线控底盘动力学参数辨识方法

技术领域

本发明涉及力学参数辨识方法的技术领域，特别是涉及一种线控 底盘动力学参数辨识方法。

背景技术

自动驾驶感知识别、决策规划、控制执行三个核心系统中，和传 统汽车零部件行业贴合最近的就是控制执行端，说的再明确一些就是 驱动控制、转向控制、制动控制等。自动驾驶的路径规划等驾驶决策 是由传感器根据实际的道路交通情况进行识别进而得出，都会是电信 号，这就需要传统汽车的底盘进行线控的改造而适用于自动驾驶；为 此需要对线控底盘动力学参数辨识，而现有的辨识方法成本较高，耗 时长。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种通过空挡滑行实验、带挡 滑行实验、稳态行车实验和空挡制动实验，在各工况的实验中，为提 取需要辨识的参数，从而对线控底盘的动力学参数辨识提供便利准确 的辨识方法，该方法耗时短，费用低的一种线控底盘动力学参数辨识 方法。

本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法，所述线控底盘主要 有五大系统，分别为线控转向、线控制动、线控换挡、线控油门、线 控悬挂，车辆纵向动力学特性的关键参数包括：风阻因数、滚动阻力 因数、发动机速度特性数据进行实验辨识，准备线控底盘模型小车进 行如下实验：空挡滑行实验、带挡滑行实验、稳态行车实验和空挡制 动实验，在各工况的实验中，为提取需要辨识的参数，在进行辨识时： 忽略汽车的侧倾和俯仰忽略前后及左右载荷转移，忽略轮胎的滑移和 传动轴、半轴的变形，制动压力到车轮制动力矩间的关系为固定增益， 忽略其动态特性，对于自动机械式变速器和双离合器自动变速器，忽 略离合器滑动过程，对于带液力变矩器的自动变速器，认为液力变矩 器处于锁止状态，然后通过动力学方程进行计算。

本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法，所述空挡滑行实验 为：在水平且附着状况良好的路面上将车辆加速到接近极速状态，将 挡位置于空挡，完全放开加速及制动踏板，使车辆在风阻和滚动阻力 的作用下减速至10km/h，该实验下，无驱动和制动力矩，因为 发动机与传动系断开，可以继续忽略转动惯量。

本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法，所述带挡滑行实验 为：在水平且附着状况良好的路面上将车辆加速到接近极速状态，保 持挡位为前进挡，完全放开加速及制动踏板，使车辆在发动机倒拖、 风阻和滚动阻力的作用下减速至10km/h，并且该下无制动力。

本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法，所述稳态行车实验 为：在水平且附着良好的路面上，固定节气门在某一开度，使车辆达 到匀速并行驶一定时间。

本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法，所述空挡制动实验 为：在水平且附着良好的路面上，将车辆加速到80km/h以上， 将挡位置于空挡，踩下制动踏板进行制动，将车辆减速到10km/ h，因为发动机与传动系断开。

本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法，所述节气门、制动 控制切换曲线定义为在某一给定车速下，加速踏板完全放松时的车辆 加速度。

本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法，所述该实验过程尽 量简化、易于实施，能保证获得具有足够精度动力学参数即可；

本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法，所述选用较为平坦 的路况进行实验。

本发明的有益效果为：通过空挡滑行实验、带挡滑行实验、稳态 行车实验和空挡制动实验，在各工况的实验中，为提取需要辨识的参 数，从而对线控底盘的动力学参数辨识提供便利准确的辨识方法，该 方法耗时短，费用低。

具体实施方式

下面结合实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。 以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

作为一种优选的技术方案，所述线控底盘主要有五大系统，分别 为线控转向、线控制动、线控换挡、线控油门、线控悬挂，车辆纵向 动力学特性的关键参数包括：风阻因数、滚动阻力因数、发动机速度 特性数据进行实验辨识，准备线控底盘模型小车进行如下实验：空挡 滑行实验、带挡滑行实验、稳态行车实验和空挡制动实验，在各工况 的实验中，为提取需要辨识的参数，在进行辨识时：忽略汽车的侧倾 和俯仰忽略前后及左右载荷转移，忽略轮胎的滑移和传动轴、半轴的 变形，制动压力到车轮制动力矩间的关系为固定增益，忽略其动态特 性，对于自动机械式变速器和双离合器自动变速器，忽略离合器滑动 过程，对于带液力变矩器的自动变速器，认为液力变矩器处于锁止状 态，然后通过动力学方程进行计算；通过空挡滑行实验、带挡滑行实 验、稳态行车实验和空挡制动实验，在各工况的实验中，为提取需要 辨识的参数，从而对线控底盘的动力学参数辨识提供便利准确的辨识方法，该方法耗时短，费用低。

所述空挡滑行实验为：在水平且附着状况良好的路面上将车辆加 速到接近极速状态，将挡位置于空挡，完全放开加速及制动踏板，使 车辆在风阻和滚动阻力的作用下减速至10km/h，该实验下，无驱 动和制动力矩，因为发动机与传动系断开，可以继续忽略转动惯量； 方便辨识风阻因数和滚动阻力因数。

本发明的一种线控底盘动力学参数辨识方法，所述带挡滑行实验 为：在水平且附着状况良好的路面上将车辆加速到接近极速状态，保 持挡位为前进挡，完全放开加速及制动踏板，使车辆在发动机倒拖、 风阻和滚动阻力的作用下减速至10km/h，并且该下无制动力；方 便辨识节气门、制动控制切换曲线。

所述稳态行车实验为：在水平且附着良好的路面上，固定节气门 在某一开度，使车辆达到匀速并行驶一定时间；方便辨识发动机速度 特性。

所述空挡制动实验为：在水平且附着良好的路面上，将车辆加速 到80km/h以上，将挡位置于空挡，踩下制动踏板进行制动，将车 辆减速到10km/h，因为发动机与传动系断开；方便辨识制动增益。

所述节气门、制动控制切换曲线定义为在某一给定车速下，加速 踏板完全放松时的车辆加速度；提高所需参数准确性。

所述该实验过程尽量简化、易于实施，能保证获得具有足够精度 动力学参数即可；提高动力学参数辨识效率，同时节约成本。

所述选用较为平坦的路况进行实验；方便进行实验。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领 域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以 做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。