一种饮料制作的装置、系统和方法

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种饮料制作的装置、系统和方法。

背景技术

目前，餐饮行业创业成为越来越多人的选择，其中饮品店(奶茶或咖啡等)更是备受欢迎。

随着计算机技术的发展，已有各式无人食品供应设备，例如自动橙汁机、贩卖机等，以及机器人食品制作设备，如机器人咖啡设备，但以上设备普遍功能单一，仅能应用于制作流程简单的食品制作，若制作流程复杂或涉及的原材料较多还需要人员配合，例如制作奶茶或鸡尾酒。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

1.依赖于人工调配，每一个环节都需要人员参与，无法对比例、重量或温度等制作条件进行精准量化；

2.制作效率低，且浪费人力资源。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种饮料制作的装置、系统和方法，能够实现奶茶制作过程无人化，提高了制作效率，节约了人力资源；还能够对比例、重量或温度等制作条件进行精准量化；以及可以满足不同客户的需求。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种饮料制作装置。

本发明实施例的一种饮料制作装置包括：机械臂、端拾器、分杯器、物料投放机、粉末定量机、液体定量机、基液容器和控制系统，其中：所述端拾器连接于所述机械臂的末端；所述分杯器、所述物料投放机、所述粉末定量机、所述液体定量机、所述基液容器围绕所述机械臂设置；所述控制系统用于接收饮料制作指令，并根据所述饮料制作指令控制所述机械臂、所述端拾器、所述分杯器、所述物料投放机、所述粉末定量机、所述液体定量机和所述基液容器协同配合，以制作出与所述饮料制作指令对应的饮料。

可选地，还包括：柜体、制冰机、奶盖机、封杯机和洗杯池，其中：所述柜体支撑或固定所述分杯器、所述物料投放机、所述粉末定量机、所述液体定量机、所述基液容器、所述制冰机、所述奶盖机、所述封杯机和所述洗杯池；所述柜体围绕所述机械臂设置，且位于所述机械臂的工作半径内；所述机械臂设置有至少一个扭矩传感器，所述扭矩传感器用于测量所述机械臂的实时扭矩，以使所述控制系统基于所述实时扭矩控制所述机械臂；所述机械臂用于带动所述端拾器转动或在所述分杯器、所述物料投放机、所述粉末定量机、所述液体定量机、所述基液容器、所述制冰机、所述奶盖机、所述封杯机和所述洗杯池之间移动；所述端拾器设置有夹持组件和杯盖组件，所述夹持组件用于在所述控制系统的控制下夹持杯子，所述杯盖组件用于在所述控制系统的控制下为杯子临时盖上杯盖。

可选地，所述分杯器包括存杯筒和至少一组凸轮组件，其中：所述凸轮组件设置于所述存杯筒的下方，所述凸轮组件用于在所述控制系统的控制下对所述存杯筒内叠放的空杯进行分杯。

可选地，所述物料投放机包括竖直放置的输送机构、物料掉落口和固定在输送机构上的多个存储腔，其中：所述输送机构用于在所述控制系统的控制下带动所述存储腔转动，当任意一个所述存储腔到达投放位置时，该存储腔内的物料在自身重力的作用下落入所述物料掉落口。

可选地，所述粉末定量机包括储粉仓和粉螺杆，其中：所述储粉仓用于存放粉末类原料；所述粉螺杆位于所述储粉仓的下出口，所述粉螺杆用于在所述控制系统的控制下转动，以控制所述储粉仓的出粉量。

可选地，所述液体定量机包括储存缸、定量泵、水嘴和液位传感器，其中：所述储存缸用于存放液体类原料；所述定量泵用于在所述控制系统的控制下将所述储存缸内的液体抽入所述水嘴，以完成定量出料；所述储存缸内设置有所述液位传感器，所述液位传感器在所述储存缸内的液体类原料减少到预设液位时生成补充信号，将所述补充信号发送至所述控制系统。

可选地，所述基液容器包括至少一个基液桶、水管、基液泵、防滴漏水嘴、流量计和水位计，其中：所述基液泵用于在所述控制系统的控制下将所述基液桶内的基液抽入所述防滴漏水嘴，所述基液泵与所述防滴漏水嘴通过所述水管连接，且所述水管上设置有所述流量计；所述基液桶设置有所述水位计，所述水位计在所述基液桶内的基液减少到设定液位时生成添加信号，将所述添加信号发送至所述控制系统。

可选地，所述制冰机的出冰口设置有第一传感器，所述第一传感器在检测到所述出冰口有杯子时，向所述控制系统反馈杯子位置，所述控制系统控制所述输送机构将所述制冰机内的冰输送到所述出冰口；所述奶盖机的出料口设置有第二传感器，所述第二传感器在检测到所述出料口有杯子时，向所述控制系统反馈杯子位置，所述控制系统控制所述奶盖机的出料泵将所述奶盖机内的奶盖输送到所述出料口；所述封杯机包括机体、封杯上模、封杯下模、第三传感器、传动机构和封杯膜绕组，所述第三传感器在检测到所述封杯下模有杯子时，向所述控制系统反馈杯子位置，所述控制系统控制所述传动机构将所述封杯下模移动至所述封杯上模的下方、控制所述封杯膜绕组带动封杯膜转动、以及控制所述封杯上模下压完成封杯；所述洗杯池内设置有向上的按压式高压喷头和/或推杯式龙头。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种饮料制作系统。

本发明实施例的一种饮料制作系统包括：如本发明实施例所述的饮料制作装置；综合服务器，可与所述饮料制作装置的控制系统进行通信，用于接收客户端发送的用户订单数据，并根据所述订单数据向所述控制系统发送饮料制作指令；所述客户端，可与所述综合服务器通信，用于生成用户订单数据并上传给所述综合服务器。

为实现上述目的，根据本发明实施例的又一方面，提供了一种基于本发明实施例的饮料制作系统的饮料制作方法。

本发明实施例的一种饮料制作方法，应用于本发明实施例的饮料制作装置，包括：接收所述综合服务器发送的饮料制作指令，所述饮料制作指令由所述综合服务器响应客户端发送的用户订单数据生成；按照与所述饮料制作指令对应的饮料的制作程序，分解出执行指令、执行顺序和执行条件；基于所述执行指令、所述执行顺序和所述执行条件控制所述饮料制作装置制作相应配比的饮料，并将制作完成的饮料推送至预设的取放区域。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种饮料制作的电子设备。

本发明实施例的一种饮料制作的电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例的一种饮料制作方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质。

本发明实施例的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例的一种饮料制作方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：

1.通过机械臂和端拾器代替人力制作饮料，实现奶茶制作过程无人化，提高了制作效率，节约了人力资源；

2.利用各部件对比例、重量或温度等制作条件进行精准量化；

3.分杯器能存储多个杯子、且采用凸轮实现了自动分杯，减少需要人工参与的工作量，节约了人力资源；

4.物料投放机能够自动投放茶包、水果片或薄荷叶等固体物，解决了固体包装物难以处理的问题，满足了不同客户的需求；

5.端拾器集成有夹持组件和杯盖组件，无需再更换不同端拾器或增加其他辅助设备，便可以完成夹持/端拾杯子、临时盖上杯盖和摇晃等功能，结构简单高效。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是本发明实施例提供的一种饮料制作装置的结构示意图一；

图2是本发明实施例提供的一种饮料制作装置的结构示意图二；

图3是本发明实施例提供的一种饮料制作装置的机械臂与洗杯池配合的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种饮料制作装置的分杯器与物料投放机的示意图一；

图5是本发明实施例提供的一种饮料制作装置的分杯器与物料投放机的示意图二；

图6是本发明实施例提供的一种饮料制作装置的基液容器的示意图一；

图7是本发明实施例提供的一种饮料制作装置的基液容器的示意图二；

图8是本发明实施例提供的一种饮料制作装置的机械臂与洗杯池配合的示意图；

图9是根据本发明实施例的饮料制作方法的主要步骤的示意图；

图10是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图11是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

图中，

1-机械臂；2-端拾器；201-夹持组件；202-杯盖组件；3-分杯器； 301-存杯筒；302-凸轮组件；4-物料投放机；401-输送机构；402-物料掉落口；403-存储腔；5-粉末定量机；6-液体定量机；7-基液容器；701- 基液桶；702-水管；703-基液泵；704-防滴漏水嘴；705-流量计；706- 水位计；8-洗杯池；801-按压式高压喷头；802-推杯式龙头；9-柜体； 10-制冰机；11-奶盖机；12-封杯机；1201-机体；1202-封杯上模；1203- 封杯下模；1204-传动机构；1205-封杯膜绕组。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。

图1是本发明实施例提供的一种饮料制作装置的结构示意图一。图2是本发明实施例提供的一种饮料制作装置的结构示意图二。本发明实施例的饮料制作装置主要包括：机械臂1、端拾器2、分杯器3、物料投放机4、粉末定量机5、液体定量机6、基液容器7和控制系统，端拾器2连接在机械臂1的末端，通过机械臂1带动端拾器2移动至指定位置，端拾器2是一种吸取或夹取各种物件的工具，能够实现“拾取”或“摆放”的动作，用于临时固定杯子。分杯器3、物料投放机4、粉末定量机5、液体定量机6和基液容器7围绕机械臂1设置，以便于机械臂1与上述部件的配合。控制系统可以接收饮料制作指令，并根据饮料制作指令控制机械臂1、端拾器2、分杯器3、物料投放机4、粉末定量机5、液体定量机6和基液容器7协同配合，以制作出与饮料制作指令对应的饮料。通过各部件的协同配合，将饮料的制作标准化，并对比例、重量或温度等制作条件进行精准量化，提高制作效率低，节约人力资源。

需要注意的是，杯子可以是塑料杯、纸杯或其它材料的容器。机械臂1带动端拾器2移动至指定位置可以采用本领域公知的方式实现，本发明实施例不予赘述。

继续参见图1和图2，本发明实施例的饮料制作装置可以包括机械臂1、端拾器2、分杯器3、物料投放机4、粉末定量机5、液体定量机6、基液容器7、控制系统、柜体9、制冰机10、奶盖机11、封杯机12 和洗杯池8。

其中，柜体9围绕机械臂1设置，且位于机械臂1的工作半径内，柜体9用于支撑或固定分杯器3、物料投放机4、粉末定量机5、液体定量机6、基液容器7、制冰机10、奶盖机11、封杯机12和洗杯池8。此外，柜体9可以是由多组收纳柜和维护门组成封闭的“○”型或“口”型吧台，也可以是由多组收纳柜组成半封闭的“C”型或“匚”型吧台，“C”型或“匚”型吧台可再与墙体或玻璃窗等隔挡以及维护门组成封闭吧台，柜体9的台面距地面高度可以设置在1m-1.3m左右，即能使顾客可以欣赏到饮料制作过程，又能保证顾客的人身安全，同时，还能够保证该饮料制作装置的外观整齐美观。

需要说明的是，分杯器3、物料投放机4、粉末定量机5、液体定量机6、基液容器7、制冰机10、奶盖机11、封杯机12和洗杯池8在柜体9上的具体位置可以根据实际情况进行调整，例如根据制作饮料所需材料和流程确定以上部件在柜体9上的具体位置。

图3是本发明实施例提供的一种饮料制作装置的机械臂与洗杯池配合的示意图。

如图1-图3所示，机械臂1可以利用机器人底座(未在图中标示) 固定在地上，机械臂1能够带动端拾器2转动，机械臂1还能够带动端拾器2在分杯器3、物料投放机4、粉末定量机5、液体定量机6、基液容器7、制冰机10、封杯机12、洗杯池8和奶盖机11之间移动，以使机械臂1能与各部件协同配合。机械臂1上可以设置有至少一个扭矩传感器(图中并未示出)，例如每个自由度对应一个扭矩传感器，扭矩传感器用于测量机械臂1的实时扭矩，即每个扭矩传感器用于检测机械臂1在一个自由度的实时扭矩，控制系统在控制机械臂1转动时，可以通过扭矩传感器获取到机械臂1的实时扭矩，为保证周围人员的人身安全，实时扭矩会可以控制机械臂1在控制机械臂1转动时的限制机械臂1的最大扭矩，即当机械臂1的实时扭矩大于阈值时，可以通过控制机械臂1停止转动或降低转动速度等，以降低减小机械臂1的实时扭矩。端拾器2可以设置有夹持组件201和杯盖组件202，夹持组件201在控制系统的控制下可以夹持杯子，杯盖组件202在控制系统的控制下可以为杯子临时盖上杯盖，以执行摇晃等动作。

图4是本发明实施例提供的一种饮料制作装置的分杯器与物料投放机的示意图一。图5是本发明实施例提供的一种饮料制作装置的分杯器与物料投放机的示意图二。

如图4和图5所示，分杯器3可以包括存杯筒301和至少一组凸轮组件302。其中，存杯筒301用于叠放空杯，凸轮组件302设置于存杯筒301的下方，每组凸轮组件302可以由分杯齿轮和分杯电机组成，且多组凸轮组件302的分杯齿轮可以共用一个分杯电机，分杯齿轮的边缘设置为沿轴向由薄到厚，在控制系统的控制下凸轮组件302的分杯电机可以带动分杯齿轮转动，薄边至厚边依次转过存杯筒301中最下两个杯子的杯沿之间，从而使两个杯沿的距离增大，实现分杯并使最下一个杯子掉落到端拾器2或临时平台上。

继续参见图4和图5，物料投放机4可以包括竖直放置的输送机构 401、物料掉落口402和固定在输送机构上的多个存储腔403。其中，该存储腔403用于存放物料，例如海盐、水果片、薄荷叶或茶包等。输送机构401在控制系统的控制下可以带动存储腔403转动，当任意一个存储腔403到达投放位置时，该存储腔403内的物料在自身重力的作用下落入物料掉落口402，物料掉落口402可以是一种滑道或一种格口，用于引导物料掉落到指定位置。

需要注意的是，分杯器3和物料投放机4可以相邻设置，以在从分杯器3取杯后可以直接放入物料，减少机械臂1的转动，延长机械臂1的使用寿命，并提高制作效率。且分杯器3和物料投放机4还可以设置为本领域公知的其它结构，以实现其功能。

在本发明实施例的一种饮料制作装置中，粉末定量机5可以包括储粉仓和粉螺杆(图中均未示出)，每个储粉仓可以存放一种粉末类原料，例如抺茶粉等，粉螺杆位于储粉仓的下出口，粉螺杆可以在控制系统的控制下转动(例如控制系统控制电机运行带动粉螺杆转动)，由于每转动一圈所带出的粉末类原料是固定的，所以通过转动的圈数可以精确控制储粉仓的出粉量，从而精确原料的份量。

在本发明实施例的一种饮料制作装置中，液体定量机6可以包括储存缸、定量泵、水嘴和液位传感器(图中均未示出)，每个储存缸可以存放一种液体类原料，例如糖水、酵素或牛奶等，定量泵在控制系统的控制下可以将储存缸内的液体抽入水嘴，通过控制定量泵的抽取速度可以完成定量出料，从而精确原料的份量。此外，储存缸内还可以设置有液位传感器，当储存缸内的液体类原料减少到预设液位时，液位传感器生成补充信号，并将补充信号发送至控制系统，以提示维护人员前往添加。且根据存放的液体的种类不同，还可以为储存缸增加冷藏或加热的功能，例如在储存缸底部增加加热盘。

在本发明实施例的一种饮料制作装置中，利用制冰机10制作冰块和/或冰沙，制冰机10的出冰口(图中并未示出)设置有第一传感器(图中并未示出)，第一传感器用于在检测到出冰口有杯子时，向控制系统反馈杯子位置，控制系统收到杯子到达制冰机10的出冰口的反馈后，可以控制输送机构将制冰机10内的冰输送到出冰口。利用输送机构同样可以精确冰的份量。

在本发明实施例的一种饮料制作装置中，奶盖机11可以用于存储奶盖或奶昔等，奶盖机11的出料口(图中并未示出)设置有第二传感器(图中并未示出)，第二传感器用于在检测到出料口有杯子时，向控制系统反馈杯子位置，控制系统收到杯子到达奶盖机11的出料口的反馈后，可以控制奶盖机11的出料泵(图中并未示出)将奶盖机11 内的奶盖或奶昔等输送到出料口。利用出料泵同样可以精确奶盖或奶昔等的份量。

在本发明实施例的一种饮料制作装置中，洗杯池8可以为任意形状的水槽，例如方形，其内可以设置有向上的按压式高压喷头801，洗杯池8上还可以设置推杯式龙头802。按压式高压喷头801和推杯式龙头802可以分别提供一种清洗方式，当要洗杯时，在控制系统的控制下，夹持组件201夹持杯子倒扣在按压式高压喷头801上向下按压，按压式高压喷头801便喷出水流对杯子进行冲洗；或夹持组件201夹持杯子推动推杯式龙头802接水、杯盖组件202为杯子临时盖上杯盖后，机械臂1带动端拾器2进行摇晃洗杯。此外，洗杯池8处的水可以是冷水、热水或添加清洁剂的水。

需要注意的是，粉末定量机5、液体定量机6、制冰机10和洗杯池8还可以设置为本领域公知的其它结构，以实现其功能。

图6是本发明实施例提供的一种饮料制作装置的基液容器的示意图一。图7是本发明实施例提供的一种饮料制作装置的基液容器的示意图二。

如图6和图7所示，基液容器7可以包括至少一个基液桶701、水管702、基液泵703、防滴漏水嘴704、流量计705和水位计706。其中，基液桶701可以是盛放开水或茶基等需求量较大的基液的容器，例如开水桶或茶基桶。基液泵703在控制系统的控制下可以将基液桶701内的基液抽入防滴漏水嘴704，基液泵703与防滴漏水嘴704通过水管702连接，且水管702上设置有流量计705，通过基液泵703可以将基液桶701内的基液抽入防滴漏水嘴704，并依靠水管702上设置的流量计705反馈流量，从而完成定量出料。基液桶701设置有水位计706，水位计706在基液桶701内的基液减少到设定液位时生成添加信号，将添加信号发送至控制系统，以提示维护人员前往添加，或在进水管、进水电磁阀或单向阀连接其他水源或茶水源的情况下，控制系统控制进水管、进水电磁阀或单向阀导通以补水。此外，基液桶701的底部还可以设置加热盘，从而加热或保温基液桶701内的基液。

图8是本发明实施例提供的一种饮料制作装置的机械臂与洗杯池配合的示意图。

如图8所示，封杯机12可以包括机体1201、封杯上模1202、封杯下模1203、第三传感器(图中并未示出)、传动机构1204和封杯膜绕组1205。第三传感器可以设置在封杯下模1203处，其用于在检测到封杯下模1203有杯子时，向控制系统反馈杯子位置，控制系统在接收到杯子已放到封杯下模1203的反馈后，可以控制传动机构1204将封杯下模1203移动至封杯上模1202下方，控制封杯膜绕组1205带动封杯膜转动，以及控制封杯上模1202下压完成封杯。

本发明实施例还提供了一种饮料制作系统，包括本发明实施例的饮料制作装置、综合服务器和客户端，其中，综合服务器，可与饮料制作装置的控制系统进行通信，综合服务器能够接收客户端发送的用户订单数据，并根据订单数据向控制系统发送饮料制作指令；客户端，可与综合服务器通信，用于生成用户订单数据并上传给综合服务器，例如智能手机或平板电脑等。此外，客户端还可以是设置在柜体9上的交互式屏幕，用户可以在交互式屏幕上选择要制作的饮料。

根据本发明实施例的饮料制作系统可以看出，本发明实施例的饮料制作装置可以实现奶茶制作过程无人化，且对比例、重量或温度等制作条件进行精准量化。此外，综合服务器能够根据用户的用户订单数据向控制系统发送饮料制作指令，从而使饮料制作装置能够为用户制作订制的饮料。

图9是根据本发明实施例的饮料制作方法的主要步骤的示意图。本发明实施例还提供了一种基于饮料制作系统的饮料制作方法，该饮料制作方法应用于本发明实施例的饮料制作装置。

如图9所示，本发明实施例的饮料制作方法主要包括：

步骤S901：接收综合服务器发送的饮料制作指令，饮料制作指令由综合服务器响应客户端发送的用户订单数据生成。

由于机械臂、端拾器、分杯器、物料投放机、粉末定量机、液体定量机、基液容器、制冰机、奶盖机和封杯机等部件可以被控制系统控制，因此根据用户订单数据生成的饮料制作指令可以发送至控制系统，后续由控制系统调动各部件协同配合。

步骤S902：按照与饮料制作指令对应的饮料的制作程序，分解出执行指令、以及执行顺序和执行条件。

控制系统调动各部件协同配合可以通过执行指令、执行顺序以及执行条件实现。其中，执行指令用于控制机械臂、端拾器、分杯器、物料投放机、粉末定量机、液体定量机、基液容器、制冰机、奶盖机和封杯机，具体地，执行指令可以是控制机械臂转动的位移指令、控制端拾器夹持杯子的夹持指令、控制端拾器松开杯子的松开指令、控制端拾器盖上杯盖摇晃的摇晃指令、控制分杯器掉落杯子的分杯指令、控制物料投放机旋转投放物料的投放指令、控制粉末定量机放出粉末类原料的出粉指令、控制液体定量机流出液体类原料的出料指令、控制基液容器流出基液的抽取指令、控制制冰机出冰的出冰指令、控制奶盖机输出奶盖的出奶指令、控制封杯机为杯子封杯的封杯指令。执行顺序即机械臂、端拾器、分杯器、物料投放机、粉末定量机、液体定量机、基液容器、制冰机、奶盖机和封杯机执行上述执行指令的顺序。执行条件是机械臂、端拾器、分杯器、物料投放机、粉末定量机、液体定量机、基液容器、制冰机、奶盖机和封杯机在具备何种条件时开始执行上述执行指令。

步骤S903：基于执行指令、执行顺序和执行条件控制饮料制作装置制作相应配比的饮料，并将制作完成的饮料推送至预设的取放区域。

作为一种优选的实施方式，机械臂、端拾器、分杯器、物料投放机、粉末定量机、液体定量机、基液容器、制冰机、奶盖机和封杯机可以根据端拾器的位置、端拾器的停留时间或扭矩传感器、第一传感器、第二传感器以及第三传感器的反馈，来确定何时开始执行上述执行指令。

需要说明的是，机械臂带动端拾器移动至指定位置可以采用本领域公知的方式；以及端拾器的位置可以采用本领域公知的方式确定，例如机械臂向控制系统反馈其末端位置、机械臂到达指定位置后向控制系统发送位置信号、或根据机械臂的转动数据确定等，本发明实施例不予赘述。

根据本发明实施例的饮料制作方法可以看出，采用按照与饮料制作指令对应的饮料的制作程序，分解出执行指令、以及执行顺序和执行条件，基于执行指令、执行顺序和执行条件控制饮料制作装置制作相应配比的饮料的方式，使本发明实施例的饮料制作装置可以实现奶茶制作过程无人化，且对比例、重量或温度等制作条件进行精准量化。此外，综合服务器能够根据用户的用户订单数据向控制系统发送饮料制作指令，从而使饮料制作装置能够为用户制作订制的饮料。

为了进一步阐述本发明的技术思想，现结合具体的应用场景，对本发明的技术方案进行说明。

以制作一种奶茶为例，对本发明实施例的饮料制作方法进行说明。本发明实施例中，粉末定量机5内存放奶茶粉，液体定量机6内存放牛奶，基液容器7内存放茶基。则本发明实施例的饮料制作方法主要流程包括：

步骤S01：综合服务器接收客户端发送的用户订单数据：

用户可以通过手机或交互式屏幕等客户端下单订制奶茶，客户端根据用户下单生成用户订单数据并上传至综合服务器，该用户订单数据中可以包括所要制作的饮料、饮料规格和饮料数量等信息，也可以记载用户的特别要求信息。

步骤S02：综合服务器根据订单数据向饮料制作装置的控制系统发送饮料制作指令。

步骤S03：控制系统按照与饮料制作指令对应的饮料的制作程序，分解出执行指令、执行顺序和执行条件：

在该实施例中，执行指令包括控制机械臂1的位移指令、控制分杯器3的分杯指令、控制端拾器2的夹持指令、控制物料投放机4的投放指令、控制粉末定量机5的出粉指令、控制液体定量机6的出料指令、控制基液容器7的抽取指令、控制制冰机10的出冰指令、控制端拾器2盖上杯盖摇晃的摇晃指令、控制奶盖机11的出奶指令、控制封杯机12为杯子封杯的封杯指令、以及控制端拾器2松开杯子的松开指令；执行顺序为：位移指令-分杯指令-夹持指令-位移指令-松开指令- 位移指令-夹持指令-投放指令-位移指令-出粉指令-位移指令-出料指令- 位移指令-抽取指令-位移指令-出冰指令-位移指令-摇晃指令-位移指令- 位移指令-摇晃指令-松开指令-位移指令-夹持指令-位移指令-出奶指令- 位移指令-封杯指令-位移指令-松开指令；执行条件是端拾器2的位置、端拾器2的停留时间以及扭矩传感器、第一传感器、第二传感器和第三传感器的反馈，具体在步骤S04-步骤S29中详细介绍。

步骤S04：控制系统向机械臂1发送位移指令：

机械臂1在收到位移指令后开始转动，在机械臂1转动的过程中，控制系统可以通过扭矩传感器获取到机械臂1的实时扭矩，并在机械臂1的实时扭矩大于阈值时，控制机械臂1停止转动或降低转动速度等。

步骤S05：机械臂1带动端拾器2移动到分杯器3后，向控制系统反馈端拾器2位置。

步骤S06：控制系统向分杯器3发送分杯指令、向端拾器2发送夹持指令：

分杯器3收到分杯指令后，凸轮组件302开始运行将存杯筒301 中最下一个杯子从叠放的空杯中分离出来，并掉落到端拾器2；端拾器 2夹持该空杯。

步骤S07：当端拾器2在分杯器3处停留预设时间后，控制系统向机械臂1发送位移指令、向端拾器2发送松开指令：

机械臂1带动端拾器2移动到操作台面后，端拾器2松开空杯放到操作台面上。

步骤S08：机械臂1带动端拾器2移动到操作台面后，向控制系统反馈端拾器2位置。

步骤S09：控制系统向机械臂1发送位移指令、向端拾器2发送夹持指令：

机械臂1带动端拾器2移动到洗杯池8的雪克杯存放处,端拾器2 夹取雪克杯。

步骤S10：控制系统向机械臂1发送位移指令：

机械臂1带动端拾器2移动至粉末定量机5。

步骤S11：机械臂1带动端拾器2移动到粉末定量机5后，向控制系统反馈端拾器2位置。

步骤S12：控制系统向粉末定量机5发送出粉指令：

粉螺杆旋转一定圈数，将储粉仓内的奶茶粉带出到出料口落入雪克杯中，完成定量出粉。

步骤S13：控制系统向机械臂1发送位移指令：

机械臂1带动端拾器2移动至液体定量机6。

步骤S14：机械臂1带动端拾器2移动到液体定量机6后，向控制系统反馈端拾器2位置。

步骤S15：控制系统向液体定量机6发送出料指令：

定量泵将储存缸内的牛奶抽入水嘴流入雪克杯中，通过控制定量泵的抽取速度可以完成定量出料，从而精确牛奶的份量。

步骤S16：控制系统向机械臂1发送位移指令：

机械臂1带动端拾器2移动至基液容器7。

步骤S17：机械臂1带动端拾器2移动到基液容器7后，向控制系统反馈端拾器2位置。

步骤S18：控制系统向基液容器7发送抽取指令：

基液泵703将基液桶701内的茶基抽入防滴漏水嘴704流入雪克杯中，并依靠水管702上设置的流量计705反馈流量，从而完成定量出料。

步骤S19：控制系统向机械臂1发送位移指令：

机械臂1带动端拾器2移动至制冰机10。

步骤S20：制冰机10的第一传感器在检测到出冰口有杯子时，向控制系统反馈端拾器2位置。

步骤S21：控制系统向制冰机10发送出冰指令：

制冰机10的输送机构将制冰机10内的冰输送到出冰口落入雪克杯中。

步骤S22：当端拾器2在制冰机10处停留预设时间后，控制系统向机械臂1发送位移指令、向端拾器2发送摇晃指令：

端拾器2杯盖组件202为杯子临时盖上杯盖后，机械臂1带动端拾器2离开制冰机10并摇晃雪克杯。

步骤S23：机械臂1在停止摇晃雪克杯后，向控制系统反馈端拾器 2位置。

步骤S24：控制系统向机械臂1发送位移指令：

机械臂1带动端拾器2移动到操作台面的杯子处，打开杯盖，将雪克杯内的奶茶倒入杯子内。

步骤S25：当端拾器2在操作台面处停留预设时间后，控制系统向机械臂1发送位移指令和摇晃指令、向端拾器2发送松开指令：

端拾器2在操作台面处停留预设时间能够保证雪克杯内的奶茶全部倒入杯子；然后机械臂1带动端拾器2移动至洗杯池8，将雪克杯倒扣在按压式高压喷头801上向下按压，利用按压式高压喷头801的喷出水流对雪克杯进行冲洗；或夹持雪克杯推动推杯式龙头802接水并盖上杯盖后，机械臂1带动雪克杯进行摇晃洗杯；最后将雪克杯清洗后放到洗杯池8处，端拾器2松开雪克杯。

步骤S26：控制系统向机械臂1发送位移指令、向端拾器2发送夹持指令：

机械臂1带动端拾器2移动到操作台面的杯子处，端拾器2夹持装有奶茶的杯子。

步骤S27：机械臂1向控制系统反馈端拾器2位置。

步骤S28：控制系统向机械臂1发送位移指令：

机械臂1带动端拾器2移动至奶盖机11。

步骤S29：奶盖机11的第二传感器在检测到出料口有杯子时，向控制系统反馈端拾器2位置。

步骤S30：控制系统向奶盖机11发送出奶指令：

奶盖机11的出料泵将奶盖机11内的奶盖输送到出料口，落入装有奶茶的杯子。

步骤S31：控制系统向机械臂1发送位移指令：

机械臂1带动端拾器2移动至封杯机12。

步骤S32：封杯机12的第三传感器在检测到封杯下模1203有杯子时，向控制系统反馈端拾器2位置。

步骤S33：控制系统向封杯下模1203发送封杯指令：

传动机构1204将封杯下模1203移动至封杯上模1202下方，控制封杯膜绕组1205带动封杯膜转动，以及控制封杯上模1202下压完成封杯。

步骤S34：控制系统向机械臂1发送位移指令、向端拾器2发送松开指令：

机械臂1带动端拾器2移动至预设的取放区域，端拾器2松开封杯后的杯子，完成整个制作流程，用户订制的奶茶。

图10示出了可以应用本发明实施例的饮料制作方法或饮料制作系统的示例性系统架构1000。

如图10所示，系统架构1000可以包括终端设备1001、1002、1003，网络1004和服务器1005。网络1004用以在终端设备1001、1002、1003 和服务器1005之间提供通信链路的介质。网络1004可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备1001、1002、1003通过网络1004与服务器1005交互，以接收或发送消息等。终端设备1001、1002、1003上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

终端设备1001、1002、1003可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器1005可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备1001、1002、1003所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的饮料制作方法一般由服务器1005执行。

应该理解，图10中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图11，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统1100的结构示意图。图11示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，计算机系统1100包括中央处理单元(CPU)1101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1102中的程序或者从存储部分 1108加载到随机访问存储器(RAM)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1103中，还存储有系统1100操作所需的各种程序和数据。CPU 1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(I/O)接口1105也连接至总线1104。

以下部件连接至I/O接口1105：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的存储部分1108；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至I/O接口 1105。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1108。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。在该计算机程序被中央处理单元 (CPU)1101执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：步骤S1001：接收综合服务器发送的饮料制作指令，饮料制作指令由综合服务器响应客户端发送的用户订单数据生成；步骤S1002：按照与饮料制作指令对应的饮料的制作程序，分解出执行指令、以及执行顺序和执行条件；步骤S1003：基于执行指令、执行顺序和执行条件控制饮料制作装置制作相应配比的饮料，并将制作完成的饮料推送至预设的取放区域。

根据本发明实施例的技术方案可以看出，本发明实施例提供的一种饮料制作的装置、系统和方法至少具有如下优点或有益效果：

1.通过机械臂1和端拾器2代替人力制作饮料，实现奶茶制作过程无人化，提高了制作效率，节约了人力资源；

2.利用各部件对比例、重量或温度等制作条件进行精准量化；

3.分杯器3能存储多个杯子、且采用凸轮实现了自动分杯，减少需要人工参与的工作量，节约了人力资源；

4.物料投放机4能够自动投放茶包、水果片或薄荷叶等固体物，解决了固体包装物难以处理的问题，满足了不同客户的需求；

5.端拾器2集成有夹持组件201和杯盖组件202，无需再更换不同端拾器2或增加其他辅助设备，便可以完成夹持/端拾杯子、临时盖上杯盖和摇晃等功能，结构简单高效。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。