车载多线激光雷达的姿态标定方法和装置

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种车载多线激光雷达的姿态标定方法和一种车载多线激光雷达的姿态标定装置。

背景技术

在无人驾驶车辆中，一般采用车载多线激光雷达实现感知、定位和导航等功能。然而，由于装配工艺等原因，车载多线激光雷达需要进行姿态标定才能获取准确的测量值。

相关技术中，多线激光雷达的姿态标定方法步骤繁琐复杂，并且，准确性和稳定性较差。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种车载多线激光雷达的姿态标定方法，能够大大提高姿态标定的准确性和稳定性，并且，标定方法简单，操作流程简易。

本发明采用的技术方案如下：

一种车载多线激光雷达的姿态标定方法，包括以下步骤：以所述车载多线激光雷达的位置为原点建立空间直角坐标系；通过所述车载多线激光雷达对路面进行扫描以获取所述路面的点云数据；根据所述路面的点云数据获取所述路面的空间平面方程系数；在所述路面的点云数据中选取路面平整区域的点云数据作为标定点云集；根据所述空间平面方程系数，获取所述标定点云集中M个点的坐标，以及设置在所述路面上且位于所述车载多线激光雷达前方的N个标定杆的中心点坐标，其中，M和N均为大于等于2的正整数；将所述空间直角坐标系绕坐标轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转；根据所述N个标定杆的中心点或所述标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标对所述车载多线激光雷达进行姿态标定。

所述坐标轴为x轴、y轴、z轴中的至少一个。

当将所述空间直角坐标系绕所述z轴旋转时，所述根据所述N个标定杆的中心点或所述标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标对所述车载多线激光雷达进行姿态标定，包括：根据所述N个标定杆的中心点在每次旋转前的空间直角坐标系中的坐标和所述预设步长，计算所述N个标定杆的中心点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标；根据所述N个标定杆的中心点在每次旋转后的空间直角坐标系中的纵坐标和每次旋转后所对应的旋转角度，对所述车载多线激光雷达的航向角进行标定。

当将所述空间直角坐标系绕所述y轴旋转时，所述根据所述N个标定杆的中心点或所述标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标对所述车载多线激光雷达进行姿态标定，包括：根据所述标定点云集中M个点在每次旋转前的空间直角坐标系中的坐标和所述预设步长，计算所述标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标；根据所述标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的竖坐标和每次旋转后所对应的旋转角度，对所述车载多线激光雷达的俯仰角进行标定。

当将所述空间直角坐标系绕所述x轴旋转时，所述根据所述N个标定杆的中心点或所述标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标对所述车载多线激光雷达进行姿态标定，包括：根据所述标定点云集中M个点在每次旋转前的空间直角坐标系中的坐标和所述预设步长，计算所述标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标；根据所述标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的竖坐标和每次旋转后所对应的旋转角度，对所述车载多线激光雷达的横滚角进行标定。

一种车载多线激光雷达的姿态标定装置，包括：建系模块，所述建系模块用于以所述车载多线激光雷达的位置为原点建立空间直角坐标系；第一获取模块，所述第一获取模块用于通过所述车载多线激光雷达对路面进行扫描以获取所述路面的点云数据；第二获取模块，所述第二获取模块用于根据所述路面的点云数据获取所述路面的空间平面方程系数；选取模块，所述选取模块用于在所述路面的点云数据中选取路面平整区域的点云数据作为标定点云集；第三获取模块，所述第三获取模块用于根据所述空间平面方程系数，获取所述标定点云集中M个点的坐标，以及设置在所述路面上且位于所述车载多线激光雷达前方的N个标定杆的中心点坐标，其中，M和N均为大于等于2的正整数；旋转模块，所述旋转模块用于将所述空间直角坐标系绕坐标轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转；姿态标定模块，所述姿态标定模块用于根据所述N个标定杆的中心点或所述标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标对所述车载多线激光雷达进行姿态标定。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述的车载多线激光雷达的姿态标定方法。

一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车载多线激光雷达的姿态标定方法。

一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行上述的车载多线激光雷达的姿态标定方法。

本发明的有益效果：

本发明能够大大提高姿态标定的准确性和稳定性，并且，标定方法简单，操作流程简易。

附图说明

图1为本发明实施例的车载多线激光雷达的姿态标定方法的流程图；

图2为本发明一个具体实施例的车辆与多个标定杆设置位置的示意图；

图3为本发明实施例的车载多线激光雷达的姿态标定装置的方框示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是根据本发明实施例的车载多线激光雷达的姿态标定方法的流程图。

如图1所示，本发明实施例的车载多线激光雷达的姿态标定方法可包括以下步骤：

S1，以车载多线激光雷达的位置为原点建立空间直角坐标系。

具体而言，如图2所示，在需要对车载多线激光雷达进行姿态标定时，可将装有车载多线激光雷达的车辆停放在路面上，并且将车辆的车身拉直，保持车辆的前后轮与车道线（直线）保持平行状态，当然，也可选取其他的直线作为参考，以保持车辆的前后轮与该直线保持平行状态。此时，可以车载多线激光雷达的位置为原点建立空间直角坐标系。

S2，通过车载多线激光雷达对路面进行扫描以获取路面的点云数据。

S3，根据路面的点云数据获取路面的空间平面方程系数。

具体而言，可先通过车载多线激光雷达对路面进行扫描以获取路面的点云数据，然后采用RANSAC（RANdom Sample Consensus，随机抽样一致性）算法对路面的点云数据进行提取，以获取路面特征点，根据路面特征点可获取路面的空间平面方程系数，即获取路面的空间平面方程。

S4，在路面的点云数据中选取路面平整区域的点云数据作为标定点云集。

进一步而言，在获取路面的点云数据后，还可在路面上选取出路面平整区域，并根据该路面平整区域从路面特征点中选取出路面平整区域的点云数据，以作为标定点云集。

S5，根据空间平面方程系数，获取标定点云集中M个点的坐标，以及设置在路面上且位于车载多线激光雷达前方的N个标定杆的中心点坐标。其中，M和N均为大于等于2的正整数。

具体而言，如图2所示，在采用上述方式将装有车载多线激光雷达的车辆停放在路面上时，还可在车载多线激光雷达的前方放置N个标志杆（例如，交通锥），其中，N为大于等于2的正整数（图2中仅示出3个），其中，N个标志杆放置在一条直线上，且该直线与车道线保持平行状态。此时，可通过车载多线激光雷达对N个标志杆和标定点云集中M个点（M为大于等于2的正整数）进行检测，结合空间平面方程系数（即，路面的空间平面方程）可获取标定点云集中M个点的坐标和N个标定杆的中心点坐标。

S6，将空间直角坐标系绕坐标轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转。

S7，根据N个标定杆的中心点或标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标对车载多线激光雷达进行姿态标定。

根据本发明的一个实施例，所述坐标轴为x轴、y轴、z轴中的至少一个。

具体而言，可采用不同的姿态标定方式对车载多线激光雷达的不同角度进行标定。

其中，可采用方式1，即将空间直角坐标系绕z轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转，并获取N个标定杆的中心点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标，以根据N个标定杆的中心点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标对车载多线激光雷达的航向角进行标定；可采用方式2，即将空间直角坐标系绕y在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转，并获取标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标，以根据标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标对车载多线激光雷达的俯仰角进行标定；可采用方式3，即将空间直角坐标系绕x轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转，并获取标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标，以根据标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标对车载多线激光雷达的横滚角进行标定。

需要说明的是，在实际应用中，可根据实际需求选择不同的姿态标定方式进行姿态标定，例如，如果仅对车载多线激光雷达的航向角进行标定，可选用方式1对车载多线激光雷达的航向角进行标定；如果对车载多线激光雷达的航向角和俯仰角进行标定时，可先选用方式1对车载多线激光雷达的航向角进行标定，再选用方式2对车载多线激光雷达的俯仰角进行标定，或者可先选用方式2对车载多线激光雷达的俯仰角进行标定，再选用方式1对车载多线激光雷达的航向角进行标定；如果对车载多线激光雷达的航向角、俯仰角和横滚角进行标定时，可先选用方式1对车载多线激光雷达的航向角进行标定，再选用方式2对车载多线激光雷达的俯仰角进行标定，然后选用方式3对车载多线激光雷达的横滚角进行标定，当然，也可采用不同的顺序对车载多线激光雷达的航向角、俯仰角和横滚角进行标定，在此不再一一赘述。

由此，本发明提出的车载多线激光雷达的在线标定方法，可适应大部分场景，无需专门的标定场地，同时，能够大大提高姿态标定的准确性和稳定性，并且，标定方法简单，操作流程简易。

下面结合具体实施例来详细说明具体如何对车载多线激光雷达的航向角、俯仰角以及横滚角进行标定。

根据本发明的一个实施例，当将空间直角坐标系绕z轴旋转时，根据N个标定杆的中心点或标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标对车载多线激光雷达进行姿态标定，包括：根据N个标定杆的中心点在每次旋转前的空间直角坐标系中的坐标和预设步长，计算N个标定杆的中心点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标；根据N个标定杆的中心点在每次旋转后的空间直角坐标系中的纵坐标和每次旋转后所对应的旋转角度，对车载多线激光雷达的航向角进行标定。

具体而言，在对车载多线激光雷达的航向角进行标定时，可将空间直角坐标系绕z轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转（顺时针为正，逆时针为负），其中，该预设角度范围的上限可为偏航最大角度，该预设角度范围的下限为偏航最小角度，具体可根据实际情况进行标定，预设步长可为0.001°。

其中，在每次旋转之后，可根据N个标定杆的中心点在每次旋转前的空间直角坐标 系中的坐标和预设步长，计算N个标定杆的中心点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐 标，并计算出N个标定杆的中心点在每次旋转后的空间直角坐标系中的纵坐标的方差。举例 而言，空间直角坐标系绕z轴在预设角度范围内以预设步长可进行n次旋转。其中，在第k次 旋转时（1＜k≤n），可根据N个标定杆的中心点在第k-1次旋转后的空间直角坐标系中的坐 标和预设步长，计算N个标定杆的中心点在第k次旋转后的空间直角坐标系中的坐标，即 （x

根据本发明的另一个实施例，当将空间直角坐标系绕y轴旋转时，根据N个标定杆的中心点或标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标对车载多线激光雷达进行姿态标定，包括：根据标定点云集中M个点在每次旋转前的空间直角坐标系中的坐标和预设步长，计算标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标；根据标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的竖坐标和每次旋转后所对应的旋转角度，对车载多线激光雷达的俯仰角进行标定。

具体而言，在对车载多线激光雷达的俯仰角进行标定时，可将空间直角坐标系绕y轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转（顺时针为正，逆时针为负），其中，该预设角度范围的上限可为俯仰角的最大角度，该预设角度范围的下限为俯仰角的最小角度，具体可根据实际情况进行标定，预设步长可为0.001°。

其中，在每次旋转之后，可根据标定点云集中M个点在每次旋转前的空间直角坐标 系中的坐标和预设步长，计算标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐 标，并计算出标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的竖坐标的方差。举例 而言，空间直角坐标系绕y轴在预设角度范围内以预设步长可进行m次旋转。其中，在第p次 旋转时（1＜p≤m），可根据标定点云集中M个点在第p-1次旋转后的空间直角坐标系中的坐 标和预设步长，计算标定点云集中M个点在第p次旋转后的空间直角坐标系中的坐标，即 （x

根据本发明的又一个实施例，当将空间直角坐标系绕x轴旋转时，根据N个标定杆的中心点或标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标对车载多线激光雷达进行姿态标定，包括：根据标定点云集中M个点在每次旋转前的空间直角坐标系中的坐标和预设步长，计算标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标；根据标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的竖坐标和每次旋转后所对应的旋转角度，对车载多线激光雷达的横滚角进行标定。

具体而言，在对车载多线激光雷达的横滚角进行标定时，可将空间直角坐标系绕x轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转（顺时针为正，逆时针为负），其中，该预设角度范围的上限可为横滚角的最大角度，该预设角度范围的下限为横滚角的最小角度，具体可根据实际情况进行标定，预设步长可为0.001°。

其中，在每次旋转之后，可根据标定点云集中M个点在每次旋转前的空间直角坐标 系中的坐标和预设步长，计算标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐 标，并计算出标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的竖坐标的方差。举例 而言，空间直角坐标系绕x轴在预设角度范围内以预设步长可进行t次旋转。其中，在第q次 旋转时（1＜q≤t），可根据标定点云集中M个点在第q-1次旋转后的空间直角坐标系中的坐 标和预设步长，计算标定点云集中M个点在第q次旋转后的空间直角坐标系中的坐标，即 （x

综上所述，根据本发明实施例的车载多线激光雷达的姿态标定方法，以所述车载多线激光雷达的位置为原点建立空间直角坐标系，并通过车载多线激光雷达对路面进行扫描以获取所述路面的点云数据，以及根据路面的点云数据获取所述路面的空间平面方程系数，并在路面的点云数据中选取路面平整区域的点云数据作为标定点云集，以及根据所述空间平面方程系数，获取所述标定点云集中M个点的坐标，并设置在所述路面上且位于所述车载多线激光雷达前方的N个标定杆的中心点坐标，以及将所述空间直角坐标系绕坐标轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转，并据所述N个标定杆的中心点或所述标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标对所述车载多线激光雷达进行姿态标定。由此，能够大大提高姿态标定的准确性和稳定性，并且，标定方法简单，操作流程简易。

对应上述实施例的车载多线激光雷达的姿态标定方法，本发明还提出一种车载多线激光雷达的姿态标定装置。

如图3所示，本发明实施例的车载多线激光雷达的姿态标定装置可包括：建系模块100、第一获取模块200、第二获取模块300、选取模块400、第三获取模块500、旋转模块600和姿态标定模块700。

其中，建系模块100用于以车载多线激光雷达的位置为原点建立空间直角坐标系；第一获取模块200用于通过车载多线激光雷达对路面进行扫描以获取路面的点云数据；第二获取模块300用于根据路面的点云数据获取路面的空间平面方程系数；选取模块400用于在路面的点云数据中选取路面平整区域的点云数据作为标定点云集；第三获取模块500用于根据空间平面方程系数，获取标定点云集中M个点的坐标，以及设置在路面上且位于车载多线激光雷达前方的N个标定杆的中心点坐标，其中，M和N均为大于等于2的正整数；旋转模块600用于将空间直角坐标系绕坐标轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转；姿态标定模块700用于根据N个标定杆的中心点或标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标对车载多线激光雷达进行姿态标定。

根据本发明的一个实施例，坐标轴为x轴、y轴、z轴中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，当将空间直角坐标系绕z轴旋转时，姿态标定模块700具体用于：根据N个标定杆的中心点在每次旋转前的空间直角坐标系中的坐标和预设步长，计算N个标定杆的中心点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标；根据N个标定杆的中心点在每次旋转后的空间直角坐标系中的纵坐标和每次旋转后所对应的旋转角度，对车载多线激光雷达的航向角进行标定。

根据本发明的一个实施例，当将空间直角坐标系绕y轴旋转时，姿态标定模块700具体用于：根据标定点云集中M个点在每次旋转前的空间直角坐标系中的坐标和预设步长，计算标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标；根据标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的竖坐标和每次旋转后所对应的旋转角度，对车载多线激光雷达的俯仰角进行标定。

根据本发明的一个实施例，当将空间直角坐标系绕x轴旋转时，姿态标定模块700具体用于：根据标定点云集中M个点在每次旋转前的空间直角坐标系中的坐标和预设步长，计算标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标；根据标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的竖坐标和每次旋转后所对应的旋转角度，对车载多线激光雷达的横滚角进行标定。

需要说明的是，本发明实施例的车载多线激光雷达的姿态标定装置更具体的实施方式可参照上述车载多线激光雷达的姿态标定方法的实施例，在此不再赘述。

根据本发明实施例的车载多线激光雷达的姿态标定装置，通过建系模块以车载多线激光雷达的位置为原点建立空间直角坐标系，以及通过第一获取模块通过车载多线激光雷达对路面进行扫描以获取路面的点云数据，并通过第二获取模块根据路面的点云数据获取路面的空间平面方程系数，以及通过选取模块在路面的点云数据中选取路面平整区域的点云数据作为标定点云集，并通过第三获取模块根据空间平面方程系数，获取标定点云集中M个点的坐标，以及设置在路面上且位于车载多线激光雷达前方的N个标定杆的中心点坐标，以及通过旋转模块将空间直角坐标系绕坐标轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转，并通过姿态标定模块根据N个标定杆的中心点或标定点云集中M个点在每次旋转后的空间直角坐标系中的坐标对车载多线激光雷达进行姿态标定。由此，能够大大提高姿态标定的准确性和稳定性，并且，标定方法简单，操作流程简易。

对应上述实施例，本发明还提出一种计算机设备。

本发明实施例的计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现上述实施例的车载多线激光雷达的姿态标定方法。

根据本发明实施例的计算机设备，能够大大提高姿态标定的准确性和稳定性，并且，标定方法简单，操作流程简易。

对应上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车载多线激光雷达的姿态标定方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，能够大大提高姿态标定的准确性和稳定性，并且，标定方法简单，操作流程简易。

对应上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品。

当计算机程序产品中的指令由处理器执行时，可执行上述实施例的车载多线激光雷达的姿态标定方法。

根据本发明实施例的计算机程序产品，能够大大提高姿态标定的准确性和稳定性，并且，标定方法简单，操作流程简易。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。