一种整排侧吸拆码垛机器人夹具

技术领域

本发明涉及机器人夹具技术领域，具体是一种整排侧吸拆码垛机器人夹具。

背景技术

纸箱在生产或者包装后需要进行码垛，传统的码垛主要为人工码垛，即将纸箱拆下重新码垛在另一位置，劳动强度大，工作效率低，因此人们设计出来拆码垛机器人。

目前的拆码垛机器人基本能代替人工，但其抓取时主要通过从顶部抓取并进行码垛，而由于部分纸箱是堆叠摆放，从上方抓取时相邻的纸箱容易受到干扰，导致码垛效率低，因此需要进行优化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种整排侧吸拆码垛机器人夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种整排侧吸拆码垛机器人夹具，包括架体，所述架体一端安装有与其固定连接的升降气缸，所述升降气缸底部输出端固定安装有左夹板，所述架体底部安装有与左夹板相配合的右夹板，所述右夹板通过抱夹气缸与架体相连，所述右夹板上安装有侧边吸盘，所述侧边吸盘与抽真空设备相连，所述右夹板上还安装有防掉机构。

作为本发明的进一步技术方案：所述防掉机构包括防掉翻钩，所述侧边吸盘安装在靠近左夹板一侧，所述防掉翻钩设置在右夹板远离左夹板一侧底部并与右夹板转动连接，所述防掉翻钩上方安装有翻钩托底气缸，所述翻钩托底气缸一端与防掉翻钩转动连接，另一端与右夹板转动连接。

作为本发明的更进一步技术方案：所述右夹板上还安装检测机构。

作为本发明的再进一步技术方案：所述检测机构包括检测光电和机械防掉检测杆，所述检测光电固定安装在右夹板远离侧边吸盘的一侧，所述机械防掉检测杆滑动设置在右夹板内并与检测光电相配合。

作为本发明的再进一步技术方案：所述侧边吸盘通过调节机构与右夹板相连。

作为本发明的再进一步技术方案：所述调节机构包括调节板，所述调节板一侧与右夹板固定连接，所述调节板远离右夹板一侧固定安装有固定轴，所述固定轴外部套设有与其转动连接的第一转动杆和第二转动杆，所述第一转动杆上安装有与其转动连接的第一转动块，所述第二转动杆上安装有与其转动连接的第二转动块，所述第二转动块通过滑杆与第一转动块相连，所述滑杆两端分贯穿第一转动块和第二转动块并与其滑动连接，所述滑杆外部套设有多个与其滑动连接的滑块，相邻的所述滑块通过弹簧相连，所述第一转动杆一端通过伸缩机构与第二转动杆相连。

作为本发明的再进一步技术方案：所述伸缩机构包括双头气缸，所述双头气缸两端均安装有连接机构，两个所述连接机构分别与第一转动杆和第二转动杆固定连接。

作为本发明的再进一步技术方案：所述连接机构包括连接块，所述连接块内固定安装有连接轴，所述双头气缸的输出端套设在连接轴的外部并与其转动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过在水平移动的右夹板上安装侧边吸盘和防掉机构，使其来与竖直移动的左夹板配合，从而实现了先从侧面吸住纸箱然后再进行固定，使得拆码垛时更加方便高效，提高了适用性，此外还设置检测机构和调节，避免了少抓漏抓，方便对不同规格的纸箱进行侧吸，实用性强。

附图说明

图1为整排侧吸拆码垛机器人夹具的主视图；

图2为整排侧吸拆码垛机器人夹具中调节机构的侧视剖面图；

图3为整排侧吸拆码垛机器人夹具中调节机构的另一种侧视剖面图。

图中：1-抱夹气缸、2-翻钩拖底气缸、3-检测光电、4-防掉翻钩、5-侧边吸盘、6-机械防掉检测杆、7-右夹板、8-左夹板、9-升降气缸、10-架体、11-调节板、12-第一转动杆、13-第一转动块、14-第二转动杆、15-第二转动块、16-双头气缸、17-滑杆、18-滑块、19-固定轴、20-弹簧、21-连接机构、22-连接块、23-连接轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1

如图1所示的整排侧吸拆码垛机器人夹具，包括架体10，所述架体10一端安装有与其固定连接的升降气缸9，所述升降气缸9底部输出端固定安装有左夹板8，即通过升降气缸9来控制左夹板8的升降，架体10用于连接码垛机器人，通过码垛机器人配合实现纸箱码垛；所述架体10底部安装有与左夹板8相配合的右夹板7，所述右夹板7通过抱夹气缸1与架体10相连，即抱夹气缸1控制右夹板7进行左右移动，通过通过右夹板7与左夹板8配合实现对纸箱进行夹持固定，从而实现稳定码垛；所述右夹板7上安装有侧边吸盘5，所述侧边吸盘5与抽真空设备相连，所述右夹板7上还安装有防掉机构，即通过侧边吸盘5先从侧面将纸箱吸住，然后再移动右夹板7使其带着纸箱与左侧的左夹板8配合实现对纸箱的固定，最后再通过防掉机构配合，避免在码垛过程中纸箱掉落。

进一步的，所述防掉机构包括防掉翻钩4，所述侧边吸盘5安装在靠近左夹板8一侧，所述防掉翻钩4设置在右夹板7远离左夹板8一侧底部并与右夹板7转动连接，所述防掉翻钩4上方安装有翻钩托底气缸2，所述翻钩托底气缸2一端与防掉翻钩4转动连接，另一端与右夹板7转动连接，即侧吸前防掉翻钩4处于右夹板7右侧，当夹持完成后翻钩托底气缸2伸长，从而带着防掉翻钩4转动至右夹板7底部，实现对纸箱的支撑防掉。

进一步的，所述右夹板7上还安装检测机构，即通过检测机构来识别纸箱是否被稳定夹持，具体为，所述检测机构包括检测光电3和机械防掉检测杆6，所述检测光电3固定安装在右夹板7远离侧边吸盘5的一侧，所述机械防掉检测杆6滑动设置在右夹板7内并与检测光电3相配合，即在右夹板7左移时，纸箱将机械防掉检测杆6顶开，使其触动检测光电3，反馈正常抓起纸箱，避免少抓漏抓。

实施例2

本实施例在实施例1的基础上进一步进行优化，如图2、3所示，所述侧边吸盘5通过调节机构与右夹板7相连，即通过设置调节机构，便于调节多个侧面吸盘5之间的间距，从而更好的与不同规格的纸箱配合，具体为，所述调节机构包括调节板11，所述调节板11一侧与右夹板7固定连接，所述调节板11远离右夹板7一侧固定安装有固定轴19，所述固定轴19外部套设有与其转动连接的第一转动杆12和第二转动杆14，所述第一转动杆12上安装有与其转动连接的第一转动块13，所述第二转动杆14上安装有与其转动连接的第二转动块15，所述第二转动块15通过滑杆17与第一转动块13相连，所述滑杆17两端分贯穿第一转动块13和第二转动块15并与其滑动连接，即通过上下两个滑杆17将第一转动块13和第二转动块15连接，从而在第一转动杆12与第二转动杆14相对转动时保持水平；所述滑杆17外部套设有多个与其滑动连接的滑块18，相邻的所述滑块18通过弹簧20相连，所述第一转动杆12一端通过伸缩机构与第二转动杆14相连，即在调节时，通过伸缩机构来调节第一转动杆12与第二转动杆14之间的夹角，当夹角逐渐变大时，弹簧20受到挤压，从而使得相邻的滑块18之间的距离之间变小，且上下的滑块18之间距离也逐渐变小，而滑块18用于安装侧边吸盘5，即实现了对相邻吸盘5之间的距离进行调节，便于更好地与不同规格的纸箱来配合，反之亦然。

进一步的，所述伸缩机构包括双头气缸16，所述双头气缸16两端均安装有连接机构21，两个所述连接机构分别与第一转动杆12和第二转动杆14固定连接，具体为，所述连接机构包括连接块22，所述连接块22内固定安装有连接轴23，所述双头气缸16的输出端套设在连接轴23的外部并与其转动连接，即双头气缸16伸长时第一转动杆12与第二转动杆14之间的夹角逐渐变大，反之变小，从而实现稳定调节。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。