步行路线确定方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及信息处理领域。本公开尤其涉及智能交通、自动驾驶、地图导航等领域。

背景技术

便携设备、手机终端等电子设备相比以往更加智能化，芯片的处理能力也更强，用户可以通过各种类型的应用来丰富日常生活，并提高对各类事务的处理能力，比如，用户出行时可以通过与智能交通、自动驾驶、地图导航相关的应用来规划出行计划。

目前，用户出行通常是基于应用实时发起线上请求，以得到所请求的出行规划。然而，大量的线上请求可能会导致网络拥塞，且需要等待云端响应该线上请求后才可以获得所需的出行路线，时延高。对此，相关技术中未存在有效的解决方案。

发明内容

本公开提供了一种步行路线确定方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种步行路线确定方法，包括：

响应绑定操作，将起始点及终止点分别与距离所述起始点及所述终止点最近的道路进行对应绑定，得到与所述起始点对应绑定的第一绑定道路、及与所述终止点对应绑定的第二绑定道路；

根据所述起始点、所述第一绑定道路的首尾端点、所述终止点、及所述第二绑定道路的首尾端点，得到连接所述起始点及所述终止点的至少两条候选步行路线并存储；

响应查询操作，在所述查询操作中的起始点及终止点与存储的起始点及终止点比对成功的情况下，将所述至少两条候选步行路线中的最短路线作为查询所需的目标步行路线。

根据本公开的另一方面，提供了一种步行路线确定装置，包括：

绑定模块，用于响应绑定操作，将起始点及终止点分别与距离所述起始点及所述终止点最近的道路进行对应绑定，得到与所述起始点对应绑定的第一绑定道路、及与所述终止点对应绑定的第二绑定道路；

候选路线处理模块，用于根据所述起始点、所述第一绑定道路的首尾端点、所述终止点、及所述第二绑定道路的首尾端点，得到连接所述起始点及所述终止点的至少两条候选步行路线并存储；

目标路线确定模块，用于响应查询操作，在所述查询操作中的起始点及终止点与存储的起始点及终止点比对成功的情况下，将所述至少两条候选步行路线中的最短路线作为查询所需的目标步行路线。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任意一实施例所提供的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使该计算机执行本公开任意一项实施例所提供的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本公开任意一项实施例所提供的方法。

采用本公开，可以预先得到至少两条候选步行路线并存储，响应查询操作后，支持直接本地查询，无需实时发起线上请求，即可以从该至少两条候选步行路线中选取出最短路线，并作为所需的目标步行路线，可以降低时延，提高步行路线导航的处理速度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的步行路线确定方法的流程示意图；

图2是根据本公开实施例的应用示例中包含投影点及绑定道路的路网示意图；

图3是根据本公开实施例的应用示例中包含乘客到站点步行路线的路网示意图；

图4是根据本公开实施例的应用示例中包含站点到站点步行路线的路网示意图；

图5是根据本公开实施例的步行路线确定装置的组成结构示意图；

图6是用来实现本公开实施例的步行路线确定方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。本文中术语“第一”、“第二”表示指代多个类似的技术用语并对其进行区分，并不是限定顺序的意思，或者限定只有两个的意思，例如，第一特征和第二特征，是指代有两类/两个特征，第一特征可以为一个或多个，第二特征也可以为一个或多个。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

相关技术中，以乘客到公交站点的步行路线为例，终端需要先获取公交路线的首尾端点、换乘站点信息，以根据公交路线的首尾端点及换乘站点信息得到步行服务请求，将该步行服务请求实时上报给云端，以根据云端反馈的路网数据来实时规划步行路线。

相关技术存在的问题是：需要实时发起步行服务请求给云端，由云端基于路网数据运算得到对应的步行路线再反馈给终端，如果过多用户都实时发起步行服务请求量，则请求量较大，终端和云端的交互容易导致网络拥塞；云端实时计算需要消耗大量时间，时延高；每一次发起步行服务请求，都要重新计算一次，起始点及终止点相同的同一步行路线被多次重复计算，每次都要重新规划，浪费计算资源。

采用本公开，可以在离线阶段提前计算好公交路线中可能的步行路线，减少了线上实时请求的计算量，线上使用时直接查询即可，提升召回效率；避免了线上实时请求的各种失败可能，路线规划更加准确；降低了规划路线的时延，提高步行路线确定的处理速度。

根据本公开的实施例，提供了一种步行路线确定方法，图1是根据本公开实施例的步行路线确定方法的流程示意图，该方法可以应用于步行路线确定装置，例如，该装置可以部署于终端或服务器或其它处理设备执行的情况下，可以执行绑定操作、候选步行路线的处理、查询并获取目标步行路线的处理等等。其中，终端可以为用户设备(UE，UserEquipment)、移动设备、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(PDA，Personal DigitalAssistant)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该方法还可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图1所示，该方法应用于终端的情况下，可以包括：

S101、响应绑定操作，将起始点及终止点分别与距离所述起始点及所述终止点最近的道路进行对应绑定，得到与所述起始点对应绑定的第一绑定道路、及与所述终止点对应绑定的第二绑定道路。

S102、根据所述起始点、所述第一绑定道路的首尾端点、所述终止点、及所述第二绑定道路的首尾端点，得到连接所述起始点及所述终止点的至少两条候选步行路线并存储；

S103、响应查询操作，在所述查询操作中的起始点及终止点与存储的起始点及终止点比对成功的情况下，将所述至少两条候选步行路线中的最短路线作为查询所需的目标步行路线。

基于上述S101-S103的一示例中，通过S101-S102的基于绑定操作的预处理，可以在离线阶段基于该绑定操作来提前计算好公交路线中可能的至少两条候选步行路线，并将连接该起始点及该终止点的至少两条候选步行路线存储到数据库中。在线上使用时(比如，用户出行时通过与智能交通、自动驾驶、地图导航相关的应用来规划出行计划)，无需线上发起请求，而是直接查询该数据库，从查询操作中解析出起始点及终止点后，将解析出的起始点及终止点与该数据库中的起始点及终止点进行比对，比对成功的情况下，将至少两条候选步行路线中的最短路线作为查询所需的目标步行路线。其中，该计算方式可以通过预先训练好的神经网络模型或非神经网络的数学模型来实现，不做赘述。

本示例中，该起始点及该终止点不限于乘客或站点(包括公交站点或地铁站点等)。采用本示例，不仅可以实现站点到乘客的步行可能性、及站点到站点的多种步行可能性，而且无需发起线上请求，直接查询即可得到目标步行路线，也降低了时延，提高了步行路线导航的处理速度。

采用本公开，可以响应绑定操作，将起始点及终止点分别与距离所述起始点及所述终止点最近的道路进行对应绑定，以得到与所述起始点对应绑定的第一绑定道路、及与所述终止点对应绑定的第二绑定道路。可以根据所述起始点、所述第一绑定道路的首尾端点、所述终止点、及所述第二绑定道路的首尾端点，以得到连接所述起始点及所述终止点的至少两条候选步行路线并存储。响应查询操作，在所述查询操作中的起始点及终止点与存储的起始点及终止点比对成功的情况下，将所述至少两条候选步行路线中的最短路线作为查询所需的目标步行路线。支持直接本地查询，无需实时发起线上请求，可以降低时延，提高步行路线导航的处理速度。

一实施方式中，所述响应绑定操作，还包括：将所述起始点及所述终止点，分别向对应绑定的所述第一绑定道路及所述第二绑定道路进行投影操作；将所述起始点投影到对应绑定的所述第一绑定道路上的最近距离点作为第一投影点，根据所述第一投影点得到第一投影信息；将所述终止点投影到对应绑定的所述第二绑定道路上的最近距离点作为第二投影点，根据所述第二投影点得到第二投影信息。采用本实施方式，可以通过上述第一投影信息及第二投影信息来更细粒度的划分路线，根据第一投影点得到第一投影信息，及根据第二投影点得到第二投影信息，以便后续基于该第一投影信息和该第二投影信息进一步优化上述至少两条候选步行路线的确定过程，从而得到更为精确的路线。

一示例中，响应绑定操作时会生成投影点，比如，站点到乘客的步行确定场景中，乘客为起始点，站点为终止点的情况下，该投影点包括：第一投影点(乘客到对应绑定的第一绑定道路上的最近距离点)、及第二投影点(站点到对应绑定的第二绑定道路撒花姑娘的最近距离点)。执行绑路操作时还会计算投影距离(比如，乘客到第一投影点的距离、及站点到第二投影点的距离)、及投影点到对应绑定道路上首尾端点的距离等。

一实施方式中，所述根据所述起始点、所述第一绑定道路的首尾端点、所述终止点、及所述第二绑定道路的首尾端点，得到连接所述起始点及所述终止点的至少两条候选步行路线并存储，还包括：根据所述起始点、所述第一投影信息、所述第一绑定道路的首尾端点、所述终止点、所述第二投影信息、及所述第二绑定道路的首尾端点，得到连接所述起始点及所述终止点的至少两条候选步行路线并存储。采用本实施方式，基于该第一投影信息和该第二投影信息，结合该起始点、该第一绑定道路的首尾端点、该终止点、及该第二绑定道路的首尾端点共同运算，以进一步优化上述至少两条候选步行路线的确定过程，从而得到更为精确的路线。

一示例中，基于该起始点和该终止点，可以实现站点到乘客步行的各种可能性。包括：1)获取站点的投影信息，乘客的投影信息，基于站点绑定操作得到的站点绑定道路的首尾端点，及基于乘客绑定操作得到的乘客绑定道路的首尾端点；其中，可以遍历步行图上全部的端点，根据站点空间的索引数据，得到每个端点附近的站点和站点绑定道路；2)根据站点的投影信息，乘客的投影信息，站点绑定操作得到的站点绑定道路的首尾端点，及乘客绑定操作得到的乘客绑定道路的首尾端点得到站点到乘客的至少两条候选步行路线(该至少两条候选步行路线即为本公开在离线阶段提前计算好路线中可能的步行路线，并存入数据库以备后续的在线查询使用)，以便从至少两条候选步行路线中选择最短的一条路径，并作为最终的步行路线。

另一示例中，基于该起始点和该终止点，可以实现站点到站点步行的各种可能性。包括：1)获取不同站点的投影信息，基于不同站点绑定操作分别得到的站点绑定道路的首尾端点；其中，可以遍历步行图上全部的端点，根据站点空间的索引数据，得到每个端点附近的站点和站点绑定道路，进一步，还可以针对站点为公交站点及地图站点的不同情况，将该站点空间的索引数据划分为公交站点子集合及地图站点子集合来分别处理；2)根据不同站点的投影信息、基于不同站点绑定操作分别得到的站点绑定道路的首尾端点，得到站点到站点的至少两条候选步行路线(该至少两条候选步行路线即为本公开在离线阶段提前计算好路线中可能的步行路线，并存入数据库以备后续的在线查询使用)，以便从至少两条候选步行路线中选择最短的一条路径，并作为最终的步行路线。

就上述至少两条候选步行路线而言，以上述实现站点到乘客步行的示例为例，可以根据如下“s1+s2+s3”得到：

s1：是乘客到乘客绑定道路上某一端点的距离(包含了乘客实际位置到乘客投影点，再从乘客投影点到乘客绑定道路首尾端点的距离)；

s2：是乘客绑定道路上某一端点到站点绑定道路某一端点的距离；

s3：是站点到站点绑定道路的某一端点距离(包含了站点实际位置到站点投影点，再从站点投影点到站点绑定道路首尾端点的距离)。

基于上述至少两条候选步行路线，在线查询过程中，可以响应于在线的步行路径查询操作，可以将从查询操作中提取的起始点及终止点，输入上述数据库(位于本地或云端都可以响应该查询操作)，得到至少两条候选步行路线，并选取至少两条候选步行路线中的最短路线并作为目标步行路线。

一实施方式中，还包括：获取站点空间的索引关系数据；根据所述站点空间的索引关系数据，查询到距离所述起始点及所述终止点最近的道路。采用本实施方式，根据该站点空间的索引关系数据，可以确定出：距离起始点及终止点最近的道路具体是那条道路。这是一种路网数据的预处理，以便在计算时直接可以利用该预处理的数据(即：距离所述起始点及所述终止点最近的道路，以确定各自对应的第一绑定道路及第二绑定道路)。

本实施方式适应于乘客到站点换乘的场景，在站点到站点换乘的场景。需要指出的是，有别于乘客到站点换乘的场景，在站点到站点换乘的场景中，还可以将该站点空间的索引关系数据划分为地铁子集合及公交子集合，也就是说，针对每个站点，根据该站点的空间索引数据，可以得到该站点附近区域的站点集合，将该站点集合按公交、地铁线路分成不同子集合(地铁子集合及公交子集合)后，可以根据该地铁子集合及该公交子集合，分别计算找到该站点到每条线路直线距离最近的站点，提高了站点到站点的转乘速度。

一实施方式中，还包括：获取站点空间的索引关系数据；根据所述站点空间的索引关系数据，从所遍历的步行图全部道路的端点中查询到所述第一绑定道路的首尾端点、及所述第二绑定道路的首尾端点。采用本实施方式，根据该站点空间的索引关系数据可以确定出：各个绑定道路的首尾端点。这也是一种路网数据的预处理，以便在计算时直接可以利用该预处理的数据(即：第一绑定道路的首尾端点、及第二绑定道路的首尾端点)。

一实施方式中，所述响应查询操作，在所述查询操作中的起始点及终止点与存储的起始点及终止点比对成功的情况下，将所述至少两条候选步行路线中的最短路线作为查询所需的目标步行路线，包括：根据所述查询操作中的起始点及终止点，生成乘客到站点的第一待查询请求；从本地存储的查询数据库中，直接获取与所述第一待查询请求相匹配的所述目标步行路线；或者，获取与所述第一待查询请求相匹配的所述至少两条候选步行路线后选取所述最短路线并作为所述目标步行路线。所述方法还包括：根据所述目标步行路线，执行乘客到站点的换乘处理。采用本实施方式，可以实现精准的乘客到站点的换乘处理，且支持本地查询，提高了查询处理速度。

一实施方式中，所述响应查询操作，在所述查询操作中的起始点及终止点与存储的起始点及终止点比对成功的情况下，将所述至少两条候选步行路线中的最短路线作为查询所需的目标步行路线，包括：根据所述查询操作中的起始点及终止点，生成站点到站点的第二待查询请求；从本地存储的查询数据库中，直接获取与所述第二待查询请求相匹配的所述目标步行路线；或者，获取与所述待查询请求相匹配的所述至少两条候选步行路线后选取所述最短路线并作为所述目标步行路线；所述方法还包括：根据所述目标步行路线，执行站点到站点的换乘处理。采用本实施方式，可以实现精准的站点到站点的换乘处理，且支持本地查询，提高了查询处理速度。

应用示例：

应用本公开实施例一处理流程包括如下内容：

图2是根据本公开实施例的应用示例中包含投影点及绑定道路的路网示意图，图3是根据本公开实施例的应用示例中包含乘客到站点步行路线的路网示意图，结合图2-图3，对所涉及的技术用语描述如下：

1、端点：如图2所示的圆点(P1、P3、P4、P5)，端点是道路(后续称link)两边的首尾端点，后续将端点称为node；

2、绑路：通过绑定操作得到对应的绑路link(即绑定道路)，站点和乘客之间计算路径前，会绑定到它们最近的link上，绑路时会有一个投影点(站点或乘客到link的最近距离点)，投影点如图2所示的P2，绑路时会计算投影距离(站点到投影点距离)，投影距离如图2所示的P0-P2这段距离、投影点到绑路link起始点的距离(如图2所示的P2-P1这段距离)，亦可根据该距离推算出到link另外一端距离(如图2所示的P2-P3这段距离)，后续用来计算投影距离。

3、距离组成：对于公交路线中步行路线，由3段组成，如图3所示。从乘客poi(推荐起始点，站点同理不赘述)位置到站点1路线由3段组成，s1(乘客poi-乘客poi投影点-n2这段距离)、s2(n2-n3-n4这段距离)和s3(n4-站点投影点这段距离)。其中，s1是用于表述乘客到乘客绑路link的某一端点的距离；s2是用于表述乘客绑路link某一端点到站点绑路link某一端点的距离；s3是用于表述站点到站点绑路link的某一端点距离。

一、首尾段的计算方法：

首尾段的计算相比后续的换乘段，区别在于乘客可能在步行图上的任意位置，需要转化为端点到端点的问题，如图3所示，包括如下内容：

1、建立站点空间的索引关系数据(可以根据经纬度查找指定矩形区域内的站点)，保存到数据库中的文件；

2、站点绑路：将所有的站点进行绑路操作，得到站点到最近link的投影信息、路线和link映射，写入数据库中的文件；

3、遍历步行图上全部的端点，根据站点空间的索引数据，得到每个端点附近的站点和站点的绑路link，用路网数据、寻路算法，计算该端点(n2)到绑路link两个端点(n5或n4)的步行路线，取两条路线中较短的一条作为该端点到站点的步行路线(即：从候选步行路线：n2-n5这段距离及n2-n4这段距离中选取一个最短路径)，最后将路线信息存储到数据库中的文件；

4、线上加载离线编译出的数据，乘客在任意位置，经过绑路后，得到端点，根据站点空间的索引数据检索到站点后，查找该端点到附近站点的步行路线、站点投影信息(如图3所示的s2、s3)；

5、最后计算乘客的投影信息(如图3所示的s1)，三段(s1、s2、s3)相加，则不经过实时寻路计算即可得到完整的目标步行路线。

二、换乘段路线处理：

换乘段是站点到站点的问题，原理一样，区别在于计算可能的换乘信息时不一样。图4是根据本公开实施例的应用示例中包含站点到站点步行路线的路网示意图，如图4所示，对于每个站点，根据站点的空间索引数据结构，得到该站点附近区域的站点集合，将站点集合按公交、地铁线路分成子集合，计算找到该站点到每条线路直线距离最近的站点，由首尾段步行，根据两个站点的绑路link、link端点信息，计算出两个站点间的步行路线，即可得到每个站点到附近线路换乘站点的路线，线上得到路线后直接根据站点标识查找使用即可，则站点3到站点1的步行路线即为：两个站点的投影距离+min(n2-n4、n2-n5、n3-n4、n3-n5)最小的一条。

根据本公开的实施例，提供了一种步行路线确定装置，图5是根据本公开实施例的步行路线确定装置的组成结构示意图，如图5所示，包括：绑定模块41，用于响应绑定操作，将起始点及终止点分别与距离所述起始点及所述终止点最近的道路进行对应绑定，得到与所述起始点对应绑定的第一绑定道路、及与所述终止点对应绑定的第二绑定道路；候选路线处理模块42，用于根据所述起始点、所述第一绑定道路的首尾端点、所述终止点、及所述第二绑定道路的首尾端点，得到连接所述起始点及所述终止点的至少两条候选步行路线并存储；目标路线确定模块43，用于响应查询操作，在所述查询操作中的起始点及终止点与存储的起始点及终止点比对成功的情况下，将所述至少两条候选步行路线中的最短路线作为查询所需的目标步行路线。

一实施方式中，所述绑定模块，还用于将所述起始点及所述终止点，分别向对应绑定的所述第一绑定道路及所述第二绑定道路进行投影操作；将所述起始点投影到对应绑定的所述第一绑定道路上的最近距离点作为第一投影点，根据所述第一投影点得到第一投影信息；将所述终止点投影到对应绑定的所述第二绑定道路上的最近距离点作为第二投影点，根据所述第二投影点得到第二投影信息。

一实施方式中，所述候选路线处理模块，还用于根据所述起始点、所述第一投影信息、所述第一绑定道路的首尾端点、所述终止点、所述第二投影信息、及所述第二绑定道路的首尾端点，得到连接所述起始点及所述终止点的至少两条候选步行路线并存储。

一实施方式中，还包括第一查询模块，用于获取站点空间的索引关系数据；根据所述站点空间的索引关系数据，查询到距离所述起始点及所述终止点最近的道路。

一实施方式中，还包括第一查询模块，用于获取站点空间的索引关系数据；根据所述站点空间的索引关系数据，从所遍历的步行图全部道路的端点中查询到所述第一绑定道路的首尾端点、及所述第二绑定道路的首尾端点。

一实施方式中，所述目标路线确定模块，用于根据所述查询操作中的起始点及终止点，生成乘客到站点的第一待查询请求；从本地存储的查询数据库中，直接获取与所述第一待查询请求相匹配的所述目标步行路线；或者，获取与所述第一待查询请求相匹配的所述至少两条候选步行路线后选取所述最短路线并作为所述目标步行路线；所述装置还包括第一换乘模块，用于根据所述目标步行路线，执行乘客到站点的换乘处理。

一实施方式中，所述目标路线确定模块，用于根据所述查询操作中的起始点及终止点，生成站点到站点的第二待查询请求；从本地存储的查询数据库中，直接获取与所述第二待查询请求相匹配的所述目标步行路线；或者，获取与所述待查询请求相匹配的所述至少两条候选步行路线后选取所述最短路线并作为所述目标步行路线；所述装置还包括第二换乘模块，用于根据所述目标步行路线，执行站点到站点的换乘处理。

本公开实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图6所示，是用来实现本公开实施例的步行路线确定方法的电子设备的框图。该电子设备可以为前述部署设备或代理设备。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如步行路线确定方法。例如，在一些实施例中，步行路线确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的步行路线确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行步行路线确定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。