配送调度方法、控制器、装置和楼宇

技术领域

本申请涉及配送技术领域，特别涉及一种配送调度方法、控制器、装置和楼宇。

背景技术

目前的无人机配送方式通常是将货物送至用户所在的小区，再通过人工的方式取货并送至用户手中，这种配送方式仅能实现配送过程中前一半路程的自动配送，配送效率较低；另外目前的楼宇自动送货系统，可以通过机器人取货并通过电梯的方式将获取配送至用户所在的楼层，这种配送方式效率仍然较低，仅能实现配送过程后一半路程的自动配送。

发明内容

本申请技术方案提供了一种配送调度方法、控制器、装置和楼宇，可以实现从无人机到楼宇中用户家的全程自动配送，提高了配送效率。

第一方面，本申请技术方案提供了一种基于楼宇的配送调度方法，包括：

当获取到云端调度系统发送的无人机货物投送请求时，控制无人机起降平台接收无人机投送的货物，所述无人机货物投送请求包括用户仓位置信息；

控制轨道上的配送车装载所述货物；

根据所述无人机货物投送请求中的用户仓位置信息，控制所述配送车通过轨道移动至对应的用户仓位置，并控制所述配送车将所述货物卸载至所述用户仓内。

在一种可能的实施方式中，所述控制无人机起降平台接收无人机投送的货物包括：

向所述云端调度系统发送允许降落指令；

当接收到所述云端调度系统发送的无人机已降落信息后，控制无人机起降平台的位置对正机构调整所述无人机的位置使所述无人机对准卸货平台；

在控制所述位置对正机构调整所述无人机的位置使所述无人机对准卸货平台之后，向所述云端调度系统发送卸货请求；

当检测到所述卸货平台上的货物之后，控制所述位置对正机构离开所述无人机。

在一种可能的实施方式中，所述控制轨道上的配送车装载所述货物包括：

控制轨道上的配送车通过轨道移动至所述无人机起降平台；

控制所述配送车的货叉将所述无人机起降平台上的所述货物装载至配送车上。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述无人机货物投送请求中的用户仓位置信息，控制所述配送车通过轨道移动至对应的用户仓位置，并控制所述配送车将所述货物卸载至所述用户仓内的过程包括：

根据所述无人机货物投送请求中的用户仓位置信息，控制所述配送车通过轨道移动至对应的用户仓位置；

当获取到配送车已到达用户仓位置的信息后，控制对应的用户仓安全门打开，并控制配送车将所述货物通过已打开的所述安全门卸载至所述用户仓内；

当控制配送车将所述货物通过已打开的所述安全门卸载至所述用户仓内之后，控制所述安全门关闭。

在一种可能的实施方式中，所述无人机货物投送请求还包括配送速度档位信息；

在控制所述配送车通过轨道移动至对应的用户仓位置的过程中，根据所述无人机货物投送请求中的配送速度档位信息控制所述配送车的移动速度。

在一种可能的实施方式中，在所述控制轨道上的配送车装载所述货物之前，还包括：

获取轨道上的配送车的状态，若所述配送车处于配送状态，则控制无人机起降平台将所述货物放置于缓存位，若所述配送车处于闲置状态，则触发所述控制轨道上的配送车装载所述货物。

在一种可能的实施方式中，若所述缓存位的货物已满，则向所述云端调度系统发送停止派送指令。

在一种可能的实施方式中，周期性向所述云端调度系统发送所述无人机起降平台、所述轨道以及所述配送车的工作状态信息。

第二方面，本申请技术方案提供了一种楼宇内用户仓的控制方法，包括：

接收云端调度系统发送的无人机货物投送请求，所述无人机货物投送请求包括订单号；

当检测到所述用户仓中放置有货物时，触发通知用户取货；

检测用户仓安全门的状态，当所述安全门打开时，控制所述用户仓的用户侧取货门处于强制关闭状态，当所述安全门关闭时，控制所述用户仓的用户侧取货门处于可打开状态或者控制所述用户仓的用户侧取货门打开；

当检测到所述用户仓中放置的货物被取走后，基于所述订单号向所述云端调度系统发送订单完成信息。

第三方面，本申请技术方案提供了一种本地控制器，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行时以实现上述的基于楼宇的配送调度方法。

第四方面，本申请技术方案提供了一种用户仓控制装置，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行时以实现上述的楼宇内用户仓的控制方法。

第五方面，本申请技术方案提供了一种楼宇，包括：

楼宇本体，所述楼宇本体内设置有用户仓；

无人机起降平台，设置在所述楼宇本体上，用于接收无人机投送的货物；

轨道，设置在所述楼宇本体内，且与所述用户仓和所述无人机起降平台连通；

配送车，用于装载来自所述无人机起降平台或所述用户仓的货物，并与所述轨道配合，通过所述轨道在所述用户仓和所述无人机起降平台之间传输所述货物；

上述的本地控制器，其与所述用户仓、所述无人机起降平台、所述轨道以及所述配送车通信连接。

在一种可能的实施方式中，楼宇还包括网关，所述网关与所述本地控制器、设置于所述楼宇之外的云端调度系统通信连接。

在一种可能的实施方式中，所述无人机起降平台包括卸货平台和滑动连接于所述卸货平台的位置对正机构，所述位置对正机构与所述本地控制器通信连接。

在一种可能的实施方式中，所述无人机起降平台还包括缓存位，用于在所述配送车处于配送状态时，容纳无人机卸下的其余货物。

在一种可能的实施方式中，所述楼宇本体包括用于容纳所述轨道的井道；

所述用户仓设置有用于与所述井道隔离的安全门；

所述安全门连接有位置传感器和安全门驱动机构，所述位置传感器用于感测所述配送车是否到达用户仓位置，并将所述感测信号发送给所述本地控制器；所述安全门驱动机构接收来自所述本地控制器的信号。

在一种可能的实施方式中，所述用户仓设置有用于与所述井道隔离的墙壁；

所述墙壁设置有能使所述配送车通过的开口；

所述安全门设置于所述开口处，以打开或关闭所述开口；

所述墙壁上还设置有容纳槽，所述容纳槽与所述开口连通；

所述安全门打开所述开口时，能收容于所述容纳槽内；

所述安全门还能够从所述容纳槽滑出以关闭所述开口。

在一种可能的实施方式中，所述用户仓还设置有取货门，所述取货门连接有取货门锁定机构，所述取货门锁定机构连接有安全门状态传感器，所述安全门状态传感器用于感测所述安全门是否为打开状态，并将安全门的打开状态感测信号发送给所述取货门锁定机构。

在一种可能的实施方式中，所述用户仓还设置有取货平台，所述取货平台设置有称重装置和订单装置，所述订单装置与所述称重装置通信连接，所述订单装置与所述楼宇之外的云端调度系统通信连接。

在一种可能的实施方式中，所述轨道或配送车设置有配送车驱动机构，所述配送车驱动机构用于驱动所述配送车在所述轨道上移动，所述配送车驱动机构与所述本地控制器通信连接。

在一种可能的实施方式中，所述配送车设置有货叉、货叉驱动机构和载货台，所述货叉驱动机构与所述本地控制器通信连接。

本申请中的配送调度方法、控制器、装置和楼宇，一方面，通过楼宇内的配送车和轨道配合实现了从无人机起降平台至用户仓之间的自动配送，另一方面，将云端调度系统的无人机调度过程和楼宇内的配送调度过程相结合，实现了从无人机至用户仓之间的全程自动配送，提高了配送效率。

附图说明

图1a为本申请实施例中一种无人机调度系统的结构框图；

图1b为本申请实施例中另一种无人机调度系统的结构框图；

图2为本申请实施例中一种楼宇的结构示意图；

图3为图2中的A处放大图；

图4为图2中的B处放大图；

图5为本申请实施例中一种楼宇中配送车的结构示意图；

图6为本申请实施例中一种基于楼宇的配送调度方法的流程图；

图7为本申请实施例中另一种基于楼宇的配送调度方法的流程图。

具体实施方式

本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。

首先对本申请实施例所涉及的场景进行介绍，本申请实施例涉及通过无人机向楼宇中的用户进行配送的场景，如图1a和图2所示，其中楼宇10可以包括楼宇本体1、无人机起降平台2、轨道3和配送车4，楼宇本体1设置有用户仓12。

在配送过程中，还需要无人机20、本地控制器30和云端调度系统40的配合，其中，本地控制器30可以为设置在楼宇10内的控制器，云端调度系统40可以为云端服务器。

其中，楼宇本体1可以为用户所在的住宅或办公楼宇，用户仓12可以位于用户家中，用户可以通过用户仓12实现取货和发货。用户仓12具体可以是设置在住宅楼中阳台上的保温箱，保温箱可以固定设置在阳台，也可以根据实际需要通过插拔的方式设置在阳台。

无人机起降平台2设置在楼宇本体1上，用于接收无人机20投送的货物6。无人机起降平台2可以引导无人机20自主起飞、降落。

轨道3设置在楼宇本体1内，且与用户仓12和无人机起降平台2连通，轨道3为配送车4提供导向、供电或控制等功能。

配送车4用于装载来自无人机起降平台2或用户仓12的货物6，并与轨道3配合，通过轨道3在用户仓12和无人机起降平台2之间传输货物6。货物6可以是用户订购的餐食，也可以是其他邮寄购买的物品。

无人机20可携带货物6自主飞行，进行货物6的运送。

本地控制器30，其与用户仓12、无人机起降平台2、轨道3和配送车4通信连接，用于控制用户仓12、无人机起降平台2、轨道3和/或配送车4，其中，用户仓12、无人机起降平台2、轨道3和配送车4均设置有信号收发器，以与本地控制器30之间通信连接，通信连接中所传输的信号包括由用户仓12、无人机起降平台2、轨道3和配送车4中至少一者上报的状态信号，或者由本地控制器30发送至无人机起降平台2、轨道3和配送车4中至少一者的控制信号。

云端调度系统40用于对无人机20进行控制，包括规划无人机20的航线、控制无人机20起降、投送以及配送订单的管理。

具体地，上述无人机20能够将货物6投送到无人机起降平台2，配送车4从无人机起降平台2装载货物6后，在与轨道3的配合下，配送车4能够将货物6送至用户仓12。用户在方便的时间通过用户仓12取货即可，由此实现了全程自动化送货。

另外，配送车4还用于装载用户仓12的货物6并与轨道3配合，通过轨道3移动至与无人机起降平台2对应的位置，将货物6卸放至无人机起降平台2，无人机起降平台2还用于接收配送车4卸放的货物6。货物6被运送至无人机起降平台2后，无人机20将货物6取走。也就是说，通过无人机20、配送车4和用户仓12的配合，不仅能够实现自动化向用户配送货物，还能够实现自动化从用户家中取货。

在一种具体的实施方式中，楼宇还包括网关50，网关50与本地控制器30、设置于楼宇之外的云端调度系统40通信连接，由于云端调度系统40和本地控制器30的网络不同，在上述云端调度系统40和本地控制器30的交互过程中，云端调度系统40发送的信息或指令需要通过网关转发至本地控制器30，类似地，本地控制器30发送的信息或指令也需要通过网关转发至云端调度系统40。

如图1b和图2所示，无人机20夹持货物6飞行至楼宇10上空后，会降落至无人机起降平台2。如图3所示，具体地，无人机起降平台2包括卸货平台21和滑动连接于卸货平台21的位置对正机构22，位置对正机构22与本地控制器30通信连接。当无人机20降落后，本地控制器30发送控制信号至位置对正机构22，位置对正机构22响应于控制信号将无人机20推正，即调整无人机20的位置，使无人机20对准卸货平台21，位置对正机构22例如可以通过机械臂或“井”字型的推杆实现位置对正功能。

无人机20对准卸货平台21之后，可将货物6抛至卸货平台21，配送车4与轨道3配合行驶至楼宇10的顶部位置，再从卸货平台21上将货物6取走，实现了配送车4的精准取货。

在集中送餐的时间或其他原因导致的集中送货时，可能会导致卸货平台21无法容纳过多的货物6。因此，可以设置无人机起降平台2还包括缓存位，用于在配送车4处于配送状态时，容纳无人机20卸下的其余货物6。具体地，以无人机起降平台2包括六个缓存位为例，当配送车4处于配送状态时，无人机20可以陆续将六个货物6放置在缓存位。当六个缓冲位均已放满货物，且配送车4仍在忙碌状态，则无人机20处于等待状态，而不会向无人机起降平台2投放货物6，以避免货物堆积造成的货物损坏。

如图2和图4所示，具体地，楼宇本体1还包括用于容纳轨道3的井道11，该井道11可以是在建造楼宇10时形成于楼宇本体1内。轨道3设置于井道11内，用户仓12设置于井道11的两侧。配送车4在与轨道3配合的过程中，可以沿着井道11上下运动，从而将货物6送至井道11两侧的用户仓12内，或者从井道11两侧的用户仓12内将货物6取走。

如1b和图4所示，为了保证送货的安全性，用户仓12设置有用于与井道11隔离的安全门121。安全门121连接于位置传感器131和安全门驱动机构132，位置传感器131用于感测配送车4是否到达用户仓位置，并将感测信号发送给本地控制器30，安全门驱动机构132接收来自本地控制器30的信号，当位置传感器感测到配送车4到达用户仓12位置后，将感测信号发送给本地控制器30，本地控制器30发送安全门开启的控制信号至安全门驱动机构132，以使安全门驱动机构132响应于该安全门开启的信号控制安全门121打开，这时配送车4可以将货物6通过安全门121打开后的通道送入到用户仓12内。当配送车4已经将货物6卸载至用户仓12后，本地控制器30发送安全门关闭的控制信号至安全门驱动机构132，以使安全门驱动机构132响应于该安全门关闭的信号控制安全门121关闭，配送车4送货完成后，从用户仓12退出，这时安全门121处于关闭状态，以将用户仓12与井道11隔离。

具体地，用户仓12设置有用于与井道11隔离的墙壁122，墙壁122设置有能使配送车4通过的开口123，安全门121设置于开口123处，以打开或关闭开口123。本实施例中，用户仓12可以设置在用户家中阳台的墙壁122，该墙壁122能够隔离井道11，货物6可以通过墙壁122上的开口123被送入或取走。通过在井道11附近的墙壁122设置开口123进行送货和取货，可以利用现有的建筑墙面来固定用户仓12，节约了用户的使用空间。

为了进一步节约空间，墙壁122上还设置有容纳槽122a，容纳槽122a与开口123连通。安全门121打开开口123时，能收容于容纳槽122a内，安全门121还能够从容纳槽122a滑出以关闭开口123。本实施例中，容纳槽122a设置在开口123的上方，安全门121可以在容纳槽122a内滑动。

为了提高用户取货的安全性，用户仓12还设置有取货门124，取货门124连接有取货门锁定机构133，取货门锁定机构133连接有安全门状态传感器134，安全门状态传感器134用于感测安全门121是否为打开状态，并将安全门121的打开状态感测信号发送给取货门锁定机构133。具体地，当安全门121打开时，配送车4可以向用户仓12内送货，或者从用户仓12内取货。这时，安全门状态传感器134感测到安全门121为打开状态，并将打开状态感测信号发送给取货门锁定机构133，取货门锁定机构133控制取货门124被强制关闭，以免此时用户将取货门124打开，碰触到配送车4配送的货物6，或者被配送车4撞击磕碰等。当安全门121关闭时，货物6已经配送完成，或者用户仓12为空置状态，此时安全门状态传感器134感测到安全门121为关闭状态，并将关闭状态感测信号发送给取货门锁定机构133，取货门锁定机构133控制取货门124处于解锁状态，用户可以手动关闭或手动打开该取货门124。

在一种具体的实施方式中，用户仓12还设置有称重装置135和订单装置136，订单装置136与称重装置135通信连接，订单装置136与楼宇之外的云端调度系统40通信连接，订单装置136可以接收来自于云端调度系统40的信息，例如云端调度系统40发送本次无人机配送订单的相关信息，订单装置136响应于本次无人机配送订单的相关信息发送称重指令至称重装置135，使称重装置135周期性进行称重，并将称重结果上报至订单装置136，如果称重结果大于阈值，则表示取货平台上放置有货物，即已经成功将货物投送站用户仓12，此时订单装置136可以上报对应的信息至云端调度系统40，通过云端调度系统40通知用户取货，或者用户仓12中还可以只有提示装置，例如指示灯或喇叭等，订单装置136可以控制提示装置进行取货提示，以提醒用户从用户仓取货，当用户从用户仓12取走货物后，称重装置135的称重结果小于阈值，此时订单装置136可以上报对应的信息至云端调度系统40，以完成订单。

如图1b和图5所示，配送车4具体可以设置有货叉41、货叉驱动机构44和载货台42，货叉41连接于载货台42的一侧。货叉驱动机构44与本地控制器30通信连接，其中，货叉驱动机构44可以直接与本地控制器30之间通信连接，也可以通过轨道实现与本地控制器30之间的通信连接，货叉41用于装载或卸放货物6。向用户仓12送货时，货叉驱动机构44接收到来自本地控制器30的卸货控制指令，货叉驱动机构44控制货叉41将货物6从载货台42推至用户仓12内。从用户仓12取货时，货叉驱动机构44接收到来自于本地控制器30的装货控制指令，货叉驱动机构44控制货叉41将货物拉回至配送车4的载货台42。当配送车4运行到无人机起降平台2时，货叉驱动机构44接收到来自于本地控制器30的卸货控制指令，货叉驱动机构44控制货叉41将货物6从载货台42推至无人机起降平台2的卸货平台21，也可以当货叉驱动机构44接收到来自于本地控制器30的卸货控制指令时，控制货叉41将货物6从无人机起降平台2的卸货平台21拉回至配送车4的载货台42。具体而言，货叉41将货物6拉至载货台42后，配送车4可以载着货物6运行，从而将货物6运送到对应的用户仓12的位置，或者对应于无人机起降平台2的位置。货物6能够平稳地放置在载货台42上，在配送过程中，不会发生倾倒导致货物6洒出。

在一种具体的实施方式中，轨道3或配送车4设置有配送车驱动机构45，配送车驱动机构45用于驱动配送车4在轨道3上移动，配送车驱动机构45与本地控制器30通信连接，本地控制器30向配送车驱动机构45发送控制信号以使配送车驱动机构45驱动配送车4沿轨道3移动至例如与用户仓12对应的位置或与无人机起降平台2对应的位置，配送车驱动机构45例如可以向本地控制器30上报配送车4的位置信息。

配送车4还可以包括底盘43，连接于载货台42，从而能为载货台42提供支撑。底盘43与轨道3配合，为配送车4提供驱动。配送车4可以通过底盘43与轨道3配合，移动至与用户仓12对应的位置或与无人机起降平台2对应的位置。具体地，配送车4可以沿着轨道3运行，也可以是配送车4固定于轨道3，轨道3运转以带动配送车4上下运动。

如图6所示，本申请实施例提供了一种基于楼宇的配送调度方法，该方法的执行主体为本地控制器30，该方法包括：

步骤101、当获取到云端调度系统40发送的无人机货物投送请求时，控制无人机起降平台2接收无人机20投送的货物，无人机货物投送请求包括用户仓位置信息。

其中，当接收到无人机货物投送请求时，说明无人机20已经抵达对应的楼宇10的无人机起降平台2，此时，可以控制无人机起降平台2与无人机20相配合，接收无人机20投送的货物6。

步骤102、控制轨道3上的配送车4装载货物6。

当无人机起降平台2接收到无人机20配送的货物6后，控制配送车4装载所接收到的货物6。

步骤103、根据无人机货物投送请求中的用户仓位置信息，控制配送车4通过轨道3移动至对应的用户仓位置，并控制配送车4将货物6卸载至用户仓12内。

在接收无人机货物投送请求时，会获取到该货物6对应的用户仓位置信息，以便于在配送车4装载货物6之后，控制配送车4将该货物6配送至对应的用户仓位置并将货物6卸载至对应的用户仓12，以完成从无人机起降平台2至用户仓12之间的货物配送过程。

本申请实施例中基于楼宇的配送调度方法，一方面，通过楼宇10内的配送车4和轨道3配合实现了从无人机起降平台2至用户仓12之间的自动配送，另一方面，将云端调度系统40的无人机调度过程和楼宇内的配送调度过程相结合，实现了从无人机20至用户仓12之间的全程自动配送，提高了配送效率。

如图7所示，在一种可能的实施方式中，当无人机20到达对应的楼宇10的无人机起降平台2附近后，云端调度系统40执行步骤201、向用户仓12和本地控制器30发送无人机货物投送请求，无人机货物投送请求中包括用户仓位置信息，还可以包括配送速度档位信息和订单号，其中用户仓位置信息用于指示货物6对应的用户仓12在楼宇10中的具体位置，以便于根据用户仓位置信息将货物6配送至对应的用户仓12。

配送速度档位信息用于指示货物6在配送过程中对应的配送车4移动速度档位，该档位与货物6相关，例如对于易碎货物，需要使用较低速度档位。订单号为本次配送所对应的订单标识。

上述步骤101中控制无人机起降平台2接收无人机20投送的货物6包括：

步骤1011、向云端调度系统40发送允许降落指令。

即当本地控制器30接收到无人机货物投送请求，且确定无人机起降平台2允许降落后，执行步骤1011。

在云端调度系统40接收到允许降落请求后，执行步骤202：控制无人机降落，然后执行步骤203：向本地控制器30发送无人机20已降落信息。

对于本地控制器30，当接收到云端调度系统40发送的无人机20已降落信息后，执行步骤1012、控制无人机起降平台2的位置对正机构22夹持无人机20并控制位置对正机构22调整无人机20的位置使无人机20对准卸货平台21。

在云端调度系统40控制无人机20降落之后，无人机20仅仅能够根据自身与无人机起降平台2的对准方式进行降落，此时的降落位置并不精确，因此，需要无人机起降平台2通过位置对正机构22进一步调整无人机20的位置，以便于后续无人机20能够将货物6卸载在所需要的位置上。

在控制位置对正机构22调整无人机20的位置使无人机20对准卸货平台21之后，执行步骤1013、向云端调度系统40发送卸货请求。

当云端调度系统40接收到卸货请求时，会执行步骤204、控制无人机卸货。对于本地控制器30，会执行步骤1014、检测卸载平台21是否卸载有货物6，之后执行步骤1015、当检测到卸货平台21上的货物6，向云端调度系统40发送已卸货信息。

其中，步骤1014中检测卸载平台21是否有货物6可以通过漫反射检测的方式来检测。

当云端调度系统40接收到已卸货信息后，执行步骤205、向本地控制器30发送申请起飞请求。

当本地控制器30接收到申请起飞请求，执行步骤1016、控制位置对正机构21放开对无人机20的夹持，并执行步骤1017、向云端调度系统40发送允许起飞指令。

当云端调度系统40接收到允许起飞指令后，可以控制无人机20起飞，即完成了无人机20与楼宇10之间的货物配送。

需要说明的是，由于云端调度系统40和本地控制器30的网络不同，在上述云端调度系统40和本地控制器30的交互过程中，还可以包括网关，即云端调度系统40发送的信息或指令需要通过网关转发至本地控制器30，类似地，本地控制器30发送的信息或指令也需要通过网关转发至云端调度系统40。

在一种可能的实施方式中，上述步骤102、控制轨道3上的配送车4装载货物6包括：

步骤1021、控制轨道3上的配送车4通过轨道3移动至无人机起降平台2。

其中，如果轨道3上设置有配送车驱动机构45，则本地控制器30对于配送车4的移动控制可以通过轨道3来实现，控制配送车4装载货物6的过程可以在上述步骤1016之后执行，例如，本地控制器30向轨道3发送配送车4移动指令，以使配送车4移动至无人机起降平台2，当配送车4移动至无人机起降平台2后，轨道3或者配送车驱动机构45会执行步骤301、向本地控制器30发送已到达无人机起降平台2的信息，当本地控制器30接收到配送车4已到达无人机起降平台2的信息之后，即可以执行步骤1022。

步骤1022、控制配送车4的货叉41将无人机起降平台2上的货物6装载至配送车4上，当配送车4装载货物6完成之后，可以向本地控制器30发送已取货信息，以便于本地控制器30获取到配送车4的状态。

在一种可能的实施方式中，上述步骤103、根据无人机货物投送请求中的用户仓位置信息，控制配送车4通过轨道3移动至对应的用户仓位置，并控制配送车4将货物6卸载至用户仓12内的过程包括：

步骤1031、根据无人机货物投送请求中的用户仓位置信息，控制配送车4通过轨道3移动至对应的用户仓位置。

当轨道3控制配送车4移动至对应的用户仓位置时，会执行步骤302、发送已到达目的地的信息至本地控制器30，对于本地控制器30来说，当获取到配送车4已到达用户仓位置的信息后，执行步骤1032、控制对应的用户仓12的安全门121打开，并控制配送车4将货物6通过已打开的安全门121卸载至用户仓12内。在其他可实现的实施方式中，可以由位置传感器131来执行步骤302。

在执行步骤1032之前，安全门121保持关闭状态，以保证用户与轨道3之间的隔离，以保证安全。在步骤1032中，在控制安全门121打开后，控制配送车4将所装载的货物6通过打开的安全门121卸载至用户仓12的容置空间内，之后执行步骤1033。

步骤1033、当控制配送车4将货物6通过已打开的安全门121卸载至用户仓12内之后，控制安全门121关闭，即当货物6卸载至用户仓12之后，关闭安全门121，以保证用户与轨道3之间的隔离，以保证安全。

在一种可能的实施方式中，上述无人机货物投送请求还包括配送速度档位信息。在步骤103中控制配送车4通过轨道3移动至对应的用户仓12位置的过程中，根据无人机货物投送请求中的配送速度档位信息控制配送车4的移动速度，该档位与货物6相关，例如对于易碎货物，需要使用较低速度档位，而对于不易碎的货物，则可以使用较高速度档位，以提高配送效率。

在一种可能的实施方式中，在上述步骤102、控制轨道3上的配送车4装载货物6之前，还包括：获取轨道3上的配送车4的状态，若配送车4处于配送状态，则控制无人机起降平台2将货物6放置于缓存位，若配送车4处于闲置状态，则触发控制轨道3上的配送车4装载货物6。

具体地，在货物6被卸载至无人机起降平台2后，首先判断配送车4的当前状态，如果配送车4处于配送状态，则无法及时取货，如果在较短时间内有同一个楼宇内的其他货物投送需求，则可能会由于之前的货物6没有被取走而导致投送时的问题，因此，在当配送车4无法及时取货时，可以先将货物6放置于缓存位，以便于在货物6没有被取走时，无人机起降平台2仍可以接收货物，而当配送车4完成配送，处于闲置状态时，如果缓存位具有货物6，则控制配送车4装载缓存位的货物6并进行配送。

在一种可能的实施方式中，本地控制器30可以周期性检测缓存位的货物状态，若缓存位的货物已满，则向云端调度系统40发送停止派送指令，暂停楼宇10内新的货物派送，以防止由于缓存位货满而导致无人机20投送货物时的问题，直到缓存位具有空位时，则本地控制器30向云端调度系统40发送恢复派送指令，以恢复楼宇10内的货物派送。

在一种可能的实施方式中，上述方法还包括本地控制器30周期性向云端调度系统40发送无人机起降平台2、轨道3以及配送车4的工作状态信息，这些工作状态信息可以用于确定楼宇10内各部分的工作状态属于正常还是异常，当某部分异常时，云端调度系统40可以通知相关人员前往排查。

另一方面，本申请实施例还提供一种楼宇内用户仓的控制方法，该方法的执行主体可以为用户仓12或者用户仓12中的用户仓控制装置120，如图7所示，该方法包括：

接收云端调度系统40发送的无人机货物投送请求，无人机货物投送请求包括订单号。

当检测到用户仓12中放置有货物6时，触发步骤401、通知用户取货。

其中，检测货物的方式可以通过例如称重的方式，当用户仓12的平台所对应的重量超过阈值时，说明平台上具有货物6，可以通知用户取货，通知用户取货的方式不做限定，例如通过订单号在用户移动终端上提醒、给用户打电话、发短信或者直接通过用户仓上设置的蜂鸣器等提示装置通知用户。

检测用户仓12的安全门121的状态，当安全门121打开时，控制用户仓12的用户侧取货门124处于强制关闭状态，当安全门121关闭时，控制用户仓12的用户侧取货门124处于可打开状态或者控制用户仓的用户侧取货门124打开。

具体地，用户仓12中设置有安全门状态传感器134，通过安全门状态传感器134可以检测安全门121的状态，当检测到安全门121打开时，为避免卸载货物或装载货物时货叉41伸入用户仓12可能会给用户带来的安全风险，可以控制取货门124处于强制关闭状态，由此可以保持用户和配送车4之间始终处于隔离状态。当安全门121关闭时，说明卸载或装载货物的动作已经完成，用户仓12内不再会有由于配送车4而导致的危险状态，因此控制取货门124处于可打开状态或者控制取货门124打开，以便于用户通过取货门124进行取货。

当检测到用户仓12中放置的货物6被取走后，执行步骤402、基于订单号向云端调度系统40发送订单完成信息，以使整个货物配送订单的流程形成完整闭环，自动结束。

需要说明的是，对于用户仓12来说，其中的安全门121由本地控制器30控制，而用户仓控制装置120与本地控制器30之间具有各自的网络，因此，本地控制器30无法对取货门124进行控制，而是通过用户仓控制装置120对取货门124进行控制，且用户仓控制装置120可以应用用户的网络，实现与云端调度系统40之间的通信。在一种可能的实施方式中，用户仓控制装置120具体可以包括上述的安全门状态传感器134、取货门锁定机构133、称重装置135和订单装置136。

本申请实施例中的楼宇内用户仓的控制方法，一方面，通过用户仓控制装置120与云端调度系统40之间的通信获取本次无人机配送订单的相关信息，另一方面，通过对用户仓12的控制实现了从无人机20至用户仓12之间的全程自动配送，提高了配送效率。

本申请实施例还提供一种本地控制器，包括：处理器和存储器，存储器用于存储至少一条指令，指令由处理器加载并执行时以实现上述实施例中的基于楼宇的配送调度方法。

本申请实施例还提供一种用户仓控制装置，包括：处理器和存储器，存储器用于存储至少一条指令，指令由处理器加载并执行时以实现上述实施例中的楼宇内用户仓的控制方法。

其中，在上述本地控制器30或用户仓控制装置120中，处理器的数量可以为一个或多个，处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述任意方法实施例中的方法。存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；以及必要数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。

本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示单独存在A、同时存在A和B、单独存在B的情况。其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。