线控底盘动力学参数辨识方法
文献发布时间:2023-06-19 09:29:07
技术领域
本发明涉及力学参数辨识方法的技术领域,特别是涉及一种线控 底盘动力学参数辨识方法。
背景技术
自动驾驶感知识别、决策规划、控制执行三个核心系统中,和传 统汽车零部件行业贴合最近的就是控制执行端,说的再明确一些就是 驱动控制、转向控制、制动控制等。自动驾驶的路径规划等驾驶决策 是由传感器根据实际的道路交通情况进行识别进而得出,都会是电信 号,这就需要传统汽车的底盘进行线控的改造而适用于自动驾驶;为 此需要对线控底盘动力学参数辨识,而现有的辨识方法成本较高,耗 时长。
发明内容
为解决上述技术问题,本发明提供一种通过空挡滑行实验、带挡 滑行实验、稳态行车实验和空挡制动实验,在各工况的实验中,为提 取需要辨识的参数,从而对线控底盘的动力学参数辨识提供便利准确 的辨识方法,该方法耗时短,费用低的一种线控底盘动力学参数辨识 方法。
本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法,所述线控底盘主要 有五大系统,分别为线控转向、线控制动、线控换挡、线控油门、线 控悬挂,车辆纵向动力学特性的关键参数包括:风阻因数、滚动阻力 因数、发动机速度特性数据进行实验辨识,准备线控底盘模型小车进 行如下实验:空挡滑行实验、带挡滑行实验、稳态行车实验和空挡制 动实验,在各工况的实验中,为提取需要辨识的参数,在进行辨识时: 忽略汽车的侧倾和俯仰忽略前后及左右载荷转移,忽略轮胎的滑移和 传动轴、半轴的变形,制动压力到车轮制动力矩间的关系为固定增益, 忽略其动态特性,对于自动机械式变速器和双离合器自动变速器,忽 略离合器滑动过程,对于带液力变矩器的自动变速器,认为液力变矩 器处于锁止状态,然后通过动力学方程进行计算。
本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法,所述空挡滑行实验 为:在水平且附着状况良好的路面上将车辆加速到接近极速状态,将 挡位置于空挡,完全放开加速及制动踏板,使车辆在风阻和滚动阻力 的作用下减速至10km/h,该实验下,无驱动和制动力矩,因为 发动机与传动系断开,可以继续忽略转动惯量。
本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法,所述带挡滑行实验 为:在水平且附着状况良好的路面上将车辆加速到接近极速状态,保 持挡位为前进挡,完全放开加速及制动踏板,使车辆在发动机倒拖、 风阻和滚动阻力的作用下减速至10km/h,并且该下无制动力。
本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法,所述稳态行车实验 为:在水平且附着良好的路面上,固定节气门在某一开度,使车辆达 到匀速并行驶一定时间。
本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法,所述空挡制动实验 为:在水平且附着良好的路面上,将车辆加速到80km/h以上, 将挡位置于空挡,踩下制动踏板进行制动,将车辆减速到10km/ h,因为发动机与传动系断开。
本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法,所述节气门、制动 控制切换曲线定义为在某一给定车速下,加速踏板完全放松时的车辆 加速度。
本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法,所述该实验过程尽 量简化、易于实施,能保证获得具有足够精度动力学参数即可;
本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法,所述选用较为平坦 的路况进行实验。
本发明的有益效果为:通过空挡滑行实验、带挡滑行实验、稳态 行车实验和空挡制动实验,在各工况的实验中,为提取需要辨识的参 数,从而对线控底盘的动力学参数辨识提供便利准确的辨识方法,该 方法耗时短,费用低。
具体实施方式
下面结合实施例,对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。 以下实施例用于说明本发明,但不用来限制本发明的范围。
作为一种优选的技术方案,所述线控底盘主要有五大系统,分别 为线控转向、线控制动、线控换挡、线控油门、线控悬挂,车辆纵向 动力学特性的关键参数包括:风阻因数、滚动阻力因数、发动机速度 特性数据进行实验辨识,准备线控底盘模型小车进行如下实验:空挡 滑行实验、带挡滑行实验、稳态行车实验和空挡制动实验,在各工况 的实验中,为提取需要辨识的参数,在进行辨识时:忽略汽车的侧倾 和俯仰忽略前后及左右载荷转移,忽略轮胎的滑移和传动轴、半轴的 变形,制动压力到车轮制动力矩间的关系为固定增益,忽略其动态特 性,对于自动机械式变速器和双离合器自动变速器,忽略离合器滑动 过程,对于带液力变矩器的自动变速器,认为液力变矩器处于锁止状 态,然后通过动力学方程进行计算;通过空挡滑行实验、带挡滑行实 验、稳态行车实验和空挡制动实验,在各工况的实验中,为提取需要 辨识的参数,从而对线控底盘的动力学参数辨识提供便利准确的辨识方法,该方法耗时短,费用低。
所述空挡滑行实验为:在水平且附着状况良好的路面上将车辆加 速到接近极速状态,将挡位置于空挡,完全放开加速及制动踏板,使 车辆在风阻和滚动阻力的作用下减速至10km/h,该实验下,无驱 动和制动力矩,因为发动机与传动系断开,可以继续忽略转动惯量; 方便辨识风阻因数和滚动阻力因数。
本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法,所述带挡滑行实验 为:在水平且附着状况良好的路面上将车辆加速到接近极速状态,保 持挡位为前进挡,完全放开加速及制动踏板,使车辆在发动机倒拖、 风阻和滚动阻力的作用下减速至10km/h,并且该下无制动力;方 便辨识节气门、制动控制切换曲线。
所述稳态行车实验为:在水平且附着良好的路面上,固定节气门 在某一开度,使车辆达到匀速并行驶一定时间;方便辨识发动机速度 特性。
所述空挡制动实验为:在水平且附着良好的路面上,将车辆加速 到80km/h以上,将挡位置于空挡,踩下制动踏板进行制动,将车 辆减速到10km/h,因为发动机与传动系断开;方便辨识制动增益。
所述节气门、制动控制切换曲线定义为在某一给定车速下,加速 踏板完全放松时的车辆加速度;提高所需参数准确性。
所述该实验过程尽量简化、易于实施,能保证获得具有足够精度 动力学参数即可;提高动力学参数辨识效率,同时节约成本。
所述选用较为平坦的路况进行实验;方便进行实验。
以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领 域的普通技术人员来说,在不脱离本发明技术原理的前提下,还可以 做出若干改进和变型,这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。
- 线控底盘动力学参数辨识方法
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