一种反射率标定系统、数据处理方法、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及激光技术，尤其涉及一种反射率标定系统、数据处理方法、设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶行业的快速发展，加速了激光雷达产业化的速度。因此，对激光雷达性能提出了更高的要求。而反射率作为激光雷达的一个重要指标，其标定结果的准确度、稳定性也就越发重要。

目前，激光雷达反射率标定方法包括：半自动的理论计算方法，由于半自动的方法需要标定人员的大量参与，导致标定结果的误差大、自动化程度不高；同时，理论计算方法需要兼顾实际中的各种误差，对理论模型的泛化有很高的要求，从而影响了标定结果的准确性和鲁棒性。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种反射率标定系统、数据处理方法、设备和存储介质，实现了自动化对反射率进行标定的效果，以及保证了反射率标定的高精度、高鲁棒性、高时效和低成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种反射率标定系统，包括：

移动装置和至少两个标定装置；所述移动装置包括：至少四块标准反射率板；每个所述标定装置包括：数据处理设备、激光雷达和二轴转台；所述激光雷达固定在所述二轴转台上；

通过所述数据处理设备自动旋转所述二轴转台，以使所述激光雷达的指定通道垂直入射所述标准反射率板；以及通过所述数据处理设备自动采集所述激光雷达所有通道对应所述标准反射率板的标定数据，并对所述标定数据进行处理，得到对应的标定反射率。

进一步的，所述移动装置，还包括：移动车辆和旋转支架；所述旋转支架固定在所述移动车辆上；所述旋转支架用于固定所述标准反射率板；

通过所述数据处理设备自动控制所述移动车辆的移动和所述旋转支架的旋转，以使所述激光雷达的指定通道垂直入射所述标准反射率板。

进一步的，所述标定装置，还包括：标定工作台；所述二轴转台安装在所述标定工作台。

进一步的，所述数据处理设备通过无线通信技术远程控制所述移动车辆的移动和所述旋转支架的旋转。

进一步的，所述数据处理设备，还用于在采集标定数据之前，将所述移动装置移动至第一目标位置，将所述标定装置中的二轴转台移动至第二目标位置，以及所述激光雷达的通道0垂直入射至对应的标准反射率板。

进一步的，所述标定数据包括：发射能量、接收能量和预设距离。

第二方面，本发明实施例还提供了一种数据处理方法，包括：

获取每个激光雷达的所有通道对应每块标准反射率板的标定数据；

根据所述标定数据确定对应的标定反射率查找表。

进一步的，所述根据所述标定数据确定对应的标定反射率查找表，包括：

根据所述标定数据确定对应的标定反射率；

按照预设规则对所述标定数据和所述标定反射率进行划分，筛选得到预设发射能量、预设距离、预设标定反射率和预设条件下对应的接收能量，其中，所述预设条件包括所述预设发射能量、所述预设距离和所述预设标定反射率；

将所述预预设条件和所述预设条件下对应的接收能量组成对应的标定反射率查找表。

第三方面，本发明实施例还提供了一种数据处理设备，包括：存储器，以及一个或多个主控制器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个主控制器执行，使得所述一个或多个主控制器实现如第二方面所述的数据处理方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第二方面所述的数据处理方法。

本发明实施例的反射率标定系统，包括：移动装置和至少两个标定装置；移动装置包括：至少四块标准反射率板；每个标定装置包括：数据处理设备、激光雷达和二轴转台；激光雷达固定在二轴转台上；通过数据处理设备自动旋转二轴转台，以使激光雷达的指定通道垂直入射标准反射率板；以及通过数据处理设备自动采集激光雷达所有通道对应标准反射率板的标定数据，并对标定数据进行处理，得到对应的标定反射率。本发明实施例通过数据处理设备自动旋转激光雷达并自动采集激光雷达所有通道对应标准反射率板的标定数据，对标定数据进行处理得到对应的标定反射率，解决了现有的半自动标定方法需要标定人员的大量参与，导致标定结果的误差大、自动化程度不高的问题，实现了自动化对反射率进行标定的效果，以及保证了反射率标定的高精度、高鲁棒性、高时效和低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种反射率标定系统结构示意图

图2是本发明实施例一提供的一种移动装置处于第一目标位置的示意图；

图3是本发明实施例二提供的一种反射率标定系统结构示意图；

图4是本发明实施例三提供的一种数据处理方法的流程图；

图5是本发明实施例四提供的一种反射率标定系统结构示意图；

图6是本发明实施例四提供的一种反射率标定系统数据处理的流程图；

图7是本发明实施例五提供的一种数据处理装置的结构示意图；

图8是本发明实施例六提供的一种数据处理设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种反射率标定系统结构示意图，本实施例的技术方案适用于标定激光雷达反射率的情况。

如图1所示，本发明实施例一提供的反射率标定系统，包括：移动装置10和至少两个标定装置20；移动装置10包括：至少四块标准反射率板101；每个标定装置20包括：数据处理设备201、激光雷达202和二轴转台203；激光雷达202固定在二轴转台203上。

通过数据处理设备201自动旋转二轴转台203，以使激光雷达202的指定通道垂直入射标准反射率板101；以及通过数据处理设备201自动采集激光雷达202所有通道对应标准反射率板101的标定数据，并对标定数据进行处理，得到对应的标定反射率。

其中，数据处理设备201，还用于在采集标定数据之前，将移动装置10移动至第一目标位置，将标定装置20中的二轴转台203移动至第二目标位置，以及激光雷达202的通道0垂直入射至对应的标准反射率板101。

在实施例中，第一目标位置指的是移动装置10在标定区域中的初始位置。示例性地，移动装置10的初始位置可以为处于两个标定装置20之间并紧挨任一标定装置20的位置。示例性地，图2是本发明实施例一提供的一种移动装置处于第一目标位置的示意图。以紧挨第一标定装置20的位置为第一目标位置为例，对移动装置10的初始位置进行说明。如图2所示，在采集标定数据之前，将移动装置10移动至第一目标位置，即移动到紧挨第一标定装置20的位置，以实现对移动装置10的位置初始化。当然，也可以将紧挨第二标定装置20的位置作为第一目标位置。

在实施例中，第二目标位置指的是使激光雷达202的通道0垂直入射至标准反射率板101时二轴转台203的位置。当然，第二目标位置并不是一个固定的位置，由激光雷达202安装在二轴转台203上的具体方式以及激光雷达202上通道的分布位置灵活调整，而非限定。激光雷达202的通道0指的是激光雷达202的其中一个发射通道，并不是某一个特定的通道，0仅用来区分表示不同的通道，而非限定。

示例性地，反射率标定系统可以安装在一个处于长度50米、宽度4米、高度3米并且为避强光环境的标定区域。当然，在实际操作过程中，标定区域的大小可以根据反射率标定系统中所采用的装置设备的实际大小规格进行合理调整，对此并不进行限定。

在实施例中，以两个标定装置20，四块标准反射率板101为例进行举例说明，但不限于此。在通过反射率标定系统对激光雷达202进行反射率标定之前，为了使标定结果更加准确，可以对反射率标定系统进行初始化。可以理解为，在对激光雷达202反射率进行标定之前，将两个标定装置20分别放置于标定区域两个宽度边的任一位置，通过数据处理设备201自动将移动装置10移动至两个标定装置20之间并紧挨任一标定装置20。然后，分别通过两个数据处理设备201自动控制两个二轴转台203旋转，使两个激光雷达202的通道0垂直入射至对应的标准反射率板101，同时将两个数据处理设备201中的数据归零，以确保数据处理设备201采集的标定数据结果的准确性。

示例性地，四块标准反射率板101的反射率可以分别为10％、40％、95％以及255％。其中，四块标准反射率板101分别固定在移动装置10的四周，相邻两个标准反射率板101之间的夹角呈90°，保证移动装置10在移动旋转过程中两个激光雷达202的通道始终垂直入射标准反射率板101。本实施例中仅对四块标准反射率板101的反射率和安装方式进行举例说明而非限定。激光雷达202固定在二轴转台203上，二轴转台203可以绕Y轴与Z轴旋转，通过旋转二转轴台，可以控制激光雷达202的旋转，使激光雷达202的不同通道垂直入射至的标准反射率板101。

具体的，启动数据处理设备201，以使数据处理设备201自动控制移动装置10由初始位置向第三位置移动，在移动装置10移动的过程中，移动装置10始终位于两个标定装置20之间，以确保激光雷达202的通道0始终保持垂直入射至10％反射率板和95％反射率板。其中，第三位置指的是紧挨另一标定装置20的位置。数据处理设备201在控制移动装置10移动的同时，自动采集激光雷达202的通道0对应10％反射率板的标定数据以及激光雷达202的通道0对应95％反射率板的标定数据。当移动装置10到达第三位置时，数据处理设备201停止标定数据的采集。数据处理设备201控制移动装置10顺时针旋转90°，使激光雷达202的通道0垂直入射至40％反射率板和255％反射率板。本实施例中仅对移动装置10的旋转方向进行说明，而非限定。

进一步的，启动数据处理设备201，数据处理设备201自动控制移动装置10由第三位置向初始位置移动。数据处理设备201在控制移动装置10移动的同时，自动采集激光雷达202的通道0对应40％反射率板的标定数据以及激光雷达202的通道0对应255％反射率板的标定数据。当移动装置10到达初始位置时，数据处理设备201自动停止标定数据的采集。然后，数据处理设备201自动控制移动装置10顺时针旋转90°，使激光雷达202的通道0垂直入射至95％反射率板和10％反射率板。

进一步的，启动数据处理设备201，数据处理设备201自动控制移动装置10由初始位置向第三位置移动。数据处理设备201在自动控制移动装置10移动的同时，自动采集激光雷达202的通道0对应95％反射率板的标定数据以及激光雷达202的通道0对应10％反射率板的标定数据。当移动装置10到达第三位置时，数据处理设备201自动停止标定数据的采集。然后，数据处理设备201自动控制移动装置10顺时针旋转90°，使激光雷达202的通道0垂直入射至255％反射率板和40％反射率板。

进一步的，启动数据处理设备201，数据处理设备201自动控制移动装置10由第三位置向初始位置移动。数据处理设备201在自动控制移动装置10移动的同时，自动采集激光雷达202的通道0对应255％反射率板的标定数据以及激光雷达202的通道0对应40％反射率板的标定数据。当移动装置10到达初始时，数据处理设备201自动停止标定数据的采集。然后，数据处理设备201自动控制移动装置10顺时针旋转90°，使激光雷达202的通道0垂直入射至10％反射率板和95％反射率板。

在实施例中，移动装置10旋转360°后，两个数据处理设备201分别自动采集了激光雷达202的通道0对应的四个标准反射率板101的标定数据。数据处理设备201自动旋转二轴转台203，使激光雷达202的通道1垂直入射至10％反射率板和95％反射率板。重复上述采集步骤，自动采集激光雷达202的通道1对应的四块标准反射率板101的标定数据。数据处理设备201继续自动旋转二轴转台203，重复采集步骤，直至数据处理设备201自动采集了激光雷达202中所有通道对应的标准反射率板101的标定数据。

其中，标定数据包括发射能量、接收能量和预设距离。发射能量指的是激光雷达202的通道所发射的探测信号的强度能量，接收能量指的是激光雷达202接收到的从目标反射回来的信号的强度能量，预设距离指的是激光雷达202与目标之间的距离。本实施例中的目标指的是四块标准反射率板101。

在实施例中，对发射能量范围和预设距离范围进行划分，筛选标定数据中预设标定反射率、预设发射能量、预设距离以及预设条件下对应的接收能量，将预设标定反射率、预设发射能量、预设距离以及预设条件下的对应的接收能量组成对应的标定反射率查找表。其中预设条件包括预设发射能量、预设距离和预设标定反射率。

示例性的，将发射能量范围划分为20、50、80以及120，将预设距离范围划分为0、10、20、30以及40。从标定数据中方便筛选出标定反射率为10％、40％、95％以及255％时，预设发射能量和预设距离下所对应的接收能量。将标定反射率、预设发射能量、预设距离以及对应的接收能量组成标定反射率查找表。激光雷达202的发射率可以通过查找表查找计算。例如，当标定反射率为10％、发射能量为50、距离为30时，在采集的标定数据中查找对应条件下的接收能量，并将标定反射率10％、发射能量50、距离30以及对应接收能量组成查找表中的一组数据。在使用激光雷达202测距时，若激光雷达202的发射能量为50，激光雷达202与目标的距离为30，通过激光雷达202可以测得接收能量，此时，通过查找表可以查找对应条件下的激光雷达202反射率。由于查找表是通过真实采集的标定数据是数据得到的，在标定数据的采集过程中已经融入了各种可能在实际操作中产生的误差，因此通过查找表得到的反射率会比理论计算得到的反射率更加准确。

本发明实施例的反射率标定系统包括移动装置和至少两个标定装置；移动装置包括：至少四块标准反射率板；每个标定装置包括：数据处理设备、激光雷达和二轴转台；激光雷达固定在二轴转台上；通过数据处理设备自动旋转二轴转台，以使激光雷达的指定通道垂直入射标准反射率板；以及通过数据处理设备自动采集激光雷达所有通道对应标准反射率板的标定数据，并对标定数据进行处理，得到对应的标定反射率。本发明实施例通过数据处理设备旋转激光雷达并采集激光雷达所有通道对应标准反射率板的标定数据，对标定数据进行处理得到对应的标定反射率，解决了现有的半自动标定方法需要标定人员的大量参与，导致标定结果的误差大、自动化程度不高的问题，实现了自动化对反射率进行标定的效果，以及保证了反射率标定的高精度、高鲁棒性、高时效和低成本。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的一种反射率标定系统结构示意图。图3是在图1的基础上，对反射率标定系统的结构作进一步的说明。

如图3所示，反射率标定系统中的移动装置10，还包括：移动车辆102和旋转支架103；旋转支架103固定在移动车辆102上；旋转支架103用于固定标准反射率板101。

通过数据处理设备201自动控制移动车辆102的移动和旋转支架103的旋转，以使激光雷达202的指定通道垂直入射标准反射率板101。

数据处理设备201通过无线通信技术远程控制移动车辆102的移动和旋转支架103的旋转。

反射率标定系统中的标定装置20，还包括：标定工作台204；二轴转台203安装在标定工作台204。

具体的，在反射率标定系统初始化时，数据处理设备201自动控制移动装置10中的移动车辆102的移动至两个标定装置20之间并紧挨任一标定装置20，数据处理设备201自动控制固定在移动车辆102上的旋转支架103的旋转，使两个激光雷达202的通道0垂直入射至对应的标准反射率板101。标定开始之后，数据处理设备201自动控制移动车辆102在两个标定装置20之间来回移动，在移动车辆102到达初始位置或第三位置停止移动时，数据数据处理设备201自动控制旋转支架103顺时针或逆时针旋转90°，使两个激光雷达202的所有通道依次垂直入射至对应的标准反射率板101。

其中，标准反射率板101固定在移动车辆102的旋转支架103上，四块标准反射率板101分别固定在旋转支架103的四周，相邻两个标准反射率板101之间的夹角呈90°，保证旋转支架103每旋转90°，两个激光雷达202的通道始终垂直入射标准反射率板101。

在实施例中，数据处理设备201通过无线通信技术远程控制移动车辆102的移动和旋转支架103的旋转。可以理解为，为了能够使数据处理设备201远程控制移动车辆102以及旋转支架103，移动车辆102以及旋转支架103也具有无线通信技术。其中，移动车辆102以及旋转支架103可以直接配置无线通信的模块，也可以在移动车辆102以及旋转支架103上配置无线通信功能，对此并不进行限定，只要保证待移动车辆102以及旋转支架103可以实现无线通信即可。

在实施例中，标定装置20中还包括了标定工作台204，二轴转台203安装在标定工作台204上。通过数据处理设备201自动控制标定工作台204上的二轴转台203绕Y轴和Z轴旋转，使激光雷达202的指定通道可以垂直入射反射率标准板。

在实施例中，移动装置中的移动车辆和旋转支架分别控制移动装置的移动和标准反射率板的旋转，使激光雷达的指定通道可以垂直入射标准反射率板，从而获取准确的标定数据。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的一种数据处理方法的流程图。所述方法由上述实施例中提供的反射率标定系统执行。

如图4所示，该方法具体包括如下步骤：

S110、获取每个激光雷达的所有通道对应每块标准反射率板的标定数据。

其中，所有通道指的是激光雷达202的所有发射通道，标定数据包括发射能量、接收能量和预设距离，发射能量指的是激光雷达202的通道所发射的探测信号的强度能量，接收能量指的是激光雷达202接收到的从标准反射率板101反射回来的信号的强度能量，预设距离指的是激光雷达202与目标之间的距离。

具体的，通过数据处理设备201自动控制移动装置10的移动车辆102，使移动车辆102在两个标定装置20之间的原始位置和第三位置来回移动。每当移动车辆102到达原始位置或第三位置时，数据处理设备201自动控制旋转支架103旋转90°，使固定在旋转支架103上的四块标准反射率板101旋转，从而使激光雷达202的初始通道能够垂直入射每块标准反射率板101。在移动装置10移动的过程中，数据处理设备201自动采集激光雷达202的初始通道对应的标准反射率板101的标定数据。当旋转支架103旋转360°之后，数据处理设备201将自动采集到激光雷达202的初始通道对应的每块标准反射率板101的标定数据。

进一步的，数据处理设备201自动控制标定装置20的二轴转台203，切换激光雷达202通道，使激光雷达202的其他通道能够垂直入射标准反射率板101。切换完激光雷达202通道后重复上述步骤，通过数据处理设备201自动采集到激光雷达202的其他通道对应的每块标准反射率板101的标定数据。

S120、根据标定数据确定对应的标定反射率查找表。

具体的，由步骤S110所获取的不同标定数据对应着不同的标准反射率，根据不同的标准反射率所对应的发射能量、接收能量以及预设距离，确定反射率查找表。

本实施例的技术方案，通过获取的激光雷达所有通道对应每块标准反射率板的标定数据构成反射率查找表，由于查找表是通过自动化反射率标定系统真实采集的标定数据是数据得到的，实现了自动化对反射率进行标定的效果，以及保证了反射率标定的高精度、高鲁棒性、高时效和低成本。

在上述实施例的基础上，步骤S120，具体可包括步骤S1201-S1203：

S1201、根据标定数据确定对应的标定反射率。

具体的，通过上述实施例中反射率标定系统采集的标定数据，是激光雷达202所有通道对应标准反射率板101的标定数据。可以理解为，标定数据对应的标定反射率是已知的，通过所获取的标定数据查找即可。

S1202、按照预设规则对标定数据和标定反射率进行划分，筛选得到预设发射能量、预设距离、预设标定反射率和预设条件下对应的接收能量。其中，预设条件包括预设发射能量、预设距离和预设标定反射率。

其中，预设规则指的是预先设定的划分标准，在本实施例中，按照预设规则对标定数据和标定反射率进行划分可以是将标定数据的发射能量划分为20、50、80以及120，将预设距离划分为0、10、20、30以及40。本实施例中仅对预设规则进行举例说明，而非限定。标定反射率的取值为标准反射率板101的反射率10％、40％、95％以及255％。

具体的，按照预设规则对标定数据和标定反射率进行划分，可以将发射能量划分为10、30、50、70以及90，将预设距离划分为20、40、60、80以及100，标定反射率为10％、40％、95％以及255％。在获取的标定数据中，筛选每一组不同预设条件下对应的接收能量。

其中，预设条件是不同预设发射能量、不同预设距离和不同预设标定反射率的自由组合。例如，预设条件可以是发射能量为10、预设距离为40和预设标定反射率为40％，也可以是发射能量为50、预设距离为100和预设标定反射率为255％。

进一步的，在标定数据中筛选出发射能量为10、预设距离为40和预设标定反射率为40％时对应的接收能量，在标定数据中筛选射能量为50、预设距离为100和预设标定反射率为255％时对应的接收能量。

S1203、将预设条件和预设条件下对应的接收能量组成对应的标定反射率查找表。

具体的，标定反射率查找表由每一组不同预设发射能量、预设距离、预设标定反射率和对应的接收能量组成。

在本实施例中，使用标定反射率查找表时，通过激光雷达获取激光雷达发射能量、激光雷达与目标之间的距离以及激光雷达接收到的从目标反射回来的接收能量。根据获取的发射能量、距离和接收能量，通过标定反射率查找表即可查找出已知数据下对应的反射率。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的一种反射率标定系统结构示意图。本实施例以激光雷达反射率标定系统为例，对反射率标定系统进行举例说明。

如图5所示，激光雷达反射率标定系统由四部分组成：标定区域、移动装置10、第一标定装置20和第二标定装置20。

其中，标定区域，要求是长度50米，宽度4米，高度3米，避强光的环境。

第一标定装置20，包括一台数据处理设备201，一个标定工作台204，在标定工作台204上有一个二轴转台203，可以绕Y、Z轴旋转，激光雷达202可固定于此二轴转台203上，通过数据处理设备201可以控制此二轴转台203使得激光雷达202指定通道可以垂直入射反射率标准板。

移动装置10，包括一台移动车辆102，在移动车辆102上面有一个旋转支架103，可以绕Z轴旋转，旋转支架103上固定了四块标准反射率板101(10％、40％、95％、高反)，可以通过数据处理设备201远程控制移动车辆102的移动和旋转支架103的旋转。

第二标定装置20，包括一台数据处理设备201，一个标定工作台204，在标定工作台204上有一个二轴转台203，可以绕Y、Z轴旋转，激光雷达202可固定于此二轴转台203上，通过数据处理设备201可以控制此二轴转台203使得激光雷达202指定通道可以垂直入射反射率标准板。

具体的，激光雷达202反射率标定系统的自动化工作流程包括如下步骤：

1)标定系统初始化：

a)移动装置10移动至原始位置，原始位置为两个标定装置20之间并紧挨任一标定装置20的位置；

b)第一标定装置20上的二轴转台203移动至第二目标位置，使激光雷达202通道0垂直入射移动装置10上对应的标准反射率板101；

c)第二标定装置20上的二轴转台203移动至第二目标位置，使激光雷达202通道0垂直入射移动装置10上对应的标准反射率板101；

d)第一标定装置20的数据处理设备201数据归零；

e)第二标定装置20的数据处理设备201数据归零；

2)启动第一标定装置20、第二标定装置20的数据处理设备201自动采集标定数据；

3)启动移动装置10由原始位置向第三位置移动；

4)移动装置10到达第三位置后，停止第一标定装置20、第二标定装置20的数据处理设备201采集标定数据；

5)移动装置10上的旋转支架103顺时针转动90°；

6)启动第一标定装置20、第二标定装置20的数据处理设备201自动采集标定数据；

7)启动移动装置10由第三位置向原始位置移动；

8)移动装置10到达原始位置后，停止第一标定装置20、第二标定装置20的数据处理设备201采集标定数据；

9)移动装置10上的旋转支架103顺时针转动90°；

10)启动第一标定装置20、第二标定装置20的数据处理设备201自动采集标定数据；

11)启动移动装置10由原始位置向第三位置移动；

12)移动装置10到达第三位置后，停止第一标定装置20、第二标定装置20的数据处理设备201采集标定数据；

13)移动装置10上的旋转支架103顺时针转动90°；

14)启动第一标定装置20、第二标定装置20的数据处理设备201自动采集标定数据；

15)启动移动装置10由第三位置向原始位置移动；

16)移动装置10到达原始位置后，停止第一标定装置20、第二标定装置20的数据处理设备201采集标定数据；

17)移动装置10上的旋转支架103顺时针转动90°；

18)第一标定装置20、第二标定装置20上的二轴转台203旋转，切换激光雷达202通道；

19)反复执行步骤2-18，直至第一标定装置20、第二标定装置20上的激光雷达202遍历完所有通道，然后停止标定数据采集。

20)数据处理设备201自动处理标定数据，生成标定反射率查找表。

进一步的，对标定数据进行处理。图6是本发明实施例四提供的一种反射率标定系统数据处理流程图。如图6所示，标定数据包括每台激光雷达202的每个通道对应每块标准反射率板101的点数据，由发射能量、接收能量、距离组成；对发射能量范围和距离范围分别进行划分，筛选出指定反射率、指定发射能量、指定距离下的点数据，这些点数据即构成了激光雷达202标定反射率查找表，激光雷达202发射率即依靠此查找表查找计算得到。由于查找表是通过真实采集的标定数据是数据得到的，在标定数据的采集过程中已经融入了各种可能在实际操作中产生的误差，所以计算得到的反射率会比理论计算得到的反射率更加准确。

本实施例是在上述实施例的基础上进行应用举例，该反射率标定系统实现了自动化对反射率进行标定的效果，以及保证了反射率标定的高精度、高鲁棒性、高时效和低成本。

实施例五

图7是本发明实施例五提供的一种数据处理装置的结构示意图。如图7所示，该数据处理装置具体包括：标定数据获取模块310和查找表确定模块320。

其中，标定数据获取模块310，用于获取每个激光雷达的所有通道对应每块标准反射率板的标定数据。

查找表确定模块320，用于根据标定数据确定对应的标定反射率查找表。

本发明实施例通过标定数据获取模块获取激光雷达所有通道对应每块标准反射率板的标定数据，通过查找表确定模块构成反射率查找表，由于查找表是通过自动化反射率标定系统真实采集的标定数据是数据得到的，实现了自动化对反射率进行标定的效果，以及保证了反射率标定的高精度、高鲁棒性、高时效和低成本。

进一步的，在上述实施例的基础上，查找表确定模块320，包括：

标定反射率确定单元，用于根据标定数据确定对应的标定反射率。

筛选单元，用于按照预设规则对标定数据和标定反射率进行划分，筛选得到预设发射能量、预设距离、预设标定反射率和预设条件下对应的接收能量，其中，预设条件包括预设发射能量、预设距离和预设标定反射率。

查找表组成单元，用于将预设条件和预设条件下对应的接收能量组成对应的标定反射率查找表。

本实施例所提供的数据处理装置可执行本发明任意实施例所提供的数据处理方法，具备执行数据处理方法相应的功能模块和有益效果。

实施例六

图8是本发明实施例六提供的一种数据处理设备的结构示意图。如图8所示，该设备包括主控制器410、存储器420、输入装置430输出装置440；设备中主控制器410的数量可以是一个或多个，图8中以一个主控制器410为例；设备中的主控制器410、存储器420、输入装置和430输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的数据处理方法对应的装置模块(例如，数据处理装置中的标定数据获取模块310和查找表确定模块320)。主控制器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的数据处理方法。

存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于主控制器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。

实施例七

本发明实施例七还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种数据处理方法，该方法包括：

获取每个激光雷达的所有通道对应每块标准反射率板的标定数据；

根据标定数据确定对应的标定反射率查找表。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的数据处理方法中的相关操作.

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述数据处理装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。