一种智能化的机械爪

技术领域

本发明属于机械手设备技术领域，尤其涉及一种智能化的机械爪。

背景技术

机械爪是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

但是现有的机械爪还存在着在使用的过程中不方便根据工作需要调节位置，不方便根据工作需要调节设备的旋转角度和不方便在使用的过程中进行智能化工作以及不方便进行影像采集的问题。

因此，发明一种智能化的机械爪显得非常必要。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种智能化的机械爪，以解决现有的机械爪还存在着在使用的过程中不方便根据工作需要调节位置，不方便根据工作需要调节设备的旋转角度和不方便在使用的过程中进行智能化工作以及不方便进行影像采集的问题。一种智能化的机械爪，包括固定架，调节滑孔，固定座，固定转动座，第一旋转杆，可滑动支撑固定座结构，可调节动力座结构，可转动显示控制箱结构，可夹持影像采集爪结构，固定调节杆，第一电动推杆，连接板，第二旋转杆，U型座，第二电动推杆，连接杆和连接齿轮，所述的调节滑孔开设在固定架的上端中间位置；所述的固定座的下端焊接在固定转动座的上端中间位置；所述的第一旋转杆的上端焊接在固定转动座的下端中间位置；所述的第一旋转杆贯穿可滑动支撑固定座结构内部；所述的可滑动支撑固定座结构安装在调节滑孔的内部；所述的可调节动力座结构安装在可滑动支撑固定座结构的下端；所述的可转动显示控制箱结构安装在固定架的上端左侧；所述的可夹持影像采集爪结构安装在连接杆的下端；所述的固定调节杆的左侧螺栓连接在固定座的上侧内部中间位置；所述的第一电动推杆螺栓连接在固定调节杆的上端中间位置；所述的第一电动推杆的右侧轴接在连接板的上侧内部中间位置；所述的连接板的下端螺栓连接在第二旋转杆的上端左侧；所述的第二旋转杆的左侧轴接在固定调节杆的右侧内部中间位置；所述的U型座螺栓连接在第二旋转杆的下端左侧；所述的第二电动推杆的左侧轴接在U型座的下侧内部中间位置；所述的第二电动推杆的右侧轴接在连接杆下端左侧设置的不锈钢座内部中间位置；所述的连接杆的上端轴接在第二旋转杆的右侧内部中间位置；所述的连接齿轮键连接在第一旋转杆的下端外壁；所述的可滑动支撑固定座结构包括滑动座，第一固定槽，支撑轮，夹持板和六角插口螺栓，所述的第一固定槽分别开设在滑动座的上端左右两侧；所述的支撑轮分别轴接在第一固定槽的内部中间位置；所述的夹持板滑动套接在滑动座的外壁中间位置；所述的六角插口螺栓螺纹连接在夹持板的正表面中间位置。

优选的，所述的可调节动力座结构包括旋转座，动力电机，弧形调节孔，主动齿轮，L型调节杆，翼形螺母，六角螺母和接触开关，所述的动力电机螺栓连接在旋转座的上端左侧中间位置；所述的弧形调节孔开设在旋转座的右侧内部中间位置；所述的主动齿轮键连接在动力电机的输出轴外壁；所述的L型调节杆的上端贯穿弧形调节孔；所述的翼形螺母螺纹连接在L型调节杆的外壁上部；所述的六角螺母螺纹连接在L型调节杆的外壁下部；所述的接触开关螺栓连接在L型调节杆的正表面下部左侧。

优选的，所述的可转动显示控制箱结构包括控制箱，连接块，T型转动座，显示屏，PLC和电源开关，所述的连接块的上端分别螺栓连接在控制箱的下端四角位置；所述的连接块的下端分别螺栓连接在T型转动座的上端四角位置；所述的显示屏螺栓连接在控制箱的正表面上部中间位置；所述的PLC螺钉连接在控制箱的正表面下部左侧；所述的电源开关螺钉连接在控制箱的正表面下部右侧。

优选的，所述的可夹持影像采集爪结构包括爪盘，第一U型架，连接孔，第二固定槽，第二U型架，收紧电动杆，影响采集器和机械夹持爪，所述的第一U型架螺栓连接在爪盘的上端中间位置；所述的连接孔分别开设在爪盘的左右两侧内部中间位置；所述的第二固定槽分别开设在爪盘的左右两侧；所述的第二U型架分别螺栓连接在机械夹持爪的内壁上部；所述的收紧电动杆的上端分别轴接在连接孔的内部左右两侧；所述的收紧电动杆的下端分别轴接在第二U型架的左右两侧内部中间位置；所述的影响采集器螺栓连接在爪盘的下端中间位置；所述的机械夹持爪的上端分别轴接在第二固定槽的内部中间位置。

优选的，所述的固定座采用上端开设有凹槽的不锈钢座；所述的固定调节杆和第二旋转杆分别采用右侧开设有连接槽的不锈钢杆；所述的固定架采用倒U型的不锈钢架；所述的连接齿轮的下端右侧螺栓连接有接触杆。

优选的，所述的支撑轮分别设置在滑动座的上端内部左右两侧；所述的滑动座采用T型的不锈钢座且内部中间位置开设有通孔；所述的六角插口螺栓和滑动座接触设置。

优选的，所述的滑动座滑动贯穿调节滑孔；所述的夹持板设置在固定架的内部顶端。

优选的，所述的翼形螺母设置在旋转座的上端右侧；所述的六角螺母设置在旋转座的下端右侧；所述的动力电机的输出轴贯穿旋转座的左侧内部中间位置。

优选的，所述的滑动座的下端螺栓连接在旋转座的上端中间位置；所述的第一旋转杆分别贯穿滑动座和旋转座的内部中间位置；所述的连接齿轮和主动齿轮啮合设置；所述的主动齿轮设置在旋转座的下端左侧。

优选的，所述的连接块采用长方体的不锈钢块且设置在控制箱和T型转动座之间；所述的显示屏设置在PLC和电源开关的上端。

优选的，所述的T型转动座螺栓连接在固定架的上端左侧；所述的控制箱设置在固定架的上端左侧。

优选的，所述的连接孔设置在第二固定槽之间；所述的收紧电动杆分别设置在爪盘的下端左右两侧；所述的机械夹持爪采用弧形的不锈钢。

优选的，所述的爪盘通过第一U型架连接在连接杆的下端外壁；所述的第一U型架和连接杆轴接设置。

优选的，所述的第一电动推杆和第二电动推杆以及收紧电动杆分别采用型号为DDG60的电动推杆；所述的显示屏具体采用型号为AML133WX1-402显示屏；所述的PLC具体采用型号为FX2N-48的PLC；所述的电源开关具体采用型号为MTS102的钮子开关；所述的动力电机具体采用型号为sc42的正反转私服电机；所述的接触开关具体采用型号为G905-200S02D1的接触开关；所述的显示屏，动力电机，第一电动推杆和第二电动推杆以及收紧电动杆分别电性连接PLC的输出端；所述的电源开关和接触开关分别电性连接PLC的输入端。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1.本发明中，所述的滑动座，夹持板，六角插口螺栓，固定架和调节滑孔的设置，有利于在使用的过程中松开六角插口螺栓，然后滑动滑动座，将滑动座滑动至合适的位置，调整好滑动座的位置后，通过滑动座和夹持板将固定架夹紧，在拧紧六角插口螺栓，方便在工作中根据安装环境进行调节工作。

2.本发明中，所述的旋转座，弧形调节孔，L型调节杆，翼形螺母，六角螺母和接触开关的设置，有利于在使用的过程中松开翼形螺母，然后推动L型调节杆带动接触开关进行移动，将接触开关移动至合适的位置，拧紧翼形螺母，方便在工作中通过调整接触开关的位置，改变连接齿轮下端设置的接触杆和接触开关的距离，方便在工作中根据工作需要进行调节工作。

3.本发明中，所述的控制箱，PLC，电源开关，第一电动推杆，第二电动推杆，动力电机，主动齿轮，接触开关和收紧电动杆以及影响采集器相互配合的设置，有利于在工作中通过PLC控制电气设备进行配合工作，同时通过影响采集器将工件图像输送至PLC，方便在工作中实现智能化工作。

4.本发明中，所述的爪盘，影响采集器，控制箱，显示屏和PLC相互配合的设置，有利于在工作中通过影响采集器采集工件图像资料然后输送至PLC，通过PLC控制显示屏进行显示工作，方便在工作中进行图像采集工作。

5.本发明中，所述的滑动座，第一固定槽，支撑轮，固定座，固定转动座和第一旋转杆的设置，有利于在工作中通过支撑轮的上端和固定转动座的下端接触设置，方便在工作中进行固定转动座支撑工作，防止在工作中固定转动座倾斜影响工作。

6.本发明中，所述的爪盘，连接孔，第二固定槽，第二U型架，收紧电动杆，影响采集器和机械夹持爪的设置，有利于在工作中通过影响采集器设置在连接孔之间的下端，方便在工作中对影响采集器进行防护工作，防止在工作中损坏影响采集器。

7.本发明中，所述的控制箱，连接块，T型转动座，显示屏，PLC和电源开关的设置，有利于在工作中进行控制箱拆卸工作，方便在工作中对电器设备进行维护以及检修工作。

8.本发明中，所述的爪盘，第一U型架，第二旋转杆，U型座，第二电动推杆和连接杆的设置，有利于在抓取工件的过程中通过第一U型架和连接杆进行轴接设置，防止在抓取工件的过程中损坏工件。

9.本发明中，所述的固定调节杆，第一电动推杆，连接板，第二旋转杆，U型座，第二电动推杆和连接杆的设置，有利于在工作中通过第一电动推杆和第二电动推杆工作时的动力改变设备的形状，方便进行工件抓取工作。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的可滑动支撑固定座结构的结构示意图。

图3是本发明的可调节动力座结构的结构示意图。

图4是本发明的可转动显示控制箱结构的结构示意图。

图5是本发明的可夹持影像采集爪结构的结构示意图。

图6是本发明的电气接线示意图。

图中：

1、固定架；2、调节滑孔；3、固定座；4、固定转动座；5、第一旋转杆；6、可滑动支撑固定座结构；61、滑动座；62、第一固定槽；63、支撑轮；64、夹持板；65、六角插口螺栓；7、可调节动力座结构；71、旋转座；72、动力电机；73、弧形调节孔；74、主动齿轮；75、L型调节杆；76、翼形螺母；77、六角螺母；78、接触开关；8、可转动显示控制箱结构；81、控制箱；82、连接块；83、T型转动座；84、显示屏；85、PLC；86、电源开关；9、可夹持影像采集爪结构；91、爪盘；92、第一U型架；93、连接孔；94、第二固定槽；95、第二U型架；96、收紧电动杆；97、影响采集器；98、机械夹持爪；10、固定调节杆；11、第一电动推杆；12、连接板；13、第二旋转杆；14、U型座；15、第二电动推杆；16、连接杆；17、连接齿轮。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行具体描述，如附图1和附图2所示，一种智能化的机械爪，包括固定架1，调节滑孔2，固定座3，固定转动座4，第一旋转杆5，可滑动支撑固定座结构6，可调节动力座结构7，可转动显示控制箱结构8，可夹持影像采集爪结构9，固定调节杆10，第一电动推杆11，连接板12，第二旋转杆13，U型座14，第二电动推杆15，连接杆16和连接齿轮17，所述的调节滑孔2开设在固定架1的上端中间位置；所述的固定座3的下端焊接在固定转动座4的上端中间位置；所述的第一旋转杆5的上端焊接在固定转动座4的下端中间位置；所述的第一旋转杆5贯穿可滑动支撑固定座结构6内部；所述的可滑动支撑固定座结构6安装在调节滑孔2的内部；所述的可调节动力座结构7安装在可滑动支撑固定座结构6的下端；所述的可转动显示控制箱结构8安装在固定架1的上端左侧；所述的可夹持影像采集爪结构9安装在连接杆16的下端；所述的固定调节杆10的左侧螺栓连接在固定座3的上侧内部中间位置；所述的第一电动推杆11螺栓连接在固定调节杆10的上端中间位置；所述的第一电动推杆11的右侧轴接在连接板12的上侧内部中间位置；所述的连接板12的下端螺栓连接在第二旋转杆13的上端左侧；所述的第二旋转杆13的左侧轴接在固定调节杆10的右侧内部中间位置；所述的U型座14螺栓连接在第二旋转杆13的下端左侧；所述的第二电动推杆15的左侧轴接在U型座14的下侧内部中间位置；所述的第二电动推杆15的右侧轴接在连接杆16下端左侧设置的不锈钢座内部中间位置；所述的连接杆16的上端轴接在第二旋转杆13的右侧内部中间位置；所述的连接齿轮17键连接在第一旋转杆5的下端外壁；所述的可滑动支撑固定座结构6包括滑动座61，第一固定槽62，支撑轮63，夹持板64和六角插口螺栓65，所述的第一固定槽62分别开设在滑动座61的上端左右两侧；所述的支撑轮63分别轴接在第一固定槽62的内部中间位置；所述的夹持板64滑动套接在滑动座61的外壁中间位置；所述的六角插口螺栓65螺纹连接在夹持板64的正表面中间位置；进行工作时将固定架1安装在合适的位置，然后松开六角插口螺栓65，左右滑动滑动座61的位置的，调整好滑动座61的位置后，通过滑动座61和夹持板64夹持固定架1，然后拧紧六角插口螺栓65，固定好设备，在使用外部导线接通电源，方便在工作中根据安装环境进行调节工作。

本实施方案中，结合附图3所示，所述的可调节动力座结构7包括旋转座71，动力电机72，弧形调节孔73，主动齿轮74，L型调节杆75，翼形螺母76，六角螺母77和接触开关78，所述的动力电机72螺栓连接在旋转座71的上端左侧中间位置；所述的弧形调节孔73开设在旋转座71的右侧内部中间位置；所述的主动齿轮74键连接在动力电机72的输出轴外壁；所述的L型调节杆75的上端贯穿弧形调节孔73；所述的翼形螺母76螺纹连接在L型调节杆75的外壁上部；所述的六角螺母77螺纹连接在L型调节杆75的外壁下部；所述的接触开关78螺栓连接在L型调节杆75的正表面下部左侧；然后松开翼形螺母76，推动L型调节杆75和接触开关78进行移动，根据工作需要将接触开关78移动至合适的位置，方便在工作中根据工作需要调节好设备的转动角度，同时通过主动齿轮74和连接齿轮17啮合设置，带动第一旋转杆5进行转动，方便在工作中对设备进行观察工作。

本实施方案中，结合附图4所示，所述的可转动显示控制箱结构8包括控制箱81，连接块82，T型转动座83，显示屏84，PLC85和电源开关86，所述的连接块82的上端分别螺栓连接在控制箱81的下端四角位置；所述的连接块82的下端分别螺栓连接在T型转动座83的上端四角位置；所述的显示屏84螺栓连接在控制箱81的正表面上部中间位置；所述的PLC85螺钉连接在控制箱81的正表面下部左侧；所述的电源开关86螺钉连接在控制箱81的正表面下部右侧；固定好设备后，打开电源开关86，使PLC85开始工作控制动力电机72开始工作带动主动齿轮74进行转动，同时带动设备进行转动，在工作中通过控制箱81对控制设备进行防护工作。

本实施方案中，结合附图5所示，所述的可夹持影像采集爪结构9包括爪盘91，第一U型架92，连接孔93，第二固定槽94，第二U型架95，收紧电动杆96，影响采集器97和机械夹持爪98，所述的第一U型架92螺栓连接在爪盘91的上端中间位置；所述的连接孔93分别开设在爪盘91的左右两侧内部中间位置；所述的第二固定槽94分别开设在爪盘91的左右两侧；所述的第二U型架95分别螺栓连接在机械夹持爪98的内壁上部；所述的收紧电动杆96的上端分别轴接在连接孔93的内部左右两侧；所述的收紧电动杆96的下端分别轴接在第二U型架95的左右两侧内部中间位置；所述的影响采集器97螺栓连接在爪盘91的下端中间位置；所述的机械夹持爪98的上端分别轴接在第二固定槽94的内部中间位置；在设备转动的过程中通过PLC85控制第一电动推杆11和第二电动推杆15进行伸缩工作，在第一电动推杆11和第二电动推杆15伸缩的过程中改变设备的形状，同时带动爪盘91移动至合适的位置，然后通过影响采集器97对工件的影响进行采集工作，然后使设备带动机械夹持爪98移动至工件的外壁，通过PLC85控制收紧电动杆96进行收缩工作，使机械夹持爪98将工件夹紧，然后将工件移动至合适的位置，进而完成智能化机械爪工作。

本实施方案中，具体的，所述的固定座3采用上端开设有凹槽的不锈钢座；所述的固定调节杆10和第二旋转杆13分别采用右侧开设有连接槽的不锈钢杆；所述的固定架1采用倒U型的不锈钢架；所述的连接齿轮17的下端右侧螺栓连接有接触杆。

本实施方案中，具体的，所述的支撑轮63分别设置在滑动座61的上端内部左右两侧；所述的滑动座61采用T型的不锈钢座且内部中间位置开设有通孔；所述的六角插口螺栓65和滑动座61接触设置。

本实施方案中，具体的，所述的滑动座61滑动贯穿调节滑孔2；所述的夹持板64设置在固定架1的内部顶端。

本实施方案中，具体的，所述的翼形螺母76设置在旋转座71的上端右侧；所述的六角螺母77设置在旋转座71的下端右侧；所述的动力电机72的输出轴贯穿旋转座71的左侧内部中间位置。

本实施方案中，具体的，所述的滑动座61的下端螺栓连接在旋转座71的上端中间位置；所述的第一旋转杆5分别贯穿滑动座61和旋转座71的内部中间位置；所述的连接齿轮17和主动齿轮74啮合设置；所述的主动齿轮74设置在旋转座71的下端左侧。

本实施方案中，具体的，所述的连接块82采用长方体的不锈钢块且设置在控制箱81和T型转动座83之间；所述的显示屏84设置在PLC85和电源开关86的上端。

本实施方案中，具体的，所述的T型转动座83螺栓连接在固定架1的上端左侧；所述的控制箱81设置在固定架1的上端左侧。

本实施方案中，具体的，所述的连接孔93设置在第二固定槽94之间；所述的收紧电动杆96分别设置在爪盘91的下端左右两侧；所述的机械夹持爪98采用弧形的不锈钢。

本实施方案中，具体的，所述的爪盘91通过第一U型架92连接在连接杆16的下端外壁；所述的第一U型架92和连接杆16轴接设置。

本实施方案中，具体的，所述的第一电动推杆11和第二电动推杆15以及收紧电动杆96分别采用型号为DDG60的电动推杆；所述的显示屏84具体采用型号为AML133WX1-402显示屏；所述的PLC85具体采用型号为FX2N-48的PLC；所述的电源开关86具体采用型号为MTS102的钮子开关；所述的动力电机72具体采用型号为sc42的正反转私服电机；所述的接触开关78具体采用型号为G905-200S02D1的接触开关；所述的显示屏84，动力电机72，第一电动推杆11和第二电动推杆15以及收紧电动杆96分别电性连接PLC85的输出端；所述的电源开关86和接触开关78分别电性连接PLC85的输入端。

工作原理

本发明中，进行工作时将固定架1安装在合适的位置，然后松开六角插口螺栓65，左右滑动滑动座61的位置的，调整好滑动座61的位置后，通过滑动座61和夹持板64夹持固定架1，然后拧紧六角插口螺栓65，固定好设备，在使用外部导线接通电源，方便在工作中根据安装环境进行调节工作，然后松开翼形螺母76，推动L型调节杆75和接触开关78进行移动，根据工作需要将接触开关78移动至合适的位置，方便在工作中根据工作需要调节好设备的转动角度，同时通过主动齿轮74和连接齿轮17啮合设置，带动第一旋转杆5进行转动，方便在工作中对设备进行观察工作，固定好设备后，打开电源开关86，使PLC85开始工作控制动力电机72开始工作带动主动齿轮74进行转动，同时带动设备进行转动，在工作中通过控制箱81对控制设备进行防护工作，在设备转动的过程中通过PLC85控制第一电动推杆11和第二电动推杆15进行伸缩工作，在第一电动推杆11和第二电动推杆15伸缩的过程中改变设备的形状，同时带动爪盘91移动至合适的位置，然后通过影响采集器97对工件的影响进行采集工作，然后使设备带动机械夹持爪98移动至工件的外壁，通过PLC85控制收紧电动杆96进行收缩工作，使机械夹持爪98将工件夹紧，然后将工件移动至合适的位置，进而完成智能化机械爪工作。

利用本发明所述的技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。