一种便于更换易损部件的智能液压机械臂

技术领域

本发明涉及智能液压机械臂技术领域，具体为一种便于更换易损部件的智能液压机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，而智能液压机械臂是利用智能控制系统以及液压装置来控制机械臂运作的一种设备，现有的智能液压机械臂一般是利用连接部件将多个支架连接在一起的，使支架能够灵活转动，该装置使用时间过长时，连接部件磨损较大，继续使用磨损部件会影响整个装置的正常运作，有的连接部件拆卸起来比较困难，这样会增大连接部件的更换成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种便于更换易损部件的智能液压机械臂，以解决现有的智能液压机械臂一般是利用连接部件将多个支架连接在一起的，使支架能够灵活转动，该装置使用时间过长时，连接部件磨损较大，继续使用磨损部件会影响整个装置的正常运作，有的连接部件拆卸起来比较困难，这样会增大连接部件的更换成本的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种便于更换易损部件的智能液压机械臂，包括底座、辅助转动结构、驱动机构和马达，

底座，所述底座的底部开设有安装孔，且底座的顶部转动连接有转座，所述转座的顶部固定有液压缸，且液压缸的上侧通过活塞杆与套架相连接，所述套架的顶部通过第一双头螺栓与承载架相连接，且承载架的右侧通过第二双头螺栓与吊架相连接；

辅助转动结构，所述辅助转动结构设置在第一凸板与第二凸板之间以及第三凸板与第四凸板之间，且第一凸板和第二凸板分别固定在套架的右侧和承载架下端面的左侧，同时第三凸板与第四凸板分别固定在承载架下端面的右侧和吊架的左侧，所述吊架的底部通过第三双头螺栓与转盒相连接，且转盒的底部转动连接有安装板。

驱动机构，所述驱动机构设置在吊架的底部内，且驱动机构的底部啮合连接在卡尺上，同时卡尺固定在转盒的顶部。

优选的，所述底座内固定有第一电机，且第一电机的上侧通过第一电机轴转动连接有转座。

优选的，所述套架的左右内壁上均固定有滑块，且滑块滑动连接在滑槽内，同时滑槽开设在转座的左右端面上。

优选的，所述承载架通过第一双头螺栓转动连接在套架顶部的右侧。

优选的，所述辅助转动结构包括电动伸缩柱、支撑板、套环、轴杆和限位环，且电动伸缩柱固定在支撑板之间，所述支撑板上固定有套环，且套环通过轴杆转动连接在第一凸板之间、第二凸板之间、第三凸板以及第四凸板之间，同时轴杆的前后两端分别螺纹连接有限位环。

优选的，所述套环等距离分布在支撑板上。

优选的，所述转盒通过第三双头螺栓转动连接在吊架的底部。

优选的，所述驱动机构包括第二电机、第二电机轴和齿轮，且第二电机固定在吊架的前侧，同时第二电机的后侧通过第二电机轴转动连接有齿轮。

优选的，所述马达固定在转盒的内侧，且马达的下侧转动连接有安装板。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该便于更换易损部件的智能液压机械臂，

(1)该装置可在安装孔和外部固定螺栓的作用下固定在所需地点，抓料设备可在外部固定螺栓的作用下固定在安装板上，方便安装，整个装置采用组装式结构，第一双头螺栓、第二双头螺栓、第三双头螺栓和轴杆均为易损部件，利用外部扳手可拆下第一双头螺栓、第二双头螺栓和第三双头螺栓，在拆卸轴杆之前需要利用外部扳手拧下限位环，之后可抽出轴杆，方便单独更换；

(2)转座可在第一电机和第一电机轴的作用下转动，套架可在液压缸和活塞杆的作用下上下移动，承载架和吊架可在各自对应辅助转动结构的作用下转动，转盒可在卡尺和驱动机构的作用下转动，安装板可在马达的作用下转动，方便调整相关部件的高度和角度，且整个调整操作是通过外部控制系统实现的，自动化程度高；

(3)在使用该装置的过程中，若轴杆意外弯曲变形难以拆下时，则需将外部切割装置放置在合适的套环之间并切断轴杆，方便在不破坏其他部件的情况下完成轴杆的切断拆卸工作，以便节省轴杆更换的成本；

(4)套架在上下移动的过程中，滑块在滑槽内滑动，方便起到辅助限位的作用，使套架能够更加稳定的上下移动。

附图说明

图1为本发明正视剖面结构示意图；

图2为本发明正视结构示意图；

图3为本发明俯视结构示意图；

图4为本发明俯视剖面结构示意图；

图5为本发明转座、滑槽、套架、滑块、第一凸板和辅助转动结构连接结构示意图；

图6为本发明吊架、转盒、第三双头螺栓、卡尺、驱动机构和安装板连接结构示意图。

图中：1、底座，2、安装孔，3、第一电机，4、第一电机轴，5、转座，6、滑槽，7、液压缸，8、活塞杆，9、套架，10、滑块，11、第一凸板，12、承载架，13、第一双头螺栓，14、第二凸板，15、第三凸板，16、吊架，17、第二双头螺栓，18、第四凸板，19、辅助转动结构，1901、电动伸缩柱，1902、支撑板，1903、套环，1904、轴杆，1905、限位环，20、转盒，21、第三双头螺栓，22、卡尺，23、驱动机构，2301、第二电机，2302、第二电机轴，2303、齿轮，24、马达，25、安装板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种便于更换易损部件的智能液压机械臂，根据图1和图2所示，底座1的底部开设有安装孔2，且底座1的顶部转动连接有转座5，底座1内固定有第一电机3，且第一电机3的上侧通过第一电机轴4转动连接有转座5，转座5可在第一电机3和第一电机轴4的作用下转动，方便根据需求调节转座5的方向，转座5的顶部固定有液压缸7，且液压缸7的上侧通过活塞杆8与套架9相连接，套架9的左右内壁上均固定有滑块10，且滑块10滑动连接在滑槽6内，同时滑槽6开设在转座5的左右端面上，套架9可在液压缸7和活塞杆8的作用下上下移动，此时滑块10在滑槽6内上下滑动，方便辅助套架9上下移动，且对套架9起到限位的作用，使套架9能够更加稳定的上下移动，套架9的顶部通过第一双头螺栓13与承载架12相连接，且承载架12的右侧通过第二双头螺栓17与吊架16相连接，承载架12通过第一双头螺栓13转动连接在套架9顶部的右侧，承载架12可在第一双头螺栓13和对应辅助转动结构19的作用下转动，利用外部扳手取下第一双头螺栓13后可对其进行更换。

根据图1、图2和图3所示，辅助转动结构19设置在第一凸板11与第二凸板14之间以及第三凸板15与第四凸板18之间，且第一凸板11和第二凸板14分别固定在套架9的右侧和承载架12下端面的左侧，同时第三凸板15与第四凸板18分别固定在承载架12下端面的右侧和吊架16的左侧，辅助转动结构19包括电动伸缩柱1901、支撑板1902、套环1903、轴杆1904和限位环1905，且电动伸缩柱1901固定在支撑板1902之间，支撑板1902上固定有套环1903，且套环1903通过轴杆1904转动连接在第一凸板11之间、第二凸板14之间、第三凸板15以及第四凸板18之间，同时轴杆1904的前后两端分别螺纹连接有限位环1905，电动伸缩柱1901伸缩时，套环1903可在轴杆1904的作用下转动，从而带动支撑板1902转动，左右两侧电动伸缩柱1901分别对承载架12和吊架16起到顶撑的作用，左右两侧的电动伸缩柱1901一边伸缩一边转动时可分别辅助承载架12和吊架16转动，方便根据需求调节承载架12和吊架16的角度，套环1903等距离分布在支撑板1902上，在使用该装置的过程中，若轴杆1904意外弯曲变形难以拆下时，则需将外部切割装置放置在合适的套环1903之间并切断轴杆1904，方便在不破坏其他部件的情况下完成轴杆1904的切断拆卸工作，以便节省轴杆1904更换的成本。

根据图1、图2、图3和图4所示，吊架16的底部通过第三双头螺栓21与转盒20相连接，且转盒20的底部转动连接有安装板25，转盒20通过第三双头螺栓21转动连接在吊架16的底部，转盒20可在第三双头螺栓21和驱动机构23的作用下转动，方便根据需求调节转盒20的角度，利用外部扳手取下第三双头螺栓21后将对其进行更换。

根据图1、图2、图3、图5和图6所示，驱动机构23设置在吊架16的底部内，且驱动机构23的底部啮合连接在卡尺22上，同时卡尺22固定在转盒20的顶部，驱动机构23包括第二电机2301、第二电机轴2302和齿轮2303，且第二电机2301固定在吊架16的前侧，同时第二电机2301的后侧通过第二电机轴2302转动连接有齿轮2303，齿轮2303可在第二电机2301和第二电机轴2302的作用下转动，齿轮2303与卡尺22啮合连接在一起，卡尺22随之转动，方便辅助转盒20转动，马达24固定在转盒20的内侧，且马达24的下侧转动连接有安装板25，抓料设备可在外部固定螺栓的作用下固定在安装板25上，之后安装板25可在马达24的作用下转动，从而带动抓料设备转动，方便根据需求调节抓料设备的方向。

本实施例的工作原理：在使用该便于更换易损部件的智能液压机械臂时，首先通过安装孔2和外部固定螺栓将该装置固定在所需地点，再利用外部固定螺栓将抓料设备固定在安装板25上，接通至外部电源，通过操作外部控制系统来操控整个装置，启动第一电机3后，第一电机3带动第一电机轴4转动，从而带动转座5转动，方便调节转座5的方向，启动液压缸7后，液压缸7带动活塞杆8伸缩，从而带动套架9上下移动，方便调节套架9的高度，此时滑块10在滑槽6内上下滑动，方便辅助套架9上下移动，且对套架9起到限位的作用，启动电动伸缩柱1901后，电动伸缩柱1901伸缩，同时套环1903在轴杆1904的转动下转动，从而带动对应的支撑板1902转动，对应的电动伸缩柱1901一边伸缩一边转动，左侧的电动伸缩柱1901一边伸缩一边转动时可辅助承载架12转动，此时承载架12可在第一双头螺栓13的作用下转动，方便调节承载架12的角度，右侧的电动伸缩柱1901一边伸缩一边转动时可辅助吊架16转动，此时吊架16可在第二双头螺栓17的作用下转动，方便调节吊架16的角度，启动第二电机2301后，第二电机2301带动第二电机轴2302转动，从而带动齿轮2303转动，齿轮2303与卡尺22卡合连接在一起，卡尺22随之转动，此时转盒20在第三双头螺栓21的作用下转动，方便调节转盒20的角度，启动马达24后，马达24带动安装板25转动，从而带动抓料设备转动，方便调节抓料设备的方向，利用外部扳手可拆下第一双头螺栓13、第二双头螺栓17和第三双头螺栓21，在拆卸轴杆1904之前需要利用外部扳手拧下限位环1905，之后可抽出轴杆1904，方便单独更换，若轴杆1904意外弯曲变形难以拆下时，则需将外部切割装置放置在合适的套环1903之间并切断轴杆1904，方便在不破坏其他部件的情况下完成轴杆1904的切断拆卸工作，且本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。