一种基于齿轮连杆组件的恒力支撑装置

技术领域

本申请涉及恒力支撑机构领域，尤其涉及基于齿轮连杆组件的恒力支撑装置。

背景技术

恒力机构在一个较大的运动输入范围内其输出端产生的反力是基本不变的。当前的恒力机构一般都是通过改变线弹性弹簧或蝶形弹簧作用的力矩来实现恒力，或通过组合直线弹性弹簧亦或蝶形弹簧于不同方位上，当输出端按指定方向运动时，一个弹簧变形增大，同时另一个弹簧的变形减小，使得相互补偿后输出端产生的总体反力基本保持恒定。受机构的复杂性及重量的限制，当前的恒力机构大多用于吊架与支架等工程领域，而在生活领域很少应用。

针对现在技术中存在的上述不足之处，本发明的目的在于提供一种基于齿轮连杆机构的恒力支撑机构，该机构可以在一定的位移范围内实现恒运力输出来支撑其他物体，如用于康复训练、用于显示器的支撑座、恒力抛光等。

发明内容

为了实现上述目的，根据本申请提供一种直线运动连杆组件，包括运动平台、基座、齿轮连杆组件、力存储件，其中运动平台用于放置承载物，齿轮连杆组件包括第一齿轮连杆组件以及第二齿轮连杆组件，第一齿轮连杆组件以及第二齿轮连杆组件通过上连接块与运动平台相接，通过下连接块与基座相接，力存储件分为两组，分别与第一齿轮连杆组件和第二齿轮连杆组件相接，用于存储承载物重力所做功。

进一步的，第一齿轮连杆组件包括第一过渡块、第一中间连接块、第二过渡块，其中上连接块、第一过渡块、第一中间连接块、第二过渡块、下连接块依次通过第一组刚性连杆连接，第二齿轮连杆组件包括第三过渡块、第二中间连接块、第四过渡块，其中上连接块、第三过渡块、第二中间连接块、第四过渡块、下连接块依次通过第二组刚性连杆连接。

进一步的，上连接块、第一过渡块、第一中间连接块、第二过渡块、下连接块、第三过渡块、第二中间连接块、第四过渡块均成等腰梯形状，沿等腰梯形的腰对称设置有用于安装刚性连杆的四个连接部，其中第一连接部与第三连接部对称并靠近梯形上底，第二连接部与第四连接部对称并靠近梯形下底。

进一步的，第一组刚性连杆包括第一连杆、第二双齿轮连杆、第三单齿轮连杆、第四单齿轮连杆、第五单齿轮连杆、第六单齿轮连杆、第七连杆、第八双齿轮连杆，其中第一连杆、第七连杆的两端均成圆形状，第三单齿轮连杆、第四单齿轮连杆、第五单齿轮连杆、第六单齿轮连杆的一端成圆形状，另一端成齿轮状，第二双齿轮连杆、第八双齿轮连杆的两端均成齿轮状。

进一步的，第一连杆的两端分别通过转动副连接上连接块的第二连接部以及第一过渡块的第四连接部，第二双齿轮连杆的两端分别通过转动副与上连接块的第一连接部以及第一过渡块的第三连接部连接，第三单齿轮连杆的圆状端通过转动副与第一过渡块的第二连接部连接，齿轮端通过转动副与第一中间连接块的第一连接部连接，第四单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第一过渡块的第一连接部连接且与第二双齿轮连杆啮合，第四单齿轮连杆的另一端通过转动副与第一中间连接块的第二连接部连接，第五单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第一中间连接块的第三连接部连接且与第三单齿轮连杆啮合，第五单齿轮连杆的另一端通过转动副与第二过渡块块的第四连接部连接，第六单齿轮连杆的圆状端通过转动副与第一中间连接块的第四连接部连接，第六单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第二过渡块的第三连接部连接，第七连杆的两端分别通过转动副连接第二过渡块的第二连接部以及下连接块的第四连接部，第八双齿轮连杆的一端通过转动副与下连接块的第三连接部连接，第八双齿轮连杆的另一端与第二过渡块的第一连接部连接并与第六单齿轮连杆啮合。

进一步的，第二组刚性连杆包括第九连杆、第十双齿轮连杆、第十一单齿轮连杆、第十二单齿轮连杆、第十三单齿轮连杆、第十四单齿轮连杆、第十五连杆、第十六双齿轮连杆，其中第九连杆、第十五连杆的两端均成圆形状，第十双齿轮连杆、第十一单齿轮连杆、第十二单齿轮连杆、第十三单齿轮连杆、第十四单齿轮连杆的一端成圆形状，另一端成齿轮状，第十双齿轮连杆、第十六双齿轮连杆的两端均成齿轮状。

进一步的，第九连杆的两端分别通过转动副连接上连接块的第四连接部以及第三过渡块的第二连接部，第十双齿轮连杆的一端通过转动副与上连接块的第三连接部连接并与第二双齿轮连杆啮合，另一端通过转动副与第三过渡块的第一连接部连接，第十一单齿轮连杆的圆状端通过转动副与第三过渡块的第四连接部连接，齿轮端通过转动副与第二中间连接块的第三连接部连接，第十二单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第三过渡块的第三连接部连接且与第十双齿轮连杆啮合，第十二单齿轮连杆的另一端通过转动副与第二中间连接块的第四连接部连接，第十三单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第二中间连接块的第一连接部连接且与第十一单齿轮连杆啮合，第十三单齿轮连杆的另一端通过转动副与第四过渡块块的第二连接部连接，第十四单齿轮连杆的圆状端通过转动副与第二中间连接块的第二连接部连接，第十四单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第四过渡块的第一连接部连接，第十五连杆的两端分别通过转动副连接第四过渡块的第四连接部以及下连接块的第二连接部，第十六双齿轮连杆的一端通过转动副与第四过渡块的第三连接部连接，并与第十四单齿轮连杆啮合，第十六双齿轮连杆的另一端通过转动副与下连接块的第一连接部连接并与第八双齿轮连杆啮合。

进一步的，力存储部包括第一力存储件、第二力存储件、第三力存储件、第四力存储件，其中第一力存储件一端接上连接块第一连接部、第二连接部位于的腰，另一端接第一中间连接块第一连接部、第二连接部位于的腰，第二力存储件一端接第一中间连接块第三连接部、第四连接部位于的腰，另一端接下连接块第三连接部、第四连接部位于的腰，第三力存储件一端接上连接块第三连接部、第四连接部位于的腰，另一端接第二中间连接块第三连接部、第四连接部位于的腰，第四力存储件一端接第二中间连接块第一连接部、第二连接部位于的腰，另一端接下连接块第一连接部、第二连接部位于的腰。

进一步的，上连接块、下连接块、第一中间连接块、第二中间连接块的两侧腰上均设有条形槽，力存储件采用夹持在条形槽中。

进一步的，上连接块、下连接块、第一中间连接块、第二中间连接块设有定位销，力存储件与上连接块、下连接块、第一中间连接块、第二中间连接块之间通过销轴固定，以防止产生相对运动。

本发明的齿轮连杆机构呈对称结构，在伸缩过程中，使运动平台始终沿直线运动，且驱动简单、运动学容易、展开速度易于控制、重复精度高；同时该齿轮连杆机构结构紧凑，完全收缩时体积小，便于收容。

利用齿轮连杆机构独特的运动特性，结合弹性梁变形过程中存储与释放能量的特性实现了机构在一定运动范围内输出恒定支撑力，用于各种需要恒力支撑的场合。改变齿轮连杆机构的各杆件的长度或弹性梁的结构参数可改变产生的支撑力的大小和提供恒定支撑力的位移区间。

由于这种恒力支撑机构结构简单、制造容易、携带便利，可以用于需要恒力输出的场合与领域，比如在康复过程中对上体支撑的实现、对电脑显示器可移动支撑的实现、用作机器人腿部来支撑上体的实现，以及健身器材中恒运力的实现、在机械加工过程中恒定夹持力的实现、检测或测量时恒定接触力的实现、工程中吊架或支撑架的实现等。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出根据本申请一个实施例的恒力支撑装置示意图；

图2示出根据本申请一个实施例的本发明齿轮连杆组件的结构示意图；

图3示出根据本申请一个实施例的本发明齿轮连杆组件中上连接块示意图；

图4示出根据本申请一个实施例的本发明的恒力支撑装置工作状态示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述。

图1示出根据本申请一个实施例的基于齿轮连杆组件的恒力支撑装置示意图。

根据本发明的一实施例，恒力支撑装置包括运动平台、基座、齿轮连杆组件、力存储件，其中运动平台用于放置承载物，齿轮连杆组件包括第一齿轮连杆组件以及第二齿轮连杆组件，第一齿轮连杆组件以及第二齿轮连杆组件通过上连接块与运动平台相接，通过下连接块与基座相接，力存储件分为两组，分别与第一齿轮连杆组件和第二齿轮连杆组件相接，用于存储承载物重力所做功。

具体的，如图1所述，恒力支撑装置包括运动平台1、基座2、齿轮连杆组件、力存储件，其中运动平台用于放置承载物，齿轮连杆组件包括第一齿轮连杆组件3以及第二齿轮连杆组件4，第一齿轮连杆组件3以及第二齿轮连杆组件4通过上连接块与运动平台相接，通过下连接块与基座相接，力存储件分为两组，分别与第一齿轮连杆组件3和第二齿轮连杆组件4相接，用于存储承载物重力所做功。

下连接块与基座通过螺钉连接，上连接块与运动平台通过螺钉连接。

图2示出根据本申请一个实施例的本发明齿轮连杆组件的结构示意图；图3示出根据本申请一个实施例的本发明齿轮连杆组件中上连接块示意图。

根据本发明的一实施例，第一齿轮连杆组件包括第一过渡块、第一中间连接块、第二过渡块，其中上连接块、第一过渡块、第一中间连接块、第二过渡块、下连接块依次通过第一组刚性连杆连接，第二齿轮连杆组件包括第三过渡块、第二中间连接块、第四过渡块，其中上连接块、第三过渡块、第二中间连接块、第四过渡块、下连接块依次通过第二组刚性连杆连接。

根据本发明的一实施例，上连接块、第一过渡块、第一中间连接块、第二过渡块、下连接块、第三过渡块、第二中间连接块、第四过渡块均成等腰梯形状，沿等腰梯形的腰对称设置有用于安装刚性连杆的四个连接部，其中第一连接部与第三连接部对称并靠近梯形上底，第二连接部与第四连接部对称并靠近梯形下底。

根据本发明的一实施例，第一组刚性连杆包括第一连杆、第二双齿轮连杆、第三单齿轮连杆、第四单齿轮连杆、第五单齿轮连杆、第六单齿轮连杆、第七连杆、第八双齿轮连杆，其中第一连杆、第七连杆的两端均成圆形状，第三单齿轮连杆、第四单齿轮连杆、第五单齿轮连杆、第六单齿轮连杆的一端成圆形状，另一端成齿轮状，第二双齿轮连杆、第八双齿轮连杆的两端均成齿轮状。

根据本发明的一实施例，第一连杆的两端分别通过转动副连接上连接块的第二连接部以及第一过渡块的第四连接部，第二双齿轮连杆的两端分别通过转动副与上连接块的第一连接部以及第一过渡块的第三连接部连接，第三单齿轮连杆的圆状端通过转动副与第一过渡块的第二连接部连接，齿轮端通过转动副与第一中间连接块的第一连接部连接，第四单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第一过渡块的第一连接部连接且与第二双齿轮连杆啮合，第四单齿轮连杆的另一端通过转动副与第一中间连接块的第二连接部连接，第五单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第一中间连接块的第三连接部连接且与第三单齿轮连杆啮合，第五单齿轮连杆的另一端通过转动副与第二过渡块块的第四连接部连接，第六单齿轮连杆的圆状端通过转动副与第一中间连接块的第四连接部连接，第六单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第二过渡块的第三连接部连接，第七连杆的两端分别通过转动副连接第二过渡块的第二连接部以及下连接块的第四连接部，第八双齿轮连杆的一端通过转动副与下连接块的第三连接部连接，第八双齿轮连杆的另一端与第二过渡块的第一连接部连接并与第六单齿轮连杆啮合。

根据本发明的一实施例，第二组刚性连杆包括第九连杆、第十双齿轮连杆、第十一单齿轮连杆、第十二单齿轮连杆、第十三单齿轮连杆、第十四单齿轮连杆、第十五连杆、第十六双齿轮连杆，其中第九连杆、第十五连杆的两端均成圆形状，第十双齿轮连杆、第十一单齿轮连杆、第十二单齿轮连杆、第十三单齿轮连杆、第十四单齿轮连杆的一端成圆形状，另一端成齿轮状，第十双齿轮连杆、第十六双齿轮连杆的两端均成齿轮状。

根据本发明的一实施例，第九连杆的两端分别通过转动副连接上连接块的第四连接部以及第三过渡块的第二连接部，第十双齿轮连杆的一端通过转动副与上连接块的第三连接部连接并与第二双齿轮连杆啮合，另一端通过转动副与第三过渡块的第一连接部连接，第十一单齿轮连杆的圆状端通过转动副与第三过渡块的第四连接部连接，齿轮端通过转动副与第二中间连接块的第三连接部连接，第十二单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第三过渡块的第三连接部连接且与第十双齿轮连杆啮合，第十二单齿轮连杆的另一端通过转动副与第二中间连接块的第四连接部连接，第十三单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第二中间连接块的第一连接部连接且与第十一单齿轮连杆啮合，第十三单齿轮连杆的另一端通过转动副与第四过渡块块的第二连接部连接，第十四单齿轮连杆的圆状端通过转动副与第二中间连接块的第二连接部连接，第十四单齿轮连杆的齿轮端通过转动副与第四过渡块的第一连接部连接，第十五连杆的两端分别通过转动副连接第四过渡块的第四连接部以及下连接块的第二连接部，第十六双齿轮连杆的一端通过转动副与第四过渡块的第三连接部连接，并与第十四单齿轮连杆啮合，第十六双齿轮连杆的另一端通过转动副与下连接块的第一连接部连接并与第八双齿轮连杆啮合。

根据本发明的一实施例，力存储部包括第一力存储件、第二力存储件、第三力存储件、第四力存储件，其中第一力存储件一端接上连接块第一连接部、第二连接部位于的腰，另一端接第一中间连接块第一连接部、第二连接部位于的腰，第二力存储件一端接第一中间连接块第三连接部、第四连接部位于的腰，另一端接下连接块第三连接部、第四连接部位于的腰，第三力存储件一端接上连接块第三连接部、第四连接部位于的腰，另一端接第二中间连接块第三连接部、第四连接部位于的腰，第四力存储件一端接第二中间连接块第一连接部、第二连接部位于的腰，另一端接下连接块第一连接部、第二连接部位于的腰。

根据本发明的一实施例，上连接块、下连接块、第一中间连接块、第二中间连接块的两侧腰上均设有条形槽，力存储件采用夹持在条形槽中。

根据本发明的一实施例，上连接块、下连接块、第一中间连接块、第二中间连接块设有定位销，力存储件与上连接块、下连接块、第一中间连接块、第二中间连接块之间通过销轴固定，以防止产生相对运动。

具体的，如图1-图3所示，第一齿轮连杆组件3包括第一过渡块3-9、第一中间连接块3-10、第二过渡块3-11，其中上连接块3-12、第一过渡块3-9、第一中间连接块3-10、第二过渡块3-11、下连接块3-13依次通过第一组刚性连杆连接，第二齿轮连杆组件包括第三过渡块4-9、第二中间连接块4-10、第四过渡块4-11，其中上连接块3-12(与第一齿轮连杆组件3中的上连接块共用)、第三过渡块4-9、第二中间连接块4-10、第四过渡块4-11、下连接块3-13(与第一齿轮连杆组件3中的上连接块共用)依次通过第二组刚性连杆连接。

如图3所示，上连接块3-12、第一过渡块3-9、第一中间连接块3-10、第二过渡块3-11、下连接块3-13、第三过渡块4-9、第二中间连接块4-10、第四过渡块4-11均成等腰梯形状，沿等腰梯形的腰对称设置有用于安装刚性连杆的四个连接部，其中第一连接部A与第三连接部C对称并靠近梯形上底，第二连接部B与第四连接部D对称并靠近梯形下底。

第一组刚性连杆包括第一连杆3-1、第二双齿轮连杆3-2、第三单齿轮连杆3-3、第四单齿轮连杆3-4、第五单齿轮连杆3-5、第六单齿轮连杆3-6、第七连杆3-7、第八双齿轮连杆3-8，其中第一连杆3-1、第七连杆3-7的两端均成圆形状，第三单齿轮连杆3-3、第四单齿轮连杆3-4、第五单齿轮连杆3-5、第六单齿轮3-6连杆的一端成圆形状，另一端成齿轮状，第二双齿轮连杆3-2、第八双齿轮连杆3-8的两端均成齿轮状。第一连杆3-1的两端分别通过转动副连接上连接块3-12的第二连接部B以及第一过渡块的第四连接部D，第二双齿轮连杆3-2的两端分别通过转动副与上连接块3-12的第一连接部A以及第一过渡块3-9的第三连接部C连接，第三单齿轮连杆3-3的圆状端通过转动副与第一过渡块3-9的第二连接部B连接，齿轮端通过转动副与第一中间连接块3-10的第一连接部A连接，第四单齿轮连杆3-4的齿轮端通过转动副与第一过渡块3-9的第一连接部A连接且与第二双齿轮连杆3-2啮合，第四单齿轮连杆3-4的另一端通过转动副与第一中间连接块3-10的第二连接部B连接，第五单齿轮连杆3-5的齿轮端通过转动副与第一中间连接块3-10的第三连接部C连接且与第三单齿轮连杆3-3啮合，第五单齿轮连杆3-5的另一端通过转动副与第二过渡块块3-11的第四连接部D连接，第六单齿轮连杆3-6的圆状端通过转动副与第一中间连接块3-10的第四连接部D连接，第六单齿轮连杆3-6的齿轮端通过转动副与第二过渡块3-11的第三连接部C连接，第七连杆3-7的两端分别通过转动副连接第二过渡块3-11的第二连接部B以及下连接块3-13的第四连接部D，第八双齿轮连杆3-8的一端通过转动副与下连接块3-13的第三连接部C连接，第八双齿轮连杆3-8的另一端与第二过渡块3-11的第一连接部A连接并与第六单齿轮连杆3-6啮合。

第二组刚性连杆包括第九连杆4-1、第十双齿轮连杆4-2、第十一单齿轮连杆4-3、第十二单齿轮连杆4-4、第十三单齿轮连杆4-5、第十四单齿轮连杆4-6、第十五连杆4-7、第十六双齿轮连杆4-8，其中第九连杆4-1、第十五连杆4-7的两端均成圆形状，第十一单齿轮连杆4-3、第十二单齿轮连杆4-4、第十三单齿轮连杆4-5、第十四单齿轮连杆4-6的一端成圆形状，另一端成齿轮状，第十双齿轮连杆4-2、第十六双齿轮连杆4-8的两端均成齿轮状。第九连杆4-1的两端分别通过转动副连接上连接块3-12的第四连接部D以及第三过渡块4-9的第二连接部B，第十双齿轮连杆4-2的一端通过转动副与上连接块3-12的第三连接部C连接并与第二双齿轮连杆3-2啮合，另一端通过转动副与第三过渡块4-9的第一连接部A连接，第十一单齿轮连杆4-3的圆状端通过转动副与第三过渡块4-9的第四连接部D连接，齿轮端通过转动副与第二中间连接块4-10的第三连接部C连接，第十二单齿轮连杆4-4的齿轮端通过转动副与第三过渡块4-9的第三连接部C连接且与第十双齿轮连杆4-2啮合，第十二单齿轮连杆4-4的另一端通过转动副与第二中间连接块4-10的第四连接部D连接，第十三单齿轮连杆4-5的齿轮端通过转动副与第二中间连接块4-10的第一连接部A连接且与第十一单齿轮连杆4-3啮合，第十三单齿轮连杆4-5的另一端通过转动副与第四过渡块块4-11的第二连接部B连接，第十四单齿轮连杆4-6的圆状端通过转动副与第二中间连接块4-10的第二连接部B连接，第十四单齿轮连杆4-6的齿轮端通过转动副与第四过渡块4-11的第一连接部A连接，第十五连杆4-7的两端分别通过转动副连接第四过渡块4-11的第四连接部D以及下连接块3-13的第二连接部B，第十六双齿轮连杆4-8的一端通过转动副与第四过渡块4-11的第三连接部C连接，并与第十四单齿轮连杆4-6啮合，第十六双齿轮连杆4-8的另一端通过转动副与下连接块3-13的第一连接部A连接并与第八双齿轮连杆3-8啮合。

如图1-图2所示，力存储部包括第一力存储件5-1、第二力存储件5-2、第三力存储件5-3、第四力存储件5-4，其中第一力存储件5-1一端接上连接块3-12第一连接部A、第二连接部B位于的腰(左侧)，另一端接第一中间连接块3-10第一连接部A、第二连接部B位于的腰(上)，第二力存储件5-2一端接第一中间连接块3-10第三连接部C、第四连接部D位于的腰(下)，另一端接下连接块3-13第三连接部C、第四连接部D位于的腰(左侧)，第三力存储件5-3一端接上连接块3-12第三连接部C、第四连接部D位于的腰(右侧)，另一端接第二中间连接块4-10第三连接部C、第四连接部D位于的腰(上)，第四力存储件5-4一端接第二中间连接块4-10第一连接部A、第二连接部B位于的腰(下)，另一端接下连接块3-13第一连接部A、第二连接部B位于的腰(右侧)。

力存储件采用弹性梁，弹性梁是一种具有重量轻、强度高、弹性系数高等特点的固定导向梁，夹持在中间连接块、基座、运动平台条形槽中，处在屈曲状态，左右对称布置，传输力的作用。

所述弹性梁是在运动过程中存储能量进而实现能量的存储与释放，并使能量变化关于运动平台的位移量变化呈线性关系，从而实现恒定输出力的机构。

此外，上连接块、下连接块、第一中间连接块、第二中间连接块的两侧腰上均设有条形槽，力存储件采用夹持在条形槽中。

上连接块、下连接块、第一中间连接块、第二中间连接块设有定位销，力存储件与上连接块、下连接块、第一中间连接块、第二中间连接块之间通过销轴固定，以防止产生相对运动。

图4示出根据本申请一个实施例的本发明的恒力支撑装置工作状态示意图。

如图4所示，将两组本申请的恒力支撑装置对称布置于显示器6两端，显示器6固定在运动平台上。弹性梁发生弹性变形直至整个系统处于静态平衡状态，两个恒力支撑机构共同承载显示器6的重量，恒力支撑机构将显示器6重力所做功以弹性势能形式存储于各弹性梁中。恒力支撑机构提供一个大小基本恒定的支撑反力，当按需求设计弹性梁结构参数和各刚性杆的长度，使恒力支撑机构产生的恒定支撑力与显示器6的重量相同时，显示器6可以在不受外力的条件下实现任意位置悬浮，即显示器6可以被拉到所需求的高度且稳定停留，在整个工作过程中，显示器6重力势能与恒力支撑机构中存储的弹性势能相互转化且其和基本保持恒定，即显示器6在上下移动过程中不需要额外的能量输入。

本发明提供的齿轮连杆机构传动平稳、传动比精确、摩擦力小、工作可靠、行程大、保证整个机构直线运动,弹性梁夹持在中间连接块、基座、运动平台条形槽中，传输力的作用。本发明的整体结构对称布置，受力情况良好，输出力波动小，精度高，可以用于需要恒力输出的场合与领域，如健身器材中恒定力的实现、显示器的支撑座的实现、缓冲吸震装置和夹具的末端执行器等。

与现有技术相比，本发明有以下技术效果：

本发明的的齿轮连杆机构呈对称结构，在伸缩过程中，使运动平台始终沿直线运动，且驱动简单、运动学容易、展开速度易于控制、重复精度高；同时该齿轮连杆机构结构紧凑，完全收缩时体积小，便于收容。

利用齿轮连杆机构独特的运动特性，结合弹性梁变形过程中存储与释放能量的特性实现了机构在一定运动范围内输出恒定支撑力，用于各种需要恒力支撑的场合。改变齿轮连杆机构的各杆件的长度或弹性梁的结构参数可改变产生的支撑力的大小和提供恒定支撑力的位移区间。

由于这种恒力支撑机构结构简单、制造容易、携带便利，可以用于需要恒力输出的场合与领域，比如在康复过程中对上体支撑的实现、对电脑显示器可移动支撑的实现、用作机器人腿部来支撑上体的实现，以及健身器材中恒运力的实现、在机械加工过程中恒定夹持力的实现、检测或测量时恒定接触力的实现、工程中吊架或支撑架的实现等。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。