一种基于站点的机器人取货配送方法和系统

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种基于站点的机器人取货配送方法和系统。

【背景技术】

随着无人驾驶技术的成熟，以及物联网、智慧城市等概念的提出，智能配送机器人逐渐进入人们的视野。配送机器人能在很多应用场景替代人工，例如在一些写字楼、高档小区和校园等公共场所，普通物流人员无法进入这些区域完成配送，此时配送机器人就能代替物流人员，使得人们的工作和生活不断智能化和自动化。而随着自动货柜技术的日渐发展和成熟，自动货柜的应用也越来越广，布放越来越多，在地铁站、商场、办公楼内随处可见。目前市面上的自动货柜都是针对个人操作使用的，人们在现场选择物品，然后付款，相应的物品从货架上取出，经过传输组件传输至取货口。在这些应用环境中，并没有一种智能货柜以及与之配套的取货配送机器人，能够为用户提供高效便捷的自动化取送件服务。

【发明内容】

本发明提供了一种基于站点的机器人取货配送方法和系统，解决了以上所述的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于站点的机器人取货配送方法，应用于站点服务器，所述站点处设置至少一个配送货架和至少一个自提货架，所述方法包括以下步骤：

步骤1，接收配送员录入的订单信息，所述订单信息包括取件人信息和目标配送点位；

步骤2，根据预设判断流程生成所述订单信息对应配送运单的目标配送方式；

步骤3，当所述目标配送方式为取件人自提方式时，采用预设自提流程引导配送员将配送物品放入目标自提货架，并向对应的取件人发送取件码；

当所述目标配送方式为机器人配送方式时，采用预设配送流程引导配送员将配送物品放入目标配送货架，并调用目标机器人完成所述配送运单。

本实施例的第二方面提供了一种基于站点的机器人取货配送系统，包括站点服务器和与所述站点服务器连接的机器人，所述站点处设置至少一个配送货架和至少一个自提货架，所述站点服务器包括接收模块、配送方式生成模块、第一配送模块和第二配送模块，

所述接收模块用于接收配送员录入的订单信息，所述订单信息包括取件人信息和目标配送点位；

所述配送方式生成模块用于根据预设判断流程生成所述订单信息对应配送运单的目标配送方式；

所述第一配送模块用于当所述目标配送方式为取件人自提方式时，采用预设自提流程引导配送员将配送物品放入目标自提货架，并向对应的取件人发送取件码；

所述第二配送模块用于当所述目标配送方式为机器人配送方式时，采用预设配送流程引导配送员将配送物品放入目标配送货架，并调用目标机器人完成所述配送运单。

本发明提供了一种基于站点的机器人取货配送方法和系统，将传统智能货柜和机器人相结合，并可以根据用户需求选择自提方式或者机器人配送方式，整个配送过程简单、灵活，为用户提供了高效便捷且自动化的智能服务，提高了用户的体验感受。

为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是实施例1提供的机器人取货配送方法的场景应用图；

图2是实施例2提供的机器人取货配送方法的场景应用图；

图3是实施例3提供的机器人取货配送方法中第一目标小票的示意图；

图4是实施例3提供的机器人取货配送方法中大屏状态示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

图1是本发明实施例1提供的基于站点的机器人取货配送方法的场景应用图。如图1所示，所述站点处设置了一个配送货架和一个自提货架，当然在其他实施例中也可以设置多个大小相同或者大小不同的配送货架，或者设置多个大小相同或者大小不同的自提货架，或者将自提货架和配送货架合入一个货架。货架按楼层范围贴标签、不设隔段挡板，并根据场地大小以及运单量等运营因素采用单面使用、双面使用或者两者结合使用。如图1所示，应用场景中还包括设置在小桌子上的小票机和大屏，在其他实施例中，小票机和大屏也可以设置在别的位置，比如悬挂到货架上。如图1所示，配送员进入由1米栏隔开的录单通道，通过配送员对应第一终端上的APP或者直接通过第一终端扫码方式录入订单信息。然后站点服务器根据订单信息命令小票机自动打印小票，配送员将小票贴到货物上，然后根据配送方式的不同，将货物放入配送货架(即机器人配送区)或者将货物放入自提货架(即自提区)，然后进入由1米栏隔开的离场通道离开。用户可以自己到自提区通过取件码自提，也可以通过机器人配送，此时机器人从待命区移动到放货区，放货区根据场地大小设置机器人的最多容纳数量，比如2个。然后由站长将配送区的物品取出并放入机器人的仓位中，再由机器人运送给取件人。在其他实施例中也可以采用简版的站点布局，如图2所示，不设小桌子和一米栏等，且放货区和待命区的位置更加紧凑等等。

以下对上述方法进行详细说明。本实施例提供的基于站点的机器人取货配送方法包括以下步骤：

步骤1，接收配送员录入的订单信息。比如配送员可以采用第一终端上的APP或者直接通过第一终端扫码方式录入订单信息，所述订单信息包括取件人信息和目标配送点位，比如目标楼层，或者更加具体的目标位置。

步骤2，根据预设判断流程生成所述订单信息对应配送运单的目标配送方式。具体包括以下步骤：

S201，判断取件人是否为注册用户，若是，执行步骤S202，若否，执行步骤S203；

S202，获取所述取件人的历史订单信息，根据所述历史订单信息判断所述取件人的欠费单数是否达到预设阈值，比如10单，若是，则采用所述取件人自提方式，若否，则执行步骤S204；

S203，向所述取件人发送预设注册引导消息，从而引导取件人进行注册。经过第一预设时长后判断所述取件人是否注册成功，若是，则执行步骤S204，若否，则采用所述取件人自提方式；

S204，判断第二预设时长内是否收到用户选择指令，若否，则采用所述取件人自提方式，若是，则根据所述用户选择指令生成对应的目标配送方式。

然后执行步骤3，当所述目标配送方式为取件人自提方式时，采用预设自提流程引导配送员将配送物品放入目标自提货架，并向对应的取件人发送取件码。具体包括以下步骤：

S301，从所述至少一个自提货架中选择目标自提货架和目标自提格，并生成第一标识信息、取货单和对应的取件码；所述取货单的信息包括配送单号、取货点位和目标自提货架号，所述第一标识信息包括取件人信息、目标自提货架号和目标自提格号。

S302，将所述第一标识信息发送至小票机，以驱动所述小票机生成对应的第一条形码，并打印包括所述第一条形码和所述第一标识信息的第一目标小票，如图3所示。

S303，将所述第一标识信息发送至配送员对应的第一终端，并驱动所述第一终端显示包括所述第一标识信息的第一引导消息，所述第一引导信息用于引导配送员将所述第一目标小票粘贴至对应配送物品，并将所述配送物品放入对应的目标自提格。

S304，将所述取货单和对应的取件码发送至取件人对应的第二终端。这样取件人根据取货点位(目标自提货架所在点位)、目标自提货架号等取货单信息，走到目标自提货架处，并输入取件码即可拿到配送物品。

步骤3中，当所述目标配送方式为机器人配送方式时，采用预设配送流程引导配送员将配送物品放入目标配送货架，并调用目标机器人完成所述配送运单。具体包括以下步骤：

S306，从所述至少一个配送货架中选择目标配送货架和目标配送格，并生成第二标识信息和取货运单；所述取货运单的信息包括配送单号、取货点位和目标配送点位，所述第二标识信息包括取件人信息、目标配送货架号和目标配送格号。

S307，将所述第二标识信息发送至小票机，以驱动所述小票机生成对应的第二条形码，并打印包括所述第二条形码和所述第二标识信息的第二目标小票。

S308，将所述第二标识信息发送至配送员对应的第一终端，并驱动所述第一终端显示包括所述第二标识信息的第二引导消息，所述第二引导消息用于引导配送员将第二目标小票粘贴至对应配送物品，并将所述配送物品放入对应的目标配送格。

S309，根据所有取货运单的信息直接分配目标机器人，并生成分配结果；或者将所述取货运单发送至与所述站点服务器连接的配送服务器，驱动配送服务器根据所有取货运单的信息分配目标机器人，并生成分配结果；所述分配结果包括配送单号以及对应的目标机器人编号、目标机器人颜色和目标仓位号等等。具体来说，不同实施例存在两种调用机器人的方法。一种是站点服务器直接根据机器人的配送状态选择目标机器人进行分配。此时，站点服务器管理的机器人是预先在站点服务器注册好的，比如固定的5台机器人。在机器人出发到返回这段时间，外卖存储到配送货架，设置在配送货架中的站点服务器根据配送运单的优先级选择返回某台或几台目标机器人进行配送，如果有新的配送运单进来，且该配送运单的优先级与已分配到目标机器人上配送运单优先级相同，比如配送到同一楼层、取件人相同以及需要搭乘的电梯相同等等，且目标机器人上还有空仓，则调度该目标机器人继续接单，然后派送。另一种方法为站点服务器将所述取货运单发送至配送服务器，配送服务器可以根据全部取货运单的综合情况，比如哪些取货运单要送到同一楼层，哪些取货运单的时间都邻近截止等等，将多个相关取货订单分配给同一目标机器人进行运送，从而进一步提高运送效率。此时，配送服务器还可以根据楼宇的实际情况，对未在该站点服务器注册的空闲机器人，比如在相邻近的另一站点服务器注册的空闲机器人，或者楼宇内承担其他配送任务的空闲机器人进行调用，因此调用方式更加灵活。

S310，接收并通过与所述站点服务器连接的大屏显示所述分配结果。

然后处于机器人待命区的目标机器人检测到机器人放货区不存在机器人或者只存在唯一机器人时，自动停靠至机器人放货区的空闲位置，并控制自身全部仓门打开，直至站长通过大屏显示的分配结果将配送物品依次放至目标机器人的对应仓位后，按照预设配送原则将所述配送物品配送至对应的目标配送点位。

优选实施例中，所述基于站点的机器人取货配送方法还包括状态显示步骤，具体为：获取配送货架的第一状态信息、自提货架的第二状态信息、目标机器人的配送状态信息和/或配送运单的异常报警信息，并通过所述大屏进行显示。一个实施例中，所述大屏的显示状态如图4所示。

在一个优选实施方式中，所述机器人取货配送方法还包括目标配送方式自动调整步骤，具体为：当所有机器人的当前整体配送运力不足时，将配送货架上未分配给目标机器人的配送运单全部修改为取件人自提方式，并在录入新的配送运单时，将新配送运单的目标配送方式限定为取件人自提方式，从而在高峰期或者恶劣天气下，尤其是机器人运力不足时，大幅提高配送效率。

优选实施例中，判断当前整体配送运力是否不足包括以下步骤：

计算多件最近配送运单的当前平均配送效率；

根据当前天气状态和/或当前时间获取配送效率目标值；

当所述当前平均配送效率小于所述配送效率目标值时，判定所有机器人的当前整体配送运力不足，且将配送货架上未分配给目标机器人的配送运单全部修改为取件人自提方式，并在录入新的配送运单时，将目标配送方式限定为取件人自提方式。

另一优选实施例中，所述机器人取货配送方法还包括站点降级步骤，具体为：获取目标配送运单的预设配送参数值，当所述预设配送参数值满足对应的预设条件时，向取件人发送降级确认消息；

若第三预设时长内没有收到取件人发送的拒绝指令，则将所述目标配送运单的配送方式修改为取件人自提方式；

所述目标配送运单为采用机器人配送方式的配送运单。

上述优选实施例中，所述预设配送参数值包括等待配送时长、已配送次数和已滞留时长中的任意一个或多个，当等待配送时长超过等待最大值，已配送次数超过预设次数或者已滞留时长超过滞留最大值时，向取件人发送降级确认消息，并经取件人同意后，将对应的配送方式修改为取件人自提方式，此时需要将配送货柜以及机器人仓位中的滞留运单都取出来，并将滞留货物放入自提货柜，等待取件人自己过来自提。

在另一优选实施例中，取件人还可以通过召唤机器人的方式处理滞留单，此时只有待命区的待配送机器人、其他运单都已经配送完毕只剩至少一个滞留单且处于返程状态或者滞留单处理状态的配送机器人才可以被召唤，配送中的机器人不允许被召唤。

以上提供了一种基于站点的机器人取货配送方法，将传统智能货柜和机器人相结合，并可以根据用户需求选择自提方式或者机器人配送方式，整个配送过程简单、灵活，为用户提供了高效便捷且自动化的智能服务，提高了用户的体验感受。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

另一实施例提供的基于站点的机器人取货配送系统包括站点服务器100和与所述站点服务器100连接的机器人200，所述站点处设置至少一个配送货架和至少一个自提货架，所述站点服务器100包括接收模块101、配送方式生成模块102、第一配送模块103和第二配送模块104，

所述接收模块101用于接收配送员录入的订单信息，所述订单信息包括取件人信息和目标配送点位；

所述配送方式生成模块102用于根据预设判断流程生成所述订单信息对应配送运单的目标配送方式；

所述第一配送模块103用于当所述目标配送方式为取件人自提方式时，采用预设自提流程引导配送员将配送物品放入目标自提货架，并向对应的取件人发送取件码；

所述第二配送模块104用于当所述目标配送方式为机器人配送方式时，采用预设配送流程引导配送员将配送物品放入目标配送货架，并调用目标机器人完成所述配送运单。

在一个优选实施方式中，所述配送方式生成模块102具体包括：

第一判断单元，用于判断取件人是否为注册用户，若是，驱动第二判断单元，若否，驱动第三判断单元；

第二判断单元，用于获取所述取件人的历史订单信息，根据所述历史订单信息判断所述取件人的欠费单数是否达到预设阈值，若是，则采用所述取件人自提方式，若否，则驱动第四判断单元；

第三判断单元，用于向所述取件人发送预设注册引导消息，经过第一预设时长后判断所述取件人是否注册成功，若是，则驱动第四判断单元，若否，则采用所述取件人自提方式；

第四判断单，用于判断第二预设时长内是否收到用户选择指令，若否，则采用所述取件人自提方式，若是，则根据所述用户选择指令生成对应的目标配送方式。

在一个优选实施方式中，还包括目标配送方式自动调整模块105，用于当所有机器人的当前整体配送运力不足时，将配送货架上未分配给目标机器人的配送运单全部修改为取件人自提方式，并在录入新的配送运单时，将新配送运单的目标配送方式限定为取件人自提方式。

在一个优选实施方式中，还包括站点降级模块106，用于获取目标配送运单的预设配送参数值，当所述预设配送参数值满足对应的预设条件时，向取件人发送降级确认消息；以及若第三预设时长内没有收到取件人发送的拒绝指令，则将所述目标配送运单的配送方式修改为取件人自提方式；所述目标配送运单为采用机器人配送方式的配送运单。

在一个优选实施方式中，所述预设配送参数值包括等待配送时长、已配送次数和已滞留时长中的任意一个或多个。

在一个优选实施方式中，所述第一配送模块103具体包括：

第一生成单元，用于从所述至少一个自提货架中选择目标自提货架和目标自提格，并生成第一标识信息、取货单和对应的取件码；所述取货单的信息包括配送单号、取货点位和目标自提货架号，所述第一标识信息包括取件人信息、目标自提货架号和目标自提格号；

第一小票打印单元，用于将所述第一标识信息发送至小票机，以驱动所述小票机生成对应的第一条形码，并打印包括所述第一条形码和所述第一标识信息的第一目标小票；

第一引导单元，用于将所述第一标识信息发送至配送员对应的第一终端，并驱动所述第一终端显示包括所述第一标识信息的第一引导消息，所述第一引导信息用于引导配送员将所述第一目标小票粘贴至对应配送物品，并将所述配送物品放入对应的目标自提格；

第一发送单元，用于将所述取货单和对应的取件码发送至取件人对应的第二终端。

在一个优选实施方式中，所述第二配送模块104具体包括：

第二生成单元，用于从所述至少一个配送货架中选择目标配送货架和目标配送格，并生成第二标识信息和取货运单；所述取货运单的信息包括配送单号、取货点位和目标配送点位，所述第二标识信息包括取件人信息、目标配送货架号和目标配送格号；

第二小票打印单元，用于将所述第二标识信息发送至小票机，以驱动所述小票机生成对应的第二条形码，并打印包括所述第二条形码和所述第二标识信息的第二目标小票；

第二引导单元，用于将所述第二标识信息发送至配送员对应的第一终端，并驱动所述第一终端显示包括所述第二标识信息的第二引导消息，所述第二引导消息用于引导配送员将第二目标小票粘贴至对应配送物品，并将所述配送物品放入对应的目标配送格；

第二发送单元，用于根据所有取货运单的信息分配目标机器人，并生成分配结果；或者将所述取货运单发送至与所述站点服务器连接的配送服务器，驱动配送服务器根据所有取货运单的信息分配目标机器人，并生成分配结果；所述分配结果包括配送单号以及对应的目标机器人编号、目标机器人颜色和目标仓位号；

接收单元，用于接收并通过与所述站点服务器连接的大屏显示所述分配结果。

在一个优选实施方式中，所述站点处还设有机器人待命区和机器人放货区，当处于所述机器人待命区的目标机器人检测到所述机器人放货区不存在机器人或者只存在唯一机器人时，自动停靠至所述机器人放货区的空闲位置，并控制全部仓门打开，直至站长通过所述大屏显示的分配结果将配送物品依次放至目标机器人的对应仓位后，按照预设配送原则将所述配送物品配送至对应的目标配送点位。

在一个优选实施方式中，还包括状态显示模块107，具体用于获取配送货架的第一状态信息、自提货架的第二状态信息、目标机器人的配送状态信息和/或配送运单的异常报警信息，并通过所述大屏进行显示。

以上提供了一种基于站点的机器人取货配送系统，将传统智能货柜和机器人相结合，并可以根据用户需求选择自提方式或者机器人配送方式，整个配送过程简单、灵活，为用户提供了高效便捷且自动化的智能服务，提高了用户的体验感受。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。