一种基于麦克纳姆轮的测温机器人

技术领域

本发明属于医疗测温机器人技术领域，具体涉及一种基于麦克纳姆轮的测温机器人。

背景技术

随着一些高传染性疾病的爆发，例如新冠肺炎，其传染性高，主要特点包括高烧不退，为了预防疾病的传染，在一些特殊场所，需要对存在感染风险的人群进行体温检测，而医护人员在对患者进行体温检测时，为了避免交叉感染，所以需要穿戴防护服，费时费力，且在病情高发期，患者人数较多且防护服数量有限，可能会无法满足需求。

发明内容

本发明针对上述问题提供了一种基于麦克纳姆轮的测温机器人来进行问题的解决。该机器人主要包括麦克纳姆轮底座、机身、第一旋转关节、第一驱动电机、第二驱动电机、热成像测温仪、固定板、第二旋转关节、连接杆、二级减速器，所述麦克纳姆轮底座由底板、麦克纳姆轮、电动马达构成。

进一步的，所述机身安装在麦克纳姆轮底座上，二级减速器连接在机身上，第一旋转关节连接在二级减速器上，第一驱动电机连接在二级减速器上，第一驱动电机通过二级减速器内的齿轮副驱动第一旋转关节转动；所述连接杆下端与第一旋转关节连接，连接杆上端与第二旋转关节连接，热成像测温仪安装在固定板上，第一旋转关节通过连接杆驱动第二旋转关节在水平面内转动，进而带动热成像测温仪在水平面内转动；所述第二驱动电机安装在第二旋转关节上，第二驱动电机驱动第二旋转关节转动，进而驱动热成像测温仪在竖直平面内摆动。

进一步的，所述机身内设有导航仪、蓄电池、单片机控制器、WiFi模块，单片机控制器型号为MYD-C8MMX, 通过WiFi模块远程控制单片机，单片机控制器连接控制第一驱动电机、第二驱动电机、电动马达。

进一步的，所述第一驱动电机、第二驱动电机均为交流电机。

进一步的，所述热成像测温仪内设置有无线设备，可以远程接收检测信号并通过与热成像测温仪配套的显示器进行图像显示，同时可以远程控制热成像测温仪的启停。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：采用麦克纳姆轮，实现了机器人的全向移动，转向范围大大减小，提高了工作效率；采用导航仪进行定位和路径规划，能够使机器人准确到达测温区，热成像测温仪可以实现无接触的准确检测体温，并通过其内设无线设备传输信号进行远程图像显示，避免医护人员直接到达隔离病房区进行体温监测，大大降低了传染率。

附图说明

构成本申请的一部分的附图提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其他特征、优点和目的变得更加清晰，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定，在附图中。

图1是本发明的轴测图。

图2是麦克纳姆轮底座的轴测图。

图3是本发明控制系统原理图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1、图2所示，本申请涉及一种基于麦克纳姆轮的测温机器人，该机器人主要包括麦克纳姆轮底座1、机身2、第一旋转关节3、第一驱动电机4、第二驱动电机5、热成像测温仪6、固定板7、第二旋转关节8、连接杆9、二级减速器10，所述麦克纳姆轮底座1由底板101、麦克纳姆轮102、电动马达103构成；所述机身2安装在麦克纳姆轮底座1上，二级减速器10连接在机身2上，第一旋转关节3连接在二级减速器10上，第一驱动电机4连接在二级减速器10上，第一驱动电机4通过二级减速器10内的齿轮副驱动第一旋转关节3转动；所述连接杆9下端与第一旋转关节3连接，连接杆9上端与第二旋转关节8连接，热成像测温仪6安装在固定板7上，第一旋转关节3通过连接杆9驱动第二旋转关节8在水平面内转动，进而带动热成像测温仪6在水平面内转动；所述第二驱动电机5安装在第二旋转关节8上，第二驱动电机5驱动第二旋转关节8转动，进而驱动热成像测温仪6在竖直平面内摆动；所述机身2内设有导航仪、蓄电池、单片机控制器、WiFi模块，单片机控制器型号为MYD-C8MMX, 通过WiFi模块远程控制单片机，单片机控制器连接控制第一驱动电机4、第二驱动电机5、电动马达103；所述第一驱动电机4、第二驱动电机5均为交流电机；所述热成像测温仪6内设置有无线设备，可以远程接收检测信号并通过与热成像测温仪6配套的显示器进行图像显示，同时可以远程控制热成像测温仪6的启停。

在本发明中，所述麦克纳姆轮102和电动马达103各有四个，且其规格尺寸完全相同。

如图1、图2、图3所示，在实际应用中，机器人通过其内部的导航仪进行定位和路径规划，而医护人员则操作上位机通过WiFi模块远程对单片机进行控制，进而控制第一驱动电机4、第二驱动电机5和电动马达103：首先，通过控制四个电动马达103控制四个麦克纳姆轮102，进而实现对机器人整体的位移控制，使机器人沿导航仪的定位和路径规划信息到达指定测温位置；进一步，机器人到达指定位置后，控制第一驱动电机4转动，而第一驱动电机4通过二级减速器10内的齿轮副驱动第一旋转关节3转动，通过控制第二驱动电机5，驱动第二旋转关节8转动，从而实现热成像测温仪6在水平面内的转动和在竖直面内的摆动，以实现对热成像测温仪6的角度调节，最终实现热成像测温仪6对指定区域内待测人员进行温度检测，此时与热成像测温仪（6）配套的显示器便可远程接收热成像测温仪6内设的无线设备发来的信号并进行图像显示，实现医护人员远程检测体温。