一种室外智能消毒机器人

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其是涉及一种室外智能消毒机器人。

背景技术

在历史的长河中，在不同时期、不同地域，均曾大小不等地流行过各种各样的传染病与寄生虫病，而且均曾严重地威胁人类的生存与发展。直至今天，人类与传染病及寄生虫病的斗争虽然取得了巨大的成就，但又出现了某些新问题。对从事传染性疾病与感染性疾病的医务工作者来说，面临着巨大的挑战。

消毒灭菌是预防与控制人员感染的主要手段，是提高医疗质量和保障人身安全的基础性工作。传统的消毒方式，主要通过人工喷洒消毒液来进行消毒灭菌，需要耗费大量的人力和时间，工作效率低，且很容易因人为因素造成消毒的盲区及死角，影响消毒效果。为解决人工喷洒消毒液存在的上述问题，近年来，人们开发设计了消毒机器人应用于医疗领域以提高消毒效率和消毒效果。

现有的消毒机器人，大多适用于室内消毒，室外消毒时，情况相对复杂，对于物体消毒，大多需要紫外线或消毒液消毒；对于空气消毒，大多需要气体或雾化成气体的消毒液进行消杀。且室外消毒人群密集，环境复杂，同时需要兼顾物体消毒和空气消毒等多种情况。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种智能消毒机器人；尤其是应用在医疗领域的室外环境消毒，具有自动驾驶，具有喷液监控，可多种消毒模式选择，功能齐全，智能化程度高的一种室外智能消毒机器人。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种室外智能消毒机器人，包括箱体，所述箱体为柱状体，所述箱体底部设有移动装置，用以驱动所述箱体移动，所述箱体外表面设有消毒装置，用以实现环境消毒，所述箱体上设有感应装置，用以感应路况及消毒情况，所述箱体背部设有控制腔，所述控制腔内设有控制器，所述控制器连接指挥端，所述指挥端将作业任务指令发送给所述控制器，所述控制器包括信息处理模块、综合控制模块、通信模块和自动驾驶模块，所述控制器接收所述作业任务指令，通过所述信息处理模块对所述作业任务指令进行分解，形成多条规定动作序列，所述综合控制模块根据所述规定动作序列，逐条发送消毒控制指令和驾驶控制指令，通过自动驾驶模块完成自动驾驶感应，同时，驱动消毒装置完成作业动作，感应装置完成信息采集，在所述规定动作序列结束时，所述信息处理模块将信息结构汇总，通过所述通信模块回传至所述指挥端。

进一步的，所述消毒装置包括喷洒消毒装置，所述喷洒消毒装置包括喷头，所述喷头通过调节装置置于所述箱体外表面，所述箱体内部设有消毒液存储腔，所述喷头通过管路与所述消毒液存储腔连通。

进一步的，所述箱体正面中心偏上位置处设有显示屏，所述显示屏连接所述控制器，所述显示屏两侧竖直方向设有导轨，所述导轨上设有滑块，所述滑块沿着所述导轨上下滑动，所述滑块端面设有球孔，球孔内设有旋转球，所述旋转球置于所述喷头背部，所述喷头沿着所述旋转球360°转动。

进一步的，所述喷洒消毒装置还包括雾化装置，所述雾化装置能够喷出雾化的消毒液，所述管路上设有电控阀，所述电控阀连接所述控制器。

进一步的，所述消毒装置包括紫外线消毒装置，所述紫外线消毒装置包括紫外线灯柱和/或紫外线灯板，所述紫外线灯柱和/或所述紫外线灯板置于所述箱体外表面。

进一步的，所述感应装置包括消毒液浓度检测装置和消毒液容量检测装置，所述消毒液浓度检测装置用以检测所述消毒液存储腔内消毒液的浓度，所述消毒液容量检测装置用以检测所述消毒液存储腔内消毒液的容积。

进一步的，所述感应装置包括但不限于摄像头、雷达、定位设备，结合所述自动驾驶模块，完成自动驾驶功能，所述自动驾驶模块用以实现对自动驾驶系统的控制，能够指挥所述箱体按照规定线路进行安全行驶。

进一步的，所述通信模块用以接收所述指挥端下达的任务计划传输给所述信息处理模块，所述信息处理模块将所述消毒装置及所述感应装置执行反馈结果通过所述通信模块上传到所述指挥端，所述指挥端通过多种方式驱动所述控制器。

进一步的，所述信息处理模块包括任务调度单元和知识图谱单元，所述任务调度单元对所述指令端接收到的任务根据任务要素进行合理安排执行优先级，对正在执行的任务进行动作序列控制及感知反应；所述知识图谱单元用以根据任务类型及实际应用构建知识库，将所述知识库嵌入到所述指令端中，所述指令端根据所述任务类型从所述知识库中进行相关知识提取，并将各类数据进行融合，结合它的规则引擎计算出与所述任务类型相关的知识以实现对规定动作功能的支持。

进一步的，所述综合控制模块用以根据专有的协议规则接受所述指挥端的任务指令，并完成所述任务指令的协议解析，并通过相应接口将实现对所述消毒装置及所述感应装置的控制，同时将收集到的设备信息上报。

本发明具有的优点和积极效果是：

1、本发明通过指挥端下达任务命令，无需人员操作，通过控制器无线接收指挥端发送的作业任务，自动分解成遂行该任务的详细步骤和执行动作；并通过获取接入的感知设备数据信息和任务环境变化，结合任务目标和指挥端的远程指令实施智能分析、实时调整，最终圆满完成作业任务，降低了工作人员的参与度，降低了工作人员的工作负荷，大大提高工作人员效率，同时，避免工作人员感染，安全系数高。

2、本发明可通过遥控器、箱体上的显示屏及操作面板、蓝牙、声音、二维码扫描等多种方式启动指挥端与控制器的控制连接。通过控制器将任务步骤、处置动作转换成具体的设备控制信令，控制感应装置、移动装置及消毒装置，按照事先规划好的动作序列、并根据各作业设备反馈的状态信息，智能化调整执行顺序，完成作业设备的控制。任务下达即可实时快速处理，并能保证信息处理的准确性。

3、本发明通过感应装置对周围环境进行动态的空间扫描，智能判定最佳消毒方式，并通过控制器进行消毒装置间的相互切换，避免对生命物体产生危害，智能化程度高。

4、本发明依托无线通信网络通过控制器调用全景云台摄像头、广播设备、无人机等音视频设备实现复杂场景的远程监控、指挥、调度。通过指令端统一由指挥人员调度，做到统一管理，全面覆盖。

5、本发明采用模块化设计，部件选用标准的硬件和软件，接口规范，软、硬件均能够平滑升级或更新，且能扩展不同的设备，达到按需定制的目的。满足当前及未来各行业应用的需求，具有前瞻性。

附图说明

图1是本发明实施例的整体结构示意图。

图2是本发明实施例的移动装置结构示意图。

图3是本发明实施例的喷洒消毒装置结构示意图。

图4是本发明实施例的紫外线消毒装置结构示意图。

图5是本发明实施例的整体工作原理图。

图6是本发明实施例的控制器对外接口关系图。

图7是本发明实施例的控制器内部信息关系图。

图中：

1、箱体 2、紫外线消毒装置 3、喷洒消毒装置

4、导轨 5、显示屏 6、移动装置

7、消毒装置 8、感应装置 9、万向轮组件

10、万向轮固定座 11、驱动轮组件 12、驱动轮独立悬挂装置

13、摆杆组件 14、摆杆支座 15、减振器组件

16、驱动轮固定座 17、摆杆 18、弹簧油压减振器

19、上固定座 20、下固定座 21、操作面板

22、喷头 23、控制腔 24、控制器

25、消毒液存储腔 26、消毒液 27、管路

28、雾化装置 29、电控阀 30、滑块

31、旋转球 32、球孔 33、紫外线灯柱

34、紫外线灯板。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图对本发明实施例做进一步描述：

如图1所示，一种室外智能消毒机器人，包括箱体1，箱体1为柱状体，箱体1正面中心偏上位置处设有显示屏5，显示屏5下方设有操作面板21。箱体1底部设有移动装置6，用以驱动箱体1移动。箱体1外表面设有消毒装置7，用以实现环境消毒。箱体1上设有感应装置8，用以感应路况及消毒情况。箱体1背部设有控制腔23，控制腔23内设有控制器24，控制器24连接显示屏5，控制器24连接指挥端，指挥端将作业任务指令发送给控制器24，控制器24驱动移动装置6移动，驱动消毒装置7在移动的过程中对环境进行消毒处理。

移动装置6为通过控制器24驱动，带动消毒装置7实现沿路消毒的任一装置，移动装置6可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，如图2所示，本实施例提供的移动装置6包括万向轮组件9、万向轮固定座10、驱动轮组件11和驱动轮独立悬挂装置12。万向轮组件9及万向轮固定座10均为四个，四个万向轮组件9分别通过螺栓结构与四个万向轮固定座10连接固定，四个万向轮固定座10通过螺栓结构两前两后地连接固定在箱体1底面。具体的，驱动轮组件11为集成式组件，驱动轮组件11中轮毂、轮轴、直流伺服电机和光电编码器集成式安装为一体，驱动轮组件11及驱动轮独立悬挂装置12均为两个，两个驱动轮组件11通过各自的驱动轮独立悬挂装置12安装在箱体1底面。具体的，两套驱动轮独立悬挂装置12镜像地设置在箱体1底面两侧。驱动轮独立悬挂装置12包括摆杆组件13、销轴、摆杆支座14和减振器组件15。其中，摆杆组件13包括驱动轮固定座16和摆杆17，驱动轮组件11的轮轴穿过驱动轮固定座16下方的通孔并通过锁紧螺母将两者连接固定，驱动轮固定座16的上方通过螺栓结构与摆杆17的一端连接固定。摆杆17的另一端设置有通孔，销轴穿过通孔后其两端铰接于摆杆支座14上；摆杆支座14通过螺栓结构连接固定在箱体1底面。其中，减振器组件15包括弹簧油压减振器18、上固定座19和下固定座20，上固定座19通过螺栓结构连接固定在中间板下方，下固定座20通过螺钉连接固定在摆杆17的中间位置，弹簧油压减振器18穿过箱体1底面上预留的通孔且其两端分别与上固定座19和下固定座20铰接。特别的，当地面有起伏不平时，减振器组件15受到拉伸或者压缩而起到减振的作用。

需要说明的是，光电编码器是通过读取控制器上光电编码盘上的图案或编码信息来表示与光电编码器相连的电机转子的位置信息的。用光电元件测量，可以达到较高精度，能够准确的反应电机的转子的机械位置，从而间接的反映出与电机连接的机械负载的准确的机械位置，从而达到精确控制电机位置的目的。使用过程中，光电编码器将电机的速度、位置反馈给伺服驱动器或PLC，然后通过伺服驱动器或PLC对电机做出控制。

消毒装置7为在移动装置6移动过程中，实现沿路环境消毒的装置。消毒装置7可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，本实施例提供的消毒装置7包括喷洒消毒装置3和紫外线消毒装置2两种消毒方式，操作人员可通过操作面板21、二维码扫描等方式人工选择消毒方式，也可通过语音驱动、遥控器及移动终端App选择消毒方式，或者通过控制器24与感应装置8的配合，箱体1运行过程中，自主选择消毒方式。例如，对于无活体生物的区域，可选用紫外线消毒。对有物体区域可进行消毒液喷洒。当感应装置8检测到有活体生物时，可喷洒无毒性消毒液。对于空气消毒，可采用具有消毒作用的气体或消毒液经雾化装置后喷雾消毒。紫外线消毒可产生热量，对于某些对热敏感的微生物可应用热辐射方式消毒。

喷洒消毒装置3为实现消毒液喷洒，达到消毒目的的装置，喷洒消毒装置3可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，如图3所示，喷洒消毒装置3包括喷头22，喷头22通过调节装置置于箱体1外表面，箱体1内部设有消毒液存储腔25，喷头22通过管路27与消毒液存储腔25连通。调节装置为调节喷头22高度及角度的装置，调节装置可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，显示屏5两侧竖直方向设有导轨4，导轨4上设有滑块30，滑块30沿着导轨4上下滑动，滑块30端面设有球孔32，球孔32内设有旋转球31，旋转球31置于喷头22背部，喷头22沿着旋转球31可实现360°转动，可实现喷射高度、喷射距离及喷射角度的多种方式调节。

优选的，喷洒消毒装置3还包括雾化装置28，雾化装置28能够喷出雾化的消毒液。优选的，雾化装置还包括供液泵，供液泵的进液口与消毒液存储腔25连通，供液泵的出液口与管路27连通。优选的，雾化装置的喷雾量为2ml/m³ -15ml/ m³；雾化装置的喷雾时间为5分钟-50分钟。管路27上设有电控阀29，电控阀29连接控制器24。通过电控阀29，调节消毒液26通过的管路27内径尺寸，从而调节消毒液26喷撒量。指挥端可结合疫情大数据，判断消毒区域所在地的疫情严重程度，决定消毒程度。即，判定哪些地方何时进行了何种程度消毒，并结合疫情情况，判定各区域还需要何种程度消毒及消毒需求紧迫程度。通过指挥端指挥控制器24，控制器24驱动箱体1及各装置工作。消毒液可以为过氧化氢、次氯酸等。

如图4所示，紫外线消毒装置2可以为紫外线灯板34，紫外线灯板34置于箱体1外表面。紫外线消毒装置2也可以为紫外线灯柱33，紫外线灯柱33可设计为升降结构，根据实际需求，升高或降低，实现全方位杀菌。

感应装置8为感应路况，使移动装置6完成自动驾驶，感应周围环境，合理选择消毒装置7及消毒形式，同时，感应消毒液26容量及浓度，实现自动监测空间消毒液26的浓度，智能化补充消毒液26的装置。感应装置8包括多种感应结构，协调配合，实现上述功能。

具体的，路况感应装置8包括摄像头、雷达、红外传感器、定位设备等装置，结合自动驾驶模块，完成自动驾驶功能，能自动巡航。通过雷达发射及接收超声波，智能判断周围的物体及距离，感应障碍物，及时规避。通过红外传感器，实时红外线扫描及图像识别，通过摄像头将实时路况反馈至指挥端，方便操作人员后台控制。

路况感应装置还包括外界环境的传感装置，控制器接收来自外界环境的传感信息，这些传感信息包括其他室外消毒机器人以及消毒区域内布设传感装置和/或楼宇系统等发送的传感信息；传感信息通过多种无线传输方式发送给控制器。

上述感应装置8，可判断周围的物体及距离，合理选择消毒方式，对于物体消毒，大多需要紫外线或消毒液消毒；对于空气消毒，大多需要气体或雾化成气体的消毒液进行消杀。如有物体可行消毒液喷洒，如有活体生物，可喷洒无毒性消毒液，对于空气消毒，可采用具有消毒作用的气体或经雾化装置的消毒液喷雾，紫外线灯柱33可产生热量，对于某些对热敏感的微生物可应用热辐射。优选的，紫外线消毒装置发出短波紫外线，短波紫外线是指波长为200～275nm的紫外线，短波紫外线可以破坏细菌DNA结构，使之失去繁殖和自我复制的功能从而达到杀菌消毒的目的。

感应消毒液状况的感应装置8，包括消毒液浓度检测装置和消毒液容量检测装置，消毒液浓度检测装置用以检测消毒液存储腔25内消毒液26的浓度，根据消毒区域所在地的疫情严重程度，决定消毒液26浓度。消毒液容量检测装置用以检测消毒液存储腔25内消毒液26的容积，当消毒液存储腔25内消毒液26的容量较小时，提醒操作人员补液或自动回归到补液处，智能化补充消毒液26。具体的，消毒液浓度检测装置可以为比重检测传感器，百分比浓度检测装置或混合物浓度测量装置。消毒液容量检测装置可以为液体计量传感器等。

控制器24为接收指挥端命令，驱动各装置进行移动消毒工作的智能控制端，控制器24可以为多种结构，只要实现上述功能即可。具体的，如图5所示，本实施例提供的控制器24包括信息处理模块、综合控制模块、通信模块和自动驾驶模块。控制器24接收作业任务指令，通过信息处理模块对作业任务指令进行分解，形成多条规定动作序列，综合控制模块根据规定动作序列，逐条发送消毒控制指令和驾驶控制指令，通过自动驾驶模块完成自动驾驶感应，同时，驱动消毒装置7完成作业动作，感应装置8完成信息采集，在规定动作序列结束时，信息处理模块将信息结构汇总，通过通信模块回传至指挥端。

优选的，信息处理模块包括任务调度单元和知识图谱单元，根据各业务类型及实际应用构建自己的知识库，将知识库嵌入到控制器24中，控制器24能根据特定任务从知识库中进行相关知识提取，并将各类数据进行融合，利用应用数学、图形学、信息技术、信息科学等学科的理论与方法与计量学引文分析、共现分析等方法结合，以深度学习结合它的规则引擎等各类技术计算出与任务相关的知识以实现对规定动作功能的支持，规则引擎是一种嵌入在应用程序中的组件，实现了业务决策与应用程序代码的分离，能够根据任务类别把复杂的知识领域通过数据挖掘、信息处理自动组成任务复杂细致的规定动作序列和控制指令。任务调度主要对制器接收到的任务根据任务要素如时间等进行合理安排执行优先级，对正在执行的任务进行动作序列控制及感知反应。整个分析操控过程无需人力参与就能完成一系列的动作。

优选的，综合控制模块主要功能是按照专有的协议规则接受指挥端的指令，并完成指令的协议解析，然后从数据库中查找真实指令信息，通过相应接口将指令发送出去，实现对设备的控制功能，同时综合控制模块将收集到的设备状态及环境状态等信息进行采集然后上报给指挥端供进一步处理、分析、决策，包括风向风速传感器，烟雾传感器，噪声传感器等。

优选的，通信模块是保障控制器24实时与指挥端保持通信的支撑，包括4G或5G模块、交换机、专用电台。其标准配置为4G通信模块，通过VPN技术与指挥端建立专用虚拟的通信通道，实现实时通信，具体的，如图6所示，指挥端包括服务器，服务器连接指挥交换机，指挥交换机连接指挥点对点数据电台，指令端包括指令交换机，指令交换机连接指令点对点数据电台，指挥点对点数据电台与指令点对点数据电台通讯连接。

优选的，自动驾驶模块用以实现对自动驾驶系统的控制，能够指挥箱体按照根据线路规划进行安全行驶。其硬件组成相当于一台PC服务器。自动驾驶模块用以实现对自动驾驶系统的控制，能够指挥箱体1按照根据线路规划进行安全行驶。可设定活动范围，对于常见的消毒场所，可保存行驶路线数据，当该场所需要再次消毒时，可根据保存的数据，重复执行上述操作。

通信模块将接受到指挥端下达的任务计划传输给信息处理模块，信息处理模块将智能作业执行反馈结果通过通信模块上传到指挥端。通信模块与信息处理模块的信息交换主要是任务计划、反馈结果等数据信息。信息处理模块与综合控制模块之间的信息交换主要是命令、设备状态等数据信息。综合控制模块与自动驾驶模块之间的信息交换主要是任务路线等数据信息。具体的，控制器内部信息关系如图7所示。

多种规格传感器包括但不局限于温湿度传感器、风向风速传感器、烟雾传感器、噪音传感器等。感应装置包括但不限于摄像头、雷达、定位设备等。例如，当障碍物过大导致消毒机器人无法清理时，控制器会根据雷达和摄像头建立的环境地图以及上述传感器的反馈，自主规划越障或避障的消毒路径；当消毒机器人遇到故障或特殊情况时，机器人通过其搭载的通信模块反馈给操作人员。

本发明的工作原理是：

操作人员通过操作面板21、二维码扫描等方式人工启动消毒机器人，也可通过语音驱动、遥控器及移动终端App启动消毒机器人。指挥端将作业任务指令发送给控制器。控制器接收到作业任务指令，通过信息处理模块根据任务要素进行任务调度，对即将执行的任务进行知识图谱查询，将任务分解，形成多条规定动作序列。综合控制模块根据规定动作序列，按照作业控制指令集逐条发送作业控制信令，操控移动装置移动的同时消毒装置消毒，操控感应装置完成信息采集。在规定动作序列结束时，信息处理模块将信息结果汇总，回传至指挥端。

具体的，任务下达前，指挥端与控制器必须先建立信息连接，实现通信握手，指挥端与控制器建立信息链接后，指挥端根据任务管理与调度计划，下达作业任务，给控制器，如：某时间行驶某轨迹通过某种消毒方式进行消毒。控制器接收到具体任务后，回复确认，控制器驱动消毒机器人工作。

消毒机器人启动后，对于常见的消毒场所，可根据保存的消毒路径及消毒方案，重复执行以往操作。也可以通过各感应装置协调配合，对周围环境进行实时判断。如，对于无活体生物的区域，可选用紫外线消毒。对有物体区域可进行消毒液喷洒。当感应装置8检测到有活体生物时，可喷洒无毒性消毒液。对于空气消毒，可采用具有消毒作用的气体或消毒液经雾化装置后喷雾消毒。紫外线消毒可产生热量，对于某些对热敏感的微生物可应用热辐射方式消毒。

指挥端也可以对消毒机器人进行远程控制，操作人员通过指挥端选择具体设备的具体功能，发出控制命令；综合控制模块接收到控制命令，在数据库中查找到真实指令信息发送给具体设备；具体设备回复状态信息至信息处理模块；综合控制模块接收到状态信息后进行处理并打包发送给信息处理模块，信息处理模块根据相应状态信息进行相应状态显示的改变及动作序列的调整。

控制器也可以对环境种的感应装置进行远程监控，具体的，综合控制模块向各装置和/或感应装置各设备及各传感器循环发送查询指令；设备和/或传感器根据查询指令返回相应状态信息；综合控制模块对采集到的状态信息进行处理，打包上报至信息处理模块。

本发明具有的优点和积极效果是：

1、本发明通过指挥端下达任务命令，无需人员操作，通过控制器无线接收指挥端发送的作业任务，自动分解成遂行该任务的详细步骤和执行动作；并通过获取接入的感知设备数据信息和任务环境变化，结合任务目标和指挥端的远程指令实施智能分析、实时调整，最终圆满完成作业任务，降低了工作人员的参与度，降低了工作人员的工作负荷，大大提高工作人员效率，同时，避免工作人员感染，安全系数高。

2、本发明可通过遥控器、箱体上的显示屏及操作面板、蓝牙、声音、二维码扫描等多种方式启动指挥端与控制器的控制连接。通过控制器将任务步骤、处置动作转换成具体的设备控制信令，控制感应装置、移动装置及消毒装置，按照事先规划好的动作序列、并根据各作业设备反馈的状态信息，智能化调整执行顺序，完成作业设备的控制。任务下达即可实时快速处理，并能保证信息处理的准确性。

3、本发明通过感应装置对周围环境进行动态的空间扫描，智能判定最佳消毒方式，并通过控制器进行消毒装置间的相互切换，避免对生命物体产生危害，智能化程度高。

4、本发明依托无线通信网络通过控制器调用全景云台摄像头、广播设备、无人机等音视频设备实现复杂场景的远程监控、指挥、调度。通过指令端统一由指挥人员调度，做到统一管理，全面覆盖。

5、本发明采用模块化设计，部件选用标准的硬件和软件，接口规范，软、硬件均能够平滑升级或更新，且能扩展不同的设备，达到按需定制的目的。满足当前及未来各行业应用的需求，具有前瞻性。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。