车辆路径环境展示方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆路径环境展示技术领域，尤其涉及一种车辆路径环境展示方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着汽车进入普通家庭，智能控车的技术得到普及。车辆适应时代下的驾驶需求，拓展性的增加了车联网与记忆泊车功能相结合的辅助驾驶的创新性功能，使得汽车的驾驶可以实现无人化、超视距监视车辆周围信息的目的。现行的智能驾驶技术已非常成熟。加装了多种传感器的车辆，可以感知周围时时环境，并通过中控大屏输出。

如果将记忆泊车适用面拓展至超视距控车模式，即让车辆、手机设备、云服务器等一系列单元以太链接，搭建一个链路，就可以实现允许用户手持手机设备做超视距控车，实现代客泊入和召唤泊出。但是记忆泊车在远控模式下想要在手机端展示和使用该记忆地图时，由于记忆地图带有测绘性质，因此在传输，保存、展示和使用时，受限于图商资质，不能随意下载和展示，因此需要额外增加第三方图商的开发成本。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆路径环境展示方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术记忆地图的使用受限，不能随意下载和展示，需要额外增加第三方图商的开发成本的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆路径环境展示方法，所述方法包括以下步骤：

接收实时数据包；

对所述实时数据包进行解析，得到路径信息、自车信息以及环境信息；

基于所述路径信息生成记忆地图本体；

在所述记忆地图本体上加载所述自车信息以及环境信息，生成车辆路径环境，并进行展示。

可选地，所述接收实时数据包，包括：

向车商云发送数据访问请求，基于所述数据访问请求进行秘钥校验，得到校验结果；

在所述校验结果为校验通过时，接收车商云推送的实时数据包。

可选地，所述向车商云发送数据访问请求，基于所述数据访问请求进行秘钥校验，得到校验结果，包括：

获取所述数据访问请求中的车辆识别码；

基于所述车辆识别码确定对应的秘钥，其中，车辆识别码与所述秘钥之间存在绑定关系；

基于所述秘钥进行校验，得到校验结果。

可选地，所述获取所述数据访问请求中的车辆识别码之前，还包括：

获取车主信息，并将所述车主信息上传至车商云，以使所述车商云基于所述车主信息生成秘钥，并将所述秘钥与车辆识别码进行绑定，得到秘钥与车辆识别码之间的绑定关系，其中，所述车商云中预先存储有车辆识别码。

可选地，所述基于所述路径数据生成记忆地图本体，包括：

根据所述路径数据得多个路径轨迹描点坐标；

根据所述多个路径轨迹描点坐标进行映射，生成记忆地图本体。

可选地，所述在所述记忆地图本体上加载所述自车信息以及环境信息，生成车辆路径环境，并进行展示，包括：

获取车辆与实时环境的相对位置；

根据所述相对位置将所述自车信息以及环境信息加载在所述记忆地图本体上，生成初始环境模型，其中，所述环境信息包括多个环境物体；

根据所述环境物体的类型对所述初始环境模型进行渲染，得到车辆路径环境，并进行展示。

可选地，所述实时数据包至少包括路径结构体数组、环境结构体数组以及自车数据，所述路径结构体数组和所述环境结构体数组由多个结构体信息构成；

所述路径结构体数组是由车辆采集历史路径信息并转换为路径结构体信息，将所述路径结构体信息上传至车商云得到的；

所述环境结构体数组是由车辆采集实时环境信息并转换为环境结构体信息，将所述环境结构体信息上传至车商云得到的。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆路径环境展示装置，所述车辆路径环境展示装置包括：

接收模块，用于接收实时数据包；

解析模块，用于对所述实时数据包进行解析，得到路径信息、自车信息以及环境信息；

生成模块，用于基于所述路径信息生成记忆地图本体；

加载模块，用于在所述记忆地图本体上加载所述自车信息以及环境信息，生成车辆路径环境展示，并进行展示。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆路径环境展示设备，所述车辆路径环境展示设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆路径环境展示程序，所述车辆路径环境展示程序配置为实现如上文所述的车辆路径环境展示方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆路径环境展示程序，所述车辆路径环境展示程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆路径环境展示方法的步骤。

本发明通过接收实时数据包；对实时数据包进行解析，得到路径信息、自车信息以及环境信息；基于路径信息生成记忆地图本体；在记忆地图本体上加载自车信息以及环境信息，生成车辆路径环境，并进行展示。通过上述方式，通过根据实时数据包中的路径信息生成记忆地图本体，加载自车信息以及环境信息，生成车辆路径环境，从而进行展示，解决了记忆地图的使用受限，不能随意下载和展示，需要额外增加第三方图商的开发成本的问题，避开记忆地图的下载，可以展示将要行驶的路径，效率高，成本低。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆路径环境展示设备的结构示意图；

图2为本发明车辆路径环境展示方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆路径环境展示方法一实施例的车辆上传数据示意图；

图4为本发明车辆路径环境展示方法一实施例的路径信息生成记忆地图本体的示意图；

图5为本发明车辆路径环境展示方法一实施例的在记忆地图本体上加载自车信息的示意图；

图6为本发明车辆路径环境展示方法一实施例的在记忆地图本体上加载环境信息的示意图；

图7为本发明车辆路径环境展示方法一实施例的车辆路径环境展示的示意图；

图8为本发明车辆路径环境展示方法第二实施例的流程示意图；

图9为本发明车辆路径环境展示方法一实施例的秘钥数据示意图；

图10为本发明车辆路径环境展示方法一实施例的数据推送的示意图；

图11为本发明车辆路径环境展示装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆路径环境展示设备结构示意图。

如图1所示，该车辆路径环境展示设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆路径环境展示设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆路径环境展示程序。

在图1所示的车辆路径环境展示设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆路径环境展示设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆路径环境展示设备中，所述车辆路径环境展示设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆路径环境展示程序，并执行本发明实施例提供的车辆路径环境展示方法。

本发明实施例提供了一种车辆路径环境展示方法，参照图2，图2为本发明车辆路径环境展示方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述车辆路径环境展示方法包括以下步骤：

步骤S10：接收实时数据包。

需要说明的是，本实施例中的执行主体为移动终端，移动终端通常指的是能够在移动中使用的电子设备，移动终端可以为智能手机、平板电脑、笔记本电脑等，本实施例对此不作具体限制，本实施例以手机为例进行具体说明。

可以理解的是，本实施例车辆路径环境展示方法应用于车辆路径环境展示装置，车辆路径环境展示装置由车辆环境采集模块、车机仪表模块、车商云模块、用户云模块、手持移动数据设备模块组成。车辆环境信息采集模块由前置广角摄像头及环视摄像头模组成；车机仪表模块由仪表显示器以及车机控制器组成；车辆终端控制器、车辆终端路由器和千兆车载以太网线束组成；手持移动数据云端数据模块由车主认证模块组成。

在具体实现中，通过手机接收车商云传输的实时数据包，实时数据包指的是实时数据传输中的数据单元或数据包。实时数据包需要在尽可能短的时间内传输到目的地，以确保接收端能够及时处理这些数据，并且实时数据包通常需要按照产生的顺序传输。

步骤S20：对所述实时数据包进行解析，得到路径信息、自车信息以及环境信息。

需要说明的是，实时数据包中至少包括路径结构体数组、环境结构体数组以及自车数据，对路径结构体数组进行解析，得到路径信息；对环境结构体数组进行解析，得到环境信息；对自车数据进行解析，得到自车信息。

可以理解的是，路径信息由将行驶区域的轨迹的描点构成，自车信息包括航向角、当前车速、加速度等，环境信息包括行人、他车、路沿、车位等，本实施例对此不作具体限制。

进一步地，所述实时数据包至少包括路径结构体数组、环境结构体数组以及自车数据，所述路径结构体数组和所述环境结构体数组由多个结构体信息构成；所述路径结构体数组是由车辆采集历史路径信息并转换为路径结构体信息，将所述路径结构体信息上传至车商云得到的；所述环境结构体数组是由车辆采集实时环境信息并转换为环境结构体信息，将所述环境结构体信息上传至车商云得到的。

需要说明的是，每部车辆需要配合中控数据采集，数据云端传输采用满足GB/T38636的标准或者有TLS1.2以上的标准以太协议，针对车辆经过的涵洞路段，将该涵洞路段的涉水信息上传至云端，传输数据定义包括起始符、应答与命令单元、车辆唯一识别码VIN码、数据单元加密方式、数据单元长度以及校验码等。

如表1所示，表1为传输数据定义示意表，表中包括起始字节、输数据定义、数据类型、描述及要求，传输数据定义包括起始符、应答与命令单元、车辆唯一识别码VIN码、数据单元加密方式、数据单元长度以及校验码，对应的起始字节分别为0、2、4、21、22、倒数第1位，对应的数据类型分别为STRING、BYTE等，对应的描述及要求分别为固定为ASCII字符的自定义起始字符、登陆或者登出云端的标志位、使用车辆VIN，其字码应符合GB16735的规定、数据或证书方式等。

表1

在具体实现中，在车端使用前广摄像头和环视摄像头模组，通过GMSL或者LVDS协议将图像信息给到车端控制器，控制器根据采集图像信息，并生成对应检测物体的结构体信息，即环境结构体信息，将环境结构体信息保存在环境结构体数组，打包上传至车商云。

值得说明的是，作为需要上传至车商云并由车商云推送至手机端的可编辑字段需要定义详细的数据内容，定义HPP即将行驶区域的轨迹的数组arr_HPPTrajectoryPoint，需要至少若干个(计数：NUM_1)点在实现路径的描点，多个描点组合可以得到一条路径。定义路径相对于全局起始点为原点坐标，就可以分别描述x轴和y轴的信息，得到以下路径结构体：

arr_HPPTrajectoryPoint【NUM】/*轨迹描点数组

{

HPPTrajectoryPoint_X【NUM】；/*轨迹描点数组横向坐标

HPPTrajectoryPoint_Y【NUM】；/*轨迹描点数组纵向坐标

}

定义HPP即将行驶区域的内环境物体的数组arr_HPPObstacleList，需要至少保证能描述若干个车辆周边的物体(计数：NUM_2),得到以下环境结构体：

arr_HPPObstacleList【NUM_2】/*环境物体描述数组

{

Obstacle_ID【NUM_2】；/*环境物体ID

Obstacle_Classification【NUM_2】；/*环境物体类型

Obstacle_LongDis【NUM_2】；/*环境物体纵向距离

Obstacle_LatDis【NUM_2】；/*环境物体横向距离

ObstacleDatumSide【NUM_2】；/*环境物体基准面

ObstacleAngle【NUM_2】；/*环境物体航向角

FusionObstacleLength【NUM_2】；/*环境物体长度

FusionObstacleWidth【NUM_2】；/*环境物体宽度

FusionObstacleHeight【NUM_2】；/*环境物体高度

FusionObstacleHeading【NUM_2】；/*环境物体航向角

}

如图3所示，图3为车辆上传数据示意图，通过前广摄像头和环视摄像头进行环境数据采集，通过GMSL或者LVDS协议将图像信息给到车辆终端控制器进行环境信息数字化，通过千兆网换传输到车辆终端路由器，通过无线以太网上传至车商云进行车商云数据转出与推送。

步骤S30：基于所述路径信息生成记忆地图本体。

需要说明的是，记忆地图本体是基于路径信息进行映射得到的，记忆地图本体是自车信息以及环境信息的载体。

进一步地，所述基于所述路径数据生成记忆地图本体，包括：根据所述路径数据得多个路径轨迹描点坐标；根据所述多个路径轨迹描点坐标进行映射，生成记忆地图本体。

需要说明的是，基于实时规划的路径信息进行描点，即可得到路径数据，因此从路径数据中提取实现路径的描点，得到多个路径轨迹描点坐标，将每个路径轨迹描点坐进行一一映射，即可得到记忆地图本体。

如图4所示，图4为路径信息生成记忆地图本体的示意图，实时规划的路径信息进行映射，生成记忆地图本体。

步骤S40：在所述记忆地图本体上加载所述自车信息以及环境信息，生成车辆路径环境，并进行展示。

需要说明的是，记忆泊车的记忆地图只需要在车端本地展示和使用，在地图之上，加载自车信息和实时环境信息，即可展示车辆路径环境。

如图5所示，图5为在记忆地图本体上加载自车信息的示意图，记忆地图本体上包括车辆模型，并模拟自车信息，包括航向角、当前车商以及加速度等。

如图6所示，图6为在记忆地图本体上加载环境信息的示意图，记忆地图本体上包括模拟的实时环境中的行人、他车、路沿和车位等模型。

进一步地，所述在所述记忆地图本体上加载所述自车信息以及环境信息，生成车辆路径环境，并进行展示，包括：获取车辆与实时环境的相对位置；根据所述相对位置将所述自车信息以及环境信息加载在所述记忆地图本体上，生成初始环境模型，其中，所述环境信息包括多个环境物体；根据所述环境物体的类型对所述初始环境模型进行渲染，得到车辆路径环境，并进行展示。

需要说明的是，将自车信息、环境信息根据在路径上的相对位置进行展示。

值得说明的是，手机端展示由于不再依赖地图，可以固定自车模型在手机屏幕中的位置，并以自车后轴中心为原点，转换所有环境信息的坐标，并将物体按照类型渲染该模型。

如图7所示，图7为车辆路径环境展示的示意图，在手机屏幕中包括根据事实规划的路径信息、自车信息以及环境信息生成的实时路况模型，自车信息包括航向角、当前车商以及加速度等，环境信息包括行人、他车、路沿和车位等、以及艾特车辆的挡位、车速、泊车进度条。

本实施例通过接收实时数据包；对实时数据包进行解析，得到路径信息、自车信息以及环境信息；基于路径信息生成记忆地图本体；在记忆地图本体上加载自车信息以及环境信息，生成车辆路径环境，并进行展示。通过上述方式，通过根据实时数据包中的路径信息生成记忆地图本体，加载自车信息以及环境信息，生成车辆路径环境，从而进行展示，解决了记忆地图的使用受限，不能随意下载和展示，需要额外增加第三方图商的开发成本的问题，避开记忆地图的下载，可以展示将要行驶的路径，效率高，成本低。

参考图8，图8为本发明车辆路径环境展示方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例车辆路径环境展示方法中所述步骤S10，包括：

步骤S101：向车商云发送数据访问请求，基于所述数据访问请求进行秘钥校验，得到校验结果。

需要说明的是，在手机端请求访问时，发起用户云登录，并同时附带数据访问请求，将数据访问请求通过手机用户云发送至车商云，从而进行用户秘钥认证。

进一步地，所述向车商云发送数据访问请求，基于所述数据访问请求进行秘钥校验，得到校验结果，包括：获取所述数据访问请求中的车辆识别码；基于所述车辆识别码确定对应的秘钥，其中，车辆识别码与所述秘钥之间存在绑定关系；基于所述秘钥进行校验，得到校验结果。

需要说明的是，车辆识别码，即VIN码，是用于唯一标识一辆汽车的一串字符。VIN码包含了车辆的一些重要信息，如制造商、车型、发动机类型、生产地点、生产年份等。VIN通常是由17个字符组成，每个字符都代表着特定的信息，例如，地区代码(1-3位)，表示制造商所在地区的国家或地区；制造商标识(4-9位)，由制造商分配的代码，用于唯一标识制造商；车型、车辆系列、车型代码(10位)，指定了车型和车系列的信息；车辆属性代码(11位)，包含了关于车辆的一些属性，例如车身类型、发动机类型等。检验码(最后一位)：用于验证VIN的准确性，通过特定算法计算得出。

可以理解的是，秘钥与车辆识别码之间存在绑定关系，便于进行信息校验，提高数据安全性。

进一步地，所述获取所述数据访问请求中的车辆识别码之前，还包括：获取车主信息，并将所述车主信息上传至车商云，以使所述车商云基于所述车主信息生成秘钥，并将所述秘钥与车辆识别码进行绑定，得到秘钥与车辆识别码之间的绑定关系，其中，所述车商云中预先存储有车辆识别码。

需要说明的是，需要对应的各个端口提供对应的接口，承载信息流转，例如，在车商云提供用户信息访问接口，手机端提供用户信息录入接口。

可以理解的是，每当一辆车在下线时，经由产线电检设备，产线会自动将带有车辆唯一ID的码，即车辆识别码，录入到车商云。当车辆售卖给车主时，在手机端做车主信息录入，手机端将信息上传至车商云。车商云收到用户的车主信息后，生成人车产权关系秘钥。

如图9所示，图9为秘钥数据示意图，车辆终端控制器通过千兆网将车辆ID传输至车辆终端路由器，将车辆ID上传至车商云进行车辆ID入库，手机终端将车主注册ID传输至手机用户云进车主注册ID入库，车商云与手机用户云之间秘钥数据互通。

步骤S102：在所述校验结果为校验通过时，接收车商云推送的实时数据包。

需要说明的是，在校验结果为校验通过时，即认证成功时，车商云将实时数据包转存至手机用户云，并将车商云的实时数据包删除，进行数据释放，手机用户云将实时数据包推送至手机端。

可以理解的是，手机后台运行的将数据与车商云数据通过秘钥校验后，手机端页面即刻实时展示车辆周围环境数据。

如图10所示，图10为数据推送的示意图，在手机端请求访问时，发起用户云登录并同时附带数据访问请求，将数据访问请求通过手机用户云发送至车商云进行手机端用户秘钥认证，认证通过时，车商云将秘钥认证结果反馈至手机用户云以及将实时数据包转存至手机用户云，并将车商云的实时数据包删除，进行数据释放，手机用户云将实时数据包推送至手机端。

本实施例通过向车商云发送数据访问请求，基于所述数据访问请求进行秘钥校验，得到校验结果；在所述校验结果为校验通过时，接收车商云推送的实时数据包。通过上述方式，基于访问请求进行秘钥校验，校验通过后接收实时数据包，提高数据安全性。

参照图11，图11为本发明车辆路径环境展示装置第一实施例的结构框图。

如图11所示，本发明实施例提出的车辆路径环境展示装置包括：

接收模块10，用于接收实时数据包。

解析模块20，用于对所述实时数据包进行解析，得到路径信息、自车信息以及环境信息。

生成模块30，用于基于所述路径信息生成记忆地图本体。

加载模块40，用于在所述记忆地图本体上加载所述自车信息以及环境信息，生成车辆路径环境，并进行展示。

本实施例通过接收实时数据包；对实时数据包进行解析，得到路径信息、自车信息以及环境信息；基于路径信息生成记忆地图本体；在记忆地图本体上加载自车信息以及环境信息，生成车辆路径环境，并进行展示。通过上述方式，通过根据实时数据包中的路径信息生成记忆地图本体，加载自车信息以及环境信息，生成车辆路径环境，从而进行展示，解决了记忆地图的使用受限，不能随意下载和展示，需要额外增加第三方图商的开发成本的问题，避开记忆地图的下载，可以展示将要行驶的路径，效率高，成本低。

在一实施例中，所述接收模块10，还用于向车商云发送数据访问请求，基于所述数据访问请求进行秘钥校验，得到校验结果；在所述校验结果为校验通过时，接收车商云推送的实时数据包。

在一实施例中，所述接收模块10，还用于获取所述数据访问请求中的车辆识别码；基于所述车辆识别码确定对应的秘钥，其中，车辆识别码与所述秘钥之间存在绑定关系；基于所述秘钥进行校验，得到校验结果。

在一实施例中，所述接收模块10，还用于获取车主信息，并将所述车主信息上传至车商云，以使所述车商云基于所述车主信息生成秘钥，并将所述秘钥与车辆识别码进行绑定，得到秘钥与车辆识别码之间的绑定关系，其中，所述车商云中预先存储有车辆识别码。

在一实施例中，所述生成模块30，还用于根据所述路径数据得多个路径轨迹描点坐标；根据所述多个路径轨迹描点坐标进行映射，生成记忆地图本体。

在一实施例中，所述加载模块40，还用于获取车辆与实时环境的相对位置；根据所述相对位置将所述自车信息以及环境信息加载在所述记忆地图本体上，生成初始环境模型，其中，所述环境信息包括多个环境物体；根据所述环境物体的类型对所述初始环境模型进行渲染，得到车辆路径环境，并进行展示。

在一实施例中，所述实时数据包至少包括路径结构体数组、环境结构体数组以及自车数据，所述路径结构体数组和所述环境结构体数组由多个结构体信息构成；所述路径结构体数组是由车辆采集历史路径信息并转换为路径结构体信息，将所述路径结构体信息上传至车商云得到的；所述环境结构体数组是由车辆采集实时环境信息并转换为环境结构体信息，将所述环境结构体信息上传至车商云得到的。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆路径环境展示设备，所述车辆路径环境展示设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆路径环境展示程序，所述车辆路径环境展示程序配置为实现如上文所述的车辆路径环境展示方法的步骤。

由于本车辆路径环境展示设备采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆路径环境展示程序，所述车辆路径环境展示程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆路径环境展示方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆路径环境展示方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。