行驶过程进行实时监测得到实时监测结果；或者

当所述第一检测结果及所述第二检测结果不都为所述目标车辆无人驾驶时，确定所述实时监测结果为所述目标车辆处于有人驾驶状态，并根据所述实时监测结果向后台服务器发送报警信息。

根据本发明优选实施例，所述基于所述智慧杆序列对所述目标车辆的行驶过程进行实时监测得到实时监测结果，并根据所述实时监测结果对所述目标车辆进行控制还包括：

当通过所述智慧杆序列中的任意智慧杆的传感器装置检测到所述目标车辆的停车时长大于或者等于预设时长，且通过所述任意智慧杆的智慧网关接收到当前路段为通行状态的通知时，确定所述实时监测结果为所述目标车辆处于异常停车状态；

检测所述异常停车状态的异常原因；

根据所述异常原因对所述目标车辆进行控制。

根据本发明优选实施例，所述根据所述异常原因对所述目标车辆进行控制包括：

当所述异常原因为所述当前路段无法通行时，为所述目标车辆更换行驶路线；

根据更换的行驶路线更新所述智慧杆序列。

根据本发明优选实施例，所述根据所述异常原因对所述目标车辆进行控制还包括：

当所述异常原因为所述目标车辆发生故障时，向指定终端设备发送检修请求。

根据本发明优选实施例，所述基于所述智慧杆序列对所述目标车辆的行驶过程进行实时监测得到实时监测结果，并根据所述实时监测结果对所述目标车辆进行控制：

当在所述智慧杆序列中有智慧杆的智慧网关接收到所述目标车辆发送的低电量提示及/或低油量提示时，确定所述实时监测结果为所述目标车辆处于低电量状态及/或低油量状态；

通过对应的智慧网关向所述目标车辆发送距离所述目标车辆最近的充电站及/或加油站的导航信息，并控制所述目标车辆根据所述导航信息行驶至所述充电站及/或所述加油站。

一种基于智慧杆的无人驾驶车辆控制装置，运行于设置于道路路侧的智慧杆系统，所述智慧杆系统包括多个智慧杆，每个智慧杆包括智慧杆本体、智慧网关、路侧停车位标志牌、图像采集装置、传感器装置，所述智慧网关设置于所述智慧杆本体内，所述路侧停车位标志牌、所述图像采集装置和所述传感器装置均设置于所述智慧杆本体上，所述图像采集装置和所述传感器装置均与所述智慧网关连接；所述基于智慧杆的无人驾驶车辆控制装置包括：

解析单元，用于响应于无人驾驶车辆控制指令，解析所述无人驾驶车辆控制指令，得到无人驾驶的目标车辆、出发地及目的地；

生成单元，用于根据所述出发地及所述目的地生成行驶路线；

获取单元，用于获取所述行驶路线所经过的道路路侧部署的智慧杆组成智慧杆序列；

检测单元，用于检测所述目标车辆是否达到监测条件；

控制单元，用于当检测到所述目标车辆达到监测条件时，基于所述智慧杆序列对所述目标车辆的行驶过程进行实时监测得到实时监测结果，并根据所述实时监测结果对所述目标车辆进行控制。

一种计算机设备，所述计算机设备包括：

存储器，存储至少一个指令；及

处理器，执行所述存储器中存储的指令以实现所述基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一个指令，所述至少一个指令被计算机设备中的处理器执行以实现所述基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法。

由以上技术方案可以看出，本发明能够根据无人驾驶的目标车辆的出发地及目的地生成行驶路线，并获取行驶路线所经过的道路路侧部署的智慧杆组成智慧杆序列，当检测到目标车辆达到监测条件时，基于智慧杆序列对目标车辆的行驶过程进行实时监测得到实时监测结果，并根据实时监测结果对目标车辆进行控制。本发明结合智慧杆实时监测无人驾驶车辆的行驶状态，并根据实时的行驶状态进行合理控制，提高了无人驾驶的安全性，且保证了行驶的高效性。

附图说明

图1是本发明基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法的较佳实施例的流程图。

图2是本发明基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法的应用场景示意图。

图3是本发明基于智慧杆的无人驾驶车辆控制装置的较佳实施例的功能模块图。

图4是本发明实现基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法的较佳实施例的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

如图1所示，是本发明基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法的较佳实施例的流程图。根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。

所述基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法应用于一个或者多个计算机设备中，所述计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。

所述计算机设备可以是任何一种可与用户进行人机交互的电子产品，例如，个人计算机、平板电脑、智能手机、个人数字助理（Personal Digital Assistant，PDA）、游戏机、交互式网络电视（Internet Protocol Television，IPTV）、智能式穿戴式设备等。

所述计算机设备还可以包括网络设备和/或用户设备。其中，所述网络设备包括，但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算(CloudComputing)的由大量主机或网络服务器构成的云。

所述服务器可以是独立的服务器，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(ContentDelivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

其中，人工智能（Artificial Intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。

人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、机器人技术、生物识别技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。

所述计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、虚拟专用网络（Virtual Private Network，VPN）等。

请一并参考图2，是本发明基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法的应用场景示意图。本发明实施例提供的基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法应用于设置于道路路侧的智慧杆系统，所述智慧杆系统包括多个智慧杆，每个智慧杆包括智慧杆本体、智慧网关、路侧停车位标志牌、图像采集装置、传感器装置，所述智慧网关设置于所述智慧杆本体内，所述路侧停车位标志牌、所述图像采集装置和所述传感器装置均设置于所述智慧杆本体上，所述图像采集装置和所述传感器装置均与所述智慧网关连接。所述智慧杆系统还可以与后台服务器及无人驾驶车辆相通信。

具体地，所述基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法包括：

S10，响应于无人驾驶车辆控制指令，解析所述无人驾驶车辆控制指令，得到无人驾驶的目标车辆、出发地及目的地。

在本实施例中，所述无人驾驶车辆控制指令可以由后台服务器触发。

具体地，所述无人驾驶车辆控制指令中携带有所述目标车辆、所述出发地及所述目的地。

S11，根据所述出发地及所述目的地生成行驶路线。

在本实施例中，可以利用第三方导航系统获取从所述出发地至所述目的地的最佳路线，并作为所述行驶路线。

例如：所述行驶路线的耗时最短。

S12，获取所述行驶路线所经过的道路路侧部署的智慧杆组成智慧杆序列。

在本实施例中，按照所述出发地至所述目的地的顺序，依次获取所述行驶路线所经过的道路路侧部署的所有智慧杆，并形成所述智慧杆序列。

S13，检测所述目标车辆是否达到监测条件。

在本实施例中，所述检测所述目标车辆是否达到监测条件包括：

对于所述智慧杆序列中的首个智慧杆，利用所述首个智慧杆的图像采集装置采集经过所述首个智慧杆的每辆车的车牌图像；

对每辆车的车牌图像进行识别，得到每辆车的车牌信息；

基于所述首个智慧杆的智慧网关将每辆车的车牌信息分别发送至指定服务器进行身份确认；

当所述首个智慧杆的智慧网关接收到所述指定服务器反馈的与所述目标车辆对应的身份确认信息时，确定所述目标车辆达到所述监测条件。

其中，所述图像采集装置可以包括安装在每个智慧杆上的摄像头等。

其中，所述车牌信息可以包括车牌号等。

其中，所述指定服务器可以为具有身份确认权限的权威服务器。

其中，所述身份确认信息可以包括确认所述目标车辆的车型、车牌号等车辆信息，以及确认所述目标车辆为无人驾驶的车辆。

通过上述实施例，能够结合智慧杆自动检测所述目标车辆是否达到监测条件。

S14，当检测到所述目标车辆达到监测条件时，基于所述智慧杆序列对所述目标车辆的行驶过程进行实时监测得到实时监测结果，并根据所述实时监测结果对所述目标车辆进行控制。

在本实施例中，当检测到所述目标车辆达到所述监测条件时，则说明所述目标车辆已经行驶进所述智慧杆序列的监测范围，同时，所述目标车辆为无人驾驶车辆，因此，需要基于智慧杆系统对所述目标车辆的行驶状态进行实时监测。

在本实施例中，所述基于所述智慧杆序列对所述目标车辆的行驶过程进行实时监测得到实时监测结果，并根据所述实时监测结果对所述目标车辆进行控制包括：

对于所述智慧杆序列中的每个智慧杆，利用每个智慧杆的图像采集装置实时采集所述目标车辆的行驶图像；

调用每个智慧杆的智慧网关中部署的人脸检测模型对每个智慧杆采集的行驶图像进行人脸检测，得到第一检测结果；

通过每个智慧杆的智慧网关获取所述目标车辆上传的驾驶员检测结果作为第二检测结果；

当所述第一检测结果及所述第二检测结果都为所述目标车辆无人驾驶时，确定所述实时监测结果为所述目标车辆处于无人驾驶状态，并继续基于所述智慧杆序列对所述目标车辆的行驶过程进行实时监测得到实时监测结果；或者

当所述第一检测结果及所述第二检测结果不都为所述目标车辆无人驾驶时，确定所述实时监测结果为所述目标车辆处于有人驾驶状态，并根据所述实时监测结果向后台服务器发送报警信息。

其中，所述人脸检测模型为预先训练的能够检测到图像中是否有人脸的人工智能模型。

其中，通过所述第一检测结果可以确定所述目标车辆的驾驶位上是否有人。

其中，所述第二检测结果可以由所述目标车辆内安装的红外传感器等装置进行检测而得到，以确定所述目标车辆的驾驶位上是否有驾驶员。

其中，当所述第一检测结果及所述第二检测结果都为所述目标车辆无人驾驶时，则可以确定所述目标车辆处于无人驾驶状态，即所述目标车辆的驾驶状态与上报的无异，此时，继续进行监测；当所述第一检测结果及所述第二检测结果不都为所述目标车辆无人驾驶时，则可以确定所述目标车辆处于有人驾驶状态，即所述目标车辆的驾驶状态与上报的不同，此时，根据所述实时监测结果向后台服务器发送报警信息，并通过所述报警信息提示相关人员所述目标车辆行驶异常，避免出现车辆被盗等安全问题，以提高无人驾驶的安全性。

在本实施例中，所述基于所述智慧杆序列对所述目标车辆的行驶过程进行实时监测得到实时监测结果，并根据所述实时监测结果对所述目标车辆进行控制还包括：

当通过所述智慧杆序列中的任意智慧杆的传感器装置检测到所述目标车辆的停车时长大于或者等于预设时长，且通过所述任意智慧杆的智慧网关接收到当前路段为通行状态的通知时，确定所述实时监测结果为所述目标车辆处于异常停车状态；

检测所述异常停车状态的异常原因；

根据所述异常原因对所述目标车辆进行控制。

其中，所述传感器装置可以包括红外传感器、声波传感器等。

其中，所述预设时长可以配置为大于红绿灯时间的时长。

其中，当所述当前路段为通行状态时，则说明当前路段不处于红灯状态，而是绿灯的正常通行状态，此时，若检测到所述目标车辆长时间停止不动，则可以确定所述实时监测结果为所述目标车辆处于异常停车状态。

其中，所述根据所述异常原因对所述目标车辆进行控制包括：

当所述异常原因为所述当前路段无法通行时，为所述目标车辆更换行驶路线；

根据更换的行驶路线更新所述智慧杆序列。

例如：当所述当前路段发生交通事故，或者由于修路而无法通行时，则可以调取第三方导航系统为所述目标车辆更换行驶路线，并同时根据更换的行驶路线更新所述智慧杆序列。

通过上述实施例，能够在根据智慧杆监测到当前路段无法通行后自动规划新的路线，并根据新的路线上部署的智慧杆继续对所述目标车辆的行驶过程进行监测。

其中，所述根据所述异常原因对所述目标车辆进行控制还包括：

当所述异常原因为所述目标车辆发生故障时，向指定终端设备发送检修请求。

其中，所述指定终端设备可以为车辆检修人员的终端设备。

通过上述实施例，能够在所述目标车辆自身故障时及时报修，避免影响车辆的正常行驶，保证了行驶效率。

在本实施例中，所述基于所述智慧杆序列对所述目标车辆的行驶过程进行实时监测得到实时监测结果，并根据所述实时监测结果对所述目标车辆进行控制：

当在所述智慧杆序列中有智慧杆的智慧网关接收到所述目标车辆发送的低电量提示及/或低油量提示时，确定所述实时监测结果为所述目标车辆处于低电量状态及/或低油量状态；

通过对应的智慧网关向所述目标车辆发送距离所述目标车辆最近的充电站及/或加油站的导航信息，并控制所述目标车辆根据所述导航信息行驶至所述充电站及/或所述加油站。

通过上述实施例，能够避免由于低电量或者低油量而影响无人驾驶车辆的正常行驶。

由以上技术方案可以看出，本发明能够根据无人驾驶的目标车辆的出发地及目的地生成行驶路线，并获取行驶路线所经过的道路路侧部署的智慧杆组成智慧杆序列，当检测到目标车辆达到监测条件时，基于智慧杆序列对目标车辆的行驶过程进行实时监测得到实时监测结果，并根据实时监测结果对目标车辆进行控制。本发明结合智慧杆实时监测无人驾驶车辆的行驶状态，并根据实时的行驶状态进行合理控制，提高了无人驾驶的安全性，且保证了行驶的高效性。

如图3所示，是本发明基于智慧杆的无人驾驶车辆控制装置的较佳实施例的功能模块图。所述基于智慧杆的无人驾驶车辆控制装置11包括解析单元110、生成单元111、获取单元112、检测单元113、控制单元114。本发明所称的模块/单元是指一种能够被处理器所执行，并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在存储器中。在本实施例中，关于各模块/单元的功能将在后续的实施例中详述。

其中，所述解析单元110，用于响应于无人驾驶车辆控制指令，解析所述无人驾驶车辆控制指令，得到无人驾驶的目标车辆、出发地及目的地；

所述生成单元111，用于根据所述出发地及所述目的地生成行驶路线；

所述获取单元112，用于获取所述行驶路线所经过的道路路侧部署的智慧杆组成智慧杆序列；

所述检测单元113，用于检测所述目标车辆是否达到监测条件；

所述控制单元114，用于当检测到所述目标车辆达到监测条件时，基于所述智慧杆序列对所述目标车辆的行驶过程进行实时监测得到实时监测结果，并根据所述实时监测结果对所述目标车辆进行控制。

由以上技术方案可以看出，本发明能够根据无人驾驶的目标车辆的出发地及目的地生成行驶路线，并获取行驶路线所经过的道路路侧部署的智慧杆组成智慧杆序列，当检测到目标车辆达到监测条件时，基于智慧杆序列对目标车辆的行驶过程进行实时监测得到实时监测结果，并根据实时监测结果对目标车辆进行控制。本发明结合智慧杆实时监测无人驾驶车辆的行驶状态，并根据实时的行驶状态进行合理控制，提高了无人驾驶的安全性，且保证了行驶的高效性。

如图4所示，是本发明实现基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法的较佳实施例的计算机设备的结构示意图。

所述计算机设备1可以包括存储器12、处理器13和总线，还可以包括存储在所述存储器12中并可在所述处理器13上运行的计算机程序，例如基于智慧杆的无人驾驶车辆控制程序。

本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是计算机设备1的示例，并不构成对计算机设备1的限定，所述计算机设备1既可以是总线型结构，也可以是星形结构，所述计算机设备1还可以包括比图示更多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件布置，例如所述计算机设备1还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

需要说明的是，所述计算机设备1仅为举例，其他现有的或今后可能出现的电子产品如可适应于本发明，也应包含在本发明的保护范围以内，并以引用方式包含于此。

其中，存储器12至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、移动硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如：SD或DX存储器等）、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器12在一些实施例中可以是计算机设备1的内部存储单元，例如该计算机设备1的移动硬盘。存储器12在另一些实施例中也可以是计算机设备1的外部存储设备，例如计算机设备1上配备的插接式移动硬盘、智能存储卡（Smart Media Card，SMC）、安全数字（SecureDigital，SD）卡、闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器12还可以既包括计算机设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器12不仅可以用于存储安装于计算机设备1的应用软件及各类数据，例如基于智慧杆的无人驾驶车辆控制程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

处理器13在一些实施例中可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器（Central Processing unit，CPU）、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。处理器13是所述计算机设备1的控制核心（Control Unit），利用各种接口和线路连接整个计算机设备1的各个部件，通过运行或执行存储在所述存储器12内的程序或者模块（例如执行基于智慧杆的无人驾驶车辆控制程序等），以及调用存储在所述存储器12内的数据，以执行计算机设备1的各种功能和处理数据。

所述处理器13执行所述计算机设备1的操作系统以及安装的各类应用程序。所述处理器13执行所述应用程序以实现上述各个基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器12中，并由所述处理器13执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述计算机设备1中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成解析单元110、生成单元111、获取单元112、检测单元113、控制单元114。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、计算机设备，或者网络设备等）或处理器（processor）执行本发明各个实施例所述基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法的部分。

所述计算机设备1集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指示相关的硬件设备来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。

其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器等。

进一步地，计算机可读存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据区块链节点的使用所创建的数据等。

本发明所指区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。区块链(Blockchain)，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性（防伪）和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层等。

总线可以是外设部件互连标准（peripheral component interconnect，简称PCI）总线或扩展工业标准结构（extended industry standard architecture，简称EISA）总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，在图4中仅用一根直线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。所述总线被设置为实现所述存储器12以及至少一个处理器13等之间的连接通信。

尽管未示出，所述计算机设备1还可以包括给各个部件供电的电源（比如电池），优选地，电源可以通过电源管理装置与所述至少一个处理器13逻辑相连，从而通过电源管理装置实现充电管理、放电管理、以及功耗管理等功能。电源还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电装置、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。所述计算机设备1还可以包括多种传感器、蓝牙模块、Wi-Fi模块等，在此不再赘述。

进一步地，所述计算机设备1还可以包括网络接口，可选地，所述网络接口可以包括有线接口和/或无线接口（如WI-FI接口、蓝牙接口等），通常用于在该计算机设备1与其他计算机设备之间建立通信连接。

可选地，该计算机设备1还可以包括用户接口，用户接口可以是显示器（Display）、输入单元（比如键盘（Keyboard）），可选地，用户接口还可以是标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED（Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管）触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在计算机设备1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。

应该了解，所述实施例仅为说明之用，在专利申请范围上并不受此结构的限制。

图4仅示出了具有组件12-13的计算机设备1，本领域技术人员可以理解的是，图4示出的结构并不构成对所述计算机设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

结合图1，所述计算机设备1中的所述存储器12存储多个指令以实现一种基于智慧杆的无人驾驶车辆控制方法，所述处理器13可执行所述多个指令从而实现：

响应于无人驾驶车辆控制指令，解析所述无人驾驶车辆控制指令，得到无人驾驶的目标车辆、出发地及目的地；

根据所述出发地及所述目的地生成行驶路线；

获取所述行驶路线所经过的道路路侧部署的智慧杆组成智慧杆序列；

检测所述目标车辆是否达到监测条件；

当检测到所述目标车辆达到监测条件时，基于所述智慧杆序列对所述目标车辆的行驶过程进行实时监测得到实时监测结果，并根据所述实时监测结果对所述目标车辆进行控制。

具体地，所述处理器13对上述指令的具体实现方法可参考图1对应实施例中相关步骤的描述，在此不赘述。

需要说明的是，本案中所涉及到的数据均为合法取得。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

本发明可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本发明可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本发明，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。

因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附关联图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。本发明中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一、第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。