一种液压油缸的移动控制方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及设备控制领域，尤其是涉及一种液压油缸的移动控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

现有技术中，在对液压油缸进行移动控制时，通常采用位移传感器检测液压油缸的实时移动距离，当位移传感器检测到液压油缸移动到位时，立即切断移动命令。然而，该方法存在液压油缸定位精度低的缺陷，导致液压油缸定位参数设置困难，容易产生损坏设备的情况。

发明内容

本申请实施例提供一种液压油缸的移动控制方法、装置、设备及介质，用以保证液压油缸的定位精度。

第一方面，本申请实施例提供一种液压油缸的移动控制方法，包括：

获取液压油缸的实时移动距离；

根据预设的液压油缸移动曲线，确定液压油缸的实时移动距离对应的移动速度；其中，预设的液压油缸移动曲线包括加速运行段、平稳运行段和减速运行段；在预设的液压油缸移动曲线的加速运行段，设定液压油缸的移动速度随移动距离的增加由零逐渐增加至目标移动速度；在预设的液压油缸移动曲线的平稳运行段，设定液压油缸的移动速度为目标移动速度；在预设的液压油缸移动曲线的减速运行段，设定液压油缸的移动速度随移动距离的增加由目标移动速度逐渐减小至零；

根据确定的移动速度，控制液压油缸的实时移动速度。

在一种可能的实施方式中，预设的液压油缸移动曲线的加速运行段和减速运行段中的至少一个运行段为直线。

在一种可能的实施方式中，预设的液压油缸移动曲线为梯形曲线。

在一种可能的实施方式中，在预设的液压油缸移动曲线的加速运行段，液压油缸的移动速度满足如下公式：

其中，Y为液压油缸的移动速度，X为液压油缸的移动距离，D1为加速运行段的区间距离，S为目标移动速度。

在一种可能的实施方式中，在预设的液压油缸移动曲线的减速运行段，液压油缸的移动速度满足如下公式：

其中，Y为液压油缸的移动速度，X为液压油缸的移动距离，D2为减速运行段的区间距离，S为目标移动速度，P为液压油缸的目标移动距离。

在一种可能的实施方式中，预设的液压油缸移动曲线的加速运行段和减速运行段中的至少一个运行段为曲线。

在一种可能的实施方式中，预设的液压油缸移动曲线的加速运行段的区间距离等于减速运行段的区间距离。

第二方面，本申请实施例提供一种液压油缸的移动控制装置，包括：

获取单元，用于获取液压油缸的实时移动距离；

确定单元，用于根据预设的液压油缸移动曲线，确定液压油缸的实时移动距离对应的移动速度；其中，预设的液压油缸移动曲线包括加速运行段、平稳运行段和减速运行段；在预设的液压油缸移动曲线的加速运行段，设定液压油缸的移动速度随移动距离的增加由零逐渐增加至目标移动速度；在预设的液压油缸移动曲线的平稳运行段，设定液压油缸的移动速度为目标移动速度；在预设的液压油缸移动曲线的减速运行段，设定液压油缸的移动速度随移动距离的增加由目标移动速度逐渐减小至零；

控制单元，用于根据确定的移动速度，控制液压油缸的实时移动速度。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在存储器中的计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现如本申请实施例第一方面所提供的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现如本申请实施例第一方面所提供的方法。

本申请实施例提供的液压油缸的移动控制方法、装置、设备及介质，基于预设的液压油缸移动曲线，对液压油缸的实时移动速度进行控制，实现了平滑移动控制，保证了液压油缸的定位精度。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其它优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

图1为本申请实施例提供的液压油缸的移动控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的液压油缸的移动曲线的示意图之一；

图3为本申请实施例提供的液压油缸的移动曲线的示意图之二；

图4为本申请实施例提供的液压油缸的移动曲线的示意图之三；

图5为本申请实施例提供的液压油缸的移动控制装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请技术方案的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请文件中记载的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请技术方案保护的范围。

为了提高液压油缸的定位精度，比较容易想到的方法是通过伺服比例阀控制液压油的流量，当位移传感器检测到液压油缸移动到位时，立即切断伺服比例阀。但该方法会造成液压油缸滑行，仍无法保证液压油缸的定位精度。

本申请实施例提供一种液压油缸的移动控制方法、装置、设备及介质，使液压油缸的控制形式曲线化，实现了平滑移动控制，保证了液压油缸的定位精度。

以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1所示，其为本申请实施例中的一种液压油缸的移动控制方法的实施流程图，该方法的具体实施流程如下S101-S103：

S101，获取液压油缸的实时移动距离。

实际实施时，可以通过位移传感器获取液压油缸的实时移动距离，其具体实现为现有技术，在此不再详述。

S102，根据预设的液压油缸移动曲线，确定液压油缸的实时移动距离对应的移动速度。

其中，预设的液压油缸移动曲线包括加速运行段、平稳运行段和减速运行段；在预设的液压油缸移动曲线的加速运行段，设定液压油缸的移动速度随移动距离的增加由零逐渐增加至目标移动速度；在预设的液压油缸移动曲线的平稳运行段，设定液压油缸的移动速度为目标移动速度；在预设的液压油缸移动曲线的减速运行段，设定液压油缸的移动速度随移动距离的增加由目标移动速度逐渐减小至零。

实际实施时，可以根据液压油缸的目标移动距离和目标移动速度，进行液压油缸移动曲线的预先设定。

S103，根据确定的移动速度，控制液压油缸的实时移动速度。

基于预设的液压油缸移动曲线，对液压油缸的实时移动速度进行控制，将液压油缸的整个移动过程划分为如下三个阶段，分别对应预设的液压油缸移动曲线的加速运行段、平稳运行段和减速运行段：

第一阶段，即液压油缸的启动阶段，液压油缸的实时移动速度与实时移动距离正相关，随着液压油缸的实时移动距离的增加，液压油缸的实时移动速度由零逐渐增加至目标移动速度，实现了液压油缸的平滑启动；

第二阶段，液压油缸的实时移动速度与实时移动距离不相关，始终为目标移动速度；

第三阶段，即液压油缸的关断阶段，液压油缸的实时移动速度与实时移动距离负相关，随着液压油缸的实时移动距离的增加，液压油缸的实时移动速度由目标移动速度逐渐减小至零，实现了液压油缸的平滑关断。

在本申请的一些实施例中，预设的液压油缸移动曲线的加速运行段和减速运行段中的至少一个运行段可以为直线；即预设的液压油缸移动曲线中，加速运行段为直线，或者减速运行段为直线，或者加速运行段和减速运行段均为直线。

当预设的液压油缸移动曲线中，加速运行段和减速运行段均为直线时，此时，如图2所示，预设的液压油缸移动曲线整体为梯形曲线。

需要说明的是，预设的液压油缸移动曲线整体可以为等腰梯形曲线，也可以为不等腰梯形曲线，本申请对此不做具体限定。

进一步的，当预设的液压油缸移动曲线中，加速运行段为直线时，此时，如图2所示，在加速运行段，液压油缸的移动速度满足如下公式：

其中，Y为液压油缸的移动速度，X为液压油缸的移动距离，S为目标移动速度，D1为加速运行段的区间距离。

进一步的，当预设的液压油缸移动曲线中，减速运行段为直线时，此时，如图2所示，在减速运行段，液压油缸的移动速度满足如下公式：

其中，D2为减速运行段的区间距离，P为液压油缸的目标移动距离。

需要说明的是，图2所示的液压油缸移动曲线仅为示例，本申请并不限定液压油缸移动曲线的具体形式，只要液压油缸移动曲线包括加速运行段、平稳运行段和减速运行段，均在本申请的保护范围之内。

在本申请的另一些实施例中，预设的液压油缸移动曲线的加速运行段和减速运行段中的至少一个运行段也可以为曲线；即预设的液压油缸移动曲线中，加速运行段为曲线，或者减速运行段为曲线，或者加速运行段和减速运行段均为曲线。

当预设的液压油缸移动曲线中，加速运行段和减速运行段均为曲线时，此时，预设的液压油缸移动曲线整体可以如图3所示。

在本申请的另一些实施例中，预设的液压油缸移动曲线的加速运行段和减速运行段中的一个运行段为直线，另一个运行段为曲线；即预设的液压油缸移动曲线中，加速运行段为直线、减速运行段为曲线，或者，加速运行段为曲线、减速运行段为直线。

当预设的液压油缸移动曲线中，加速运行段为直线、减速运行段为曲线时，此时，预设的液压油缸移动曲线整体可以如图4所示。

在本申请的一些实施例中，预设的液压油缸移动曲线的加速运行段的区间距离，可以等于减速运行段的区间距离。

在本申请的另一些实施例中，预设的液压油缸移动曲线的加速运行段的区间距离，与减速运行段的区间距离，二者也可以不相等。

实际实施时，加速运行段的区间距离，可以根据实际应用场景对液压油缸的启动阶段的需求进行设定；加速运行段的区间距离越大，液压油缸的启动越平滑；加速运行段的区间距离越小，液压油缸的启动越快。

实际实施时，减速运行段的区间距离，可以根据实际应用场景对液压油缸的关断阶段的需求进行设定；减速运行段的区间距离越大，液压油缸的关断越平滑；减速运行段的区间距离越小，液压油缸的关断越快。

综上所述，采用本申请实施例提供的液压油缸的移动控制方法，基于预设的液压油缸移动曲线，对液压油缸的实时移动速度进行控制，实现了液压油缸的平滑移动控制，保证了液压油缸的定位精度，从而降低了液压油缸定位参数设置难度，减少了设备损坏情况的发生。

需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

基于同样的发明构思，如图5所示，本申请实施例提供一种液压油缸的移动控制装置，包括：

获取单元501，用于获取液压油缸的实时移动距离；

确定单元502，用于根据预设的液压油缸移动曲线，确定液压油缸的实时移动距离对应的移动速度；其中，预设的液压油缸移动曲线包括加速运行段、平稳运行段和减速运行段；在预设的液压油缸移动曲线的加速运行段，设定液压油缸的移动速度随移动距离的增加由零逐渐增加至目标移动速度；在预设的液压油缸移动曲线的平稳运行段，设定液压油缸的移动速度为目标移动速度；在预设的液压油缸移动曲线的减速运行段，设定液压油缸的移动速度随移动距离的增加由目标移动速度逐渐减小至零；

控制单元503，用于根据确定的移动速度，控制液压油缸的实时移动速度。

在一种可能的实施方式中，预设的液压油缸移动曲线的加速运行段和减速运行段中的至少一个运行段为直线。

在一种可能的实施方式中，预设的液压油缸移动曲线为梯形曲线。

在一种可能的实施方式中，在预设的液压油缸移动曲线的加速运行段，液压油缸的移动速度满足如下公式：

其中，Y为液压油缸的移动速度，X为液压油缸的移动距离，D1为加速运行段的区间距离，S为目标移动速度。

在一种可能的实施方式中，在预设的液压油缸移动曲线的减速运行段，液压油缸的移动速度满足如下公式：

其中，Y为液压油缸的移动速度，X为液压油缸的移动距离，D2为减速运行段的区间距离，S为目标移动速度，P为液压油缸的目标移动距离。

在一种可能的实施方式中，预设的液压油缸移动曲线的加速运行段和减速运行段中的至少一个运行段为曲线。

在一种可能的实施方式中，预设的液压油缸移动曲线的加速运行段的区间距离等于减速运行段的区间距离。

上述各单元的具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

需要说明的是，上述装置的单元划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上述两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上述一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

与上述方法实施例基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备。在该实施例中，电子设备的结构可以如图6所示，包括至少一个存储器601，至少一个处理器602以及收发器603。

存储器601，用于存储处理器602执行的计算机程序指令。存储器601可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器601也可以是非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)，但不限于此。存储器601可以是上述存储器的组合。

处理器602，可以包括一个或多个中央处理单元(central processing unit，CPU)或者为数字处理单元等等。处理器602，用于调用存储器601中存储的计算机程序指令时实现上述液压油缸的移动控制方法。

收发器603用于与其它设备进行通信。

本申请实施例中不限定上述存储器601、处理器602和收发器603之间的具体连接介质。本申请实施例在图6中存储器601、处理器602和收发器603之间通过总线604连接，仅是进行示意性说明，并不引以为限。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的液压油缸的移动控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括计算机程序程序指令，当该计算机程序指令被处理器执行时实现上述液压油缸的移动控制方法。

程序产品可以采用一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储计算机程序指令的有形介质。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。