一种基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法、系统及可读存储介质

技术领域

本发明涉及一种基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法，尤其涉及一种基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法、系统及可读存储介质。

背景技术

垃圾是人类日常生活和生产中产生的固体废弃物，由于排出量大，成分复杂多样，且具有污染性、资源性和社会性，需要无害化、资源化、减量化和社会化处理，如不能妥善处理，就会污染环境，影响环境卫生，浪费资源，破坏生产生活安全，破坏社会和谐。垃圾处理就是要把垃圾迅速清除，并进行无害化处理，最后加以合理的利用。当今广泛应用的垃圾处理方法是卫生填埋、高温堆肥和焚烧。垃圾处理的目的是无害化、资源化和减量化。垃圾处理过程中都是经过垃圾车将各个区域内的垃圾桶内的垃圾统一倒入垃圾车内，随着垃圾分类的普及化，传统的垃圾收集方式以无法满足垃圾分类处理的需求，因此需要一种智能车辆对垃圾桶进行统一运输至指定地点对垃圾进行处理，运输完成后的垃圾车进行集中泊车管理，方便垃圾车的调度。

为了能够对垃圾处理平台泊车调度实现精准的控制，需要开发一款与其相匹配的系统进行控制，该系统扫描目标区域，生成目标区域电子地图，建立虚拟车位场景，获取车位信息，并对车位进行编号，并生成编号信息，接收停车信号，生成泊车信息，并对目标车辆进行优先级排序，得到序列信息，根据序列信息，生成泊车调度信息，但是在进行控制过程中，如何实现精准控制的同时，实现垃圾处理平台精准的调度都是亟不可待要解决的问题。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法、系统及可读存储介质。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法，包括：

扫描目标区域，生成目标区域电子地图，建立虚拟车位场景；

获取车位信息，并对车位进行编号，并生成编号信息；

接收停车信号，生成泊车信息，并对目标车辆进行优先级排序，得到序列信息；

根据序列信息，生成泊车调度信息；

根据调度信息进行任务分派，并对车辆进行派发电子标签；

根据电子标签，寻址车位信息，得到泊车路径，并生成对应的停车码；

车辆根据车位信息行驶至预定位置，根据停车码进行泊车，得到结果信息；

将结果信息传输至终端。

本发明一个较佳实施例中，扫描目标区域，生成目标区域电子地图，建立虚拟车位场景；具体包括：

获取泊车区域信息，将泊车区域进行分割，生成车位信息；

提取车位信息特征值，采集车位边缘线，并生成泊车路径；

根据泊车路径进行泊车，生成泊车完成信号；

接收泊车完成信号，采集车位四角位置信息，建立四角标志点，生成四角标志点信息；

将四角标志点信息与对应位置处的车辆四角位置信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设阈值，

若大于，则生成出位信号，

根据出位信号控制车辆驶出车位，并重新规划泊车路径。

本发明一个较佳实施例中，还包括：

采集车位区域信息，提取车位参数信息，生成目标车位空间信息；

获取车辆参数信息，生成车辆空间信息；

将目标车位空间信息与车辆空间信息进行比较；

判断目标车位空间信息是否大于车辆空间信息；

若大于，则找寻起始倒车点；

判断起始倒车点是否属于预备倒车起始区域；

若属于，则生成倒车控制策略。

本发明一个较佳实施例中，判断起始倒车点是否属于预备倒车起始区域，若属于，则生成倒车控制策略，还包括：

获取目标车位空间信息，建立二维坐标系；

获取车辆状态信息，生成车辆转弯特性，

根据车辆转弯特性生成倒车策略，并生成车辆转向角信息；

通过倒车策略计算车辆停靠的最小车位空间；

判断最小车位空间是否大于极限转弯特性下的尺寸范围；

若大于，则生成倒车轨迹；

若小于，则对倒车转向角信息进行修正。

本发明一个较佳实施例中，还包括：

获取泊车区域信息，提取车位特征；

根据车位特征确定泊车模式，并生成对应的控制策略；

获取泊车历史数据，生成专家预测数据库；

根据专家预测数据库预测车辆动态信息，

将控制策略与车辆动态信息进行匹配，生成匹配度信息；

将匹配度信息与预设信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值，

若大于，则切换至局部路径规划模式；

若小于，则切换至全局路径规划模式。

本发明一个较佳实施例中，还包括：

采集泊车区域几何形状，建立碰撞约束条件；

获取车辆初始参数信息，生成车辆相对车位的位置信息；

根据车辆相对车位的位置信息，计算车辆泊车转向角，生成转向信息；

实时采集车辆泊车转向角，生成当前车辆转向角信息；

将当前车辆转向角信息与预设转向角信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值；

若大于，则生成补偿信息；

根据补偿信息对当前车辆转向角进行角度补偿。

本发明第二方面还提供了一种基于物联网的垃圾处理平台泊车调度系统，该系统包括：存储器、处理器，所述存储器中包括基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法程序，所述基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

扫描目标区域，生成目标区域电子地图，建立虚拟车位场景；

获取车位信息，并对车位进行编号，并生成编号信息；

接收停车信号，生成泊车信息，并对目标车辆进行优先级排序，得到序列信息；

根据序列信息，生成泊车调度信息；

根据调度信息进行任务分派，并对车辆进行派发电子标签；

根据电子标签，寻址车位信息，得到泊车路径，并生成对应的停车码；

车辆根据车位信息行驶至预定位置，根据停车码进行泊车，得到结果信息；

将结果信息传输至终端。

本发明一个较佳实施例中，扫描目标区域，生成目标区域电子地图，建立虚拟车位场景；具体包括：

获取泊车区域信息，将泊车区域进行分割，生成车位信息；

提取车位信息特征值，采集车位边缘线，并生成泊车路径；

根据泊车路径进行泊车，生成泊车完成信号；

接收泊车完成信号，采集车位四角位置信息，建立四角标志点，生成四角标志点信息；

将四角标志点信息与对应位置处的车辆四角位置信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设阈值，

若大于，则生成出位信号，

根据出位信号控制车辆驶出车位，并重新规划泊车路径。

本发明一个较佳实施例中，还包括：

采集车位区域信息，提取车位参数信息，生成目标车位空间信息；

获取车辆参数信息，生成车辆空间信息；

将目标车位空间信息与车辆空间信息进行比较；

判断目标车位空间信息是否大于车辆空间信息；

若大于，则找寻起始倒车点；

判断起始倒车点是否属于预备倒车起始区域；

若属于，则生成倒车控制策略。

本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法程序，所述基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法程序被处理器执行时，实现上述任一项所述的基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法的步骤。

本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：

(1)通过目标区域电子地图建立虚拟车位场景，对每一个车位进行编号，在接收泊车信号时，对泊车进行优先级排序，通过调度信息进行分派任务，针对不同的优先级进行有序泊车，并对待泊车车辆进行分发电子标签，电子标签与车位编号一一对应，保证泊车的有序进行，同时将目标区域泊车状态进行实时显示，提高泊车效率，对垃圾处理平台进行高效智能的调度。

(2)在进行泊车过程中，采集泊车区域几何形状，建立碰撞约束条件；

获取车辆初始参数信息，生成车辆相对车位的位置信息，实时采集车辆泊车转向角，对泊车过程中转向偏差进行实时动态修正，保证泊车过程中的安全性。

(3)通过在车位四角建立标志点，通过判断标志点与对应位置的车辆四角之间的位置关系，进行判别车辆入库情况，以及车身是否倾斜等信息，能够在进行泊车过程中实时监控泊车状态，以做出对应的泊车策略调整。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1示出了本发明一种基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法的流程图；

图2示出了泊车路径规划方法流程图；

图3示出了倒车控制策略生成方法流程图；

图4示出了倒车转向角修正方法流程图；

图5示出了路径规划模式切换方法流程图；

图6示出了一种基于物联网的垃圾处理平台泊车调度系统的框图；

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

图1示出了本发明一种基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法的流程图。

如图1所示，本发明第一方面提供了一种基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法，包括：

S102，扫描目标区域，生成目标区域电子地图，建立虚拟车位场景；

S104，获取车位信息，并对车位进行编号，并生成编号信息；

S106，接收停车信号，生成泊车信息，并对目标车辆进行优先级排序，得到序列信息；

S108，根据序列信息，生成泊车调度信息；

S110，根据调度信息进行任务分派，并对车辆进行派发电子标签；

S112，根据电子标签，寻址车位信息，得到泊车路径，并生成对应的停车码；

S114，车辆根据车位信息行驶至预定位置，根据停车码进行泊车，得到结果信息；

S116，将结果信息传输至终端。

需要说明的是，通过目标区域电子地图建立虚拟车位场景，对每一个车位进行编号，在接收泊车信号时，对泊车进行优先级排序，通过调度信息进行分派任务，针对不同的优先级进行有序泊车，并对待泊车车辆进行分发电子标签，电子标签与车位编号一一对应，保证泊车的有序进行，同时将目标区域泊车状态进行实时显示，提高泊车效率，对垃圾处理平台进行高效智能的调度。

如图2所示，本发明公开了泊车路径规划方法流程图；

本发明一个较佳实施例中，扫描目标区域，生成目标区域电子地图，建立虚拟车位场景；具体包括：

S202，获取泊车区域信息，将泊车区域进行分割，生成车位信息；

S204，提取车位信息特征值，采集车位边缘线，并生成泊车路径；

S206，根据泊车路径进行泊车，生成泊车完成信号；

S208，接收泊车完成信号，采集车位四角位置信息，建立四角标志点，生成四角标志点信息；

S210，将四角标志点信息与对应位置处的车辆四角位置信息进行比较，得到偏差率；

S212，判断所述偏差率是否大于预设阈值，

S214，若大于，则生成出位信号，

S216，根据出位信号控制车辆驶出车位，并重新规划泊车路径。

需要说明的是，通过在车位四角建立标志点，通过判断标志点与对应位置的车辆四角之间的位置关系，进行判别车辆入库情况，以及车身是否倾斜等信息，能够在进行泊车过程中实时监控泊车状态，以做出对应的泊车策略调整。

如图3所示，本发明公开了倒车控制策略生成方法流程图；

本发明一个较佳实施例中，还包括：

S302，采集车位区域信息，提取车位参数信息，生成目标车位空间信息；

S304，获取车辆参数信息，生成车辆空间信息；

S306，将目标车位空间信息与车辆空间信息进行比较；

S308，判断目标车位空间信息是否大于车辆空间信息；

S310，若大于，则找寻起始倒车点；

S312，判断起始倒车点是否属于预备倒车起始区域；

S314，若属于，则生成倒车控制策略。

如图4所示，本发明公开了倒车转向角修正方法流程图；

本发明一个较佳实施例中，判断起始倒车点是否属于预备倒车起始区域，若属于，则生成倒车控制策略，还包括：

S402，获取目标车位空间信息，建立二维坐标系；

S404，获取车辆状态信息，生成车辆转弯特性，

S406，根据车辆转弯特性生成倒车策略，并生成车辆转向角信息；

S408，通过倒车策略计算车辆停靠的最小车位空间；

S410，判断最小车位空间是否大于极限转弯特性下的尺寸范围；

S412，若大于，则生成倒车轨迹；

S414，若小于，则对倒车转向角信息进行修正。

需要说明的是，通过泊车运动学特性，预先规划两圆弧相切组成的倒车行进路线，根据目标车辆的极限转弯特性估算平行泊车停车位的尺寸范围；根据车辆预先规划的倒车轨迹倒车，分析车辆与停车位以及周边部分障碍物发生的可能性碰撞，确定该车在对应控制策略下可以停靠的停车位的最小空间，验证其最小停车空间是否满足由该车极限转弯半径估算的尺寸范围，证实最小空间的合理性；根据免碰撞分析，确定了倒车轨迹范围；找出无碰撞的倒车轨迹范围，设计倒车策略。

如图5所示，本发明公开了路径规划模式切换方法流程图；

本发明一个较佳实施例中，还包括：

S502，获取泊车区域信息，提取车位特征；

S504，根据车位特征确定泊车模式，并生成对应的控制策略；

S506，获取泊车历史数据，生成专家预测数据库,根据专家预测数据库预测车辆动态信息，

S508，将控制策略与车辆动态信息进行匹配，生成匹配度信息,将匹配度信息与预设信息进行比较，得到偏差率；

S510，判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值，

S512，若大于，则切换至局部路径规划模式；

S514，若小于，则切换至全局路径规划模式。

需要说明的是，采用栅格法进行全局路径规划的方法就是栅格遍历的过程，也即遍历所有的可能路径直到找到可行路径，规划空间描述规范、形式简单，一致性好，容易实现。每个单元格的值表示该位置处障碍物存在的概率。当智能车辆移动时，栅格图随着车辆运动，并根据当前观测结果更新每个栅格的值。每个栅格对车辆施加一个虚拟的排斥力，大小与单元格值的大小成正比，与单元格到智能车辆所在栅格的距离成反比，同时目标位置对智能车辆产生引力，两者的矢量和决定了智能车辆的运动方向。

本发明一个较佳实施例中，还包括：

采集泊车区域几何形状，建立碰撞约束条件；

获取车辆初始参数信息，生成车辆相对车位的位置信息；

根据车辆相对车位的位置信息，计算车辆泊车转向角，生成转向信息；

实时采集车辆泊车转向角，生成当前车辆转向角信息；

将当前车辆转向角信息与预设转向角信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值；

若大于，则生成补偿信息；

根据补偿信息对当前车辆转向角进行角度补偿。

需要说明的是，在进行泊车过程中，采集泊车区域几何形状，建立碰撞约束条件，获取车辆初始参数信息，生成车辆相对车位的位置信息，实时采集车辆泊车转向角，对泊车过程中转向偏差进行实时动态修正，保证泊车过程中的安全性。

如图6所示，本发明公开了一种基于物联网的垃圾处理平台泊车调度系统的框图；

本发明第二方面还提供了一种基于物联网的垃圾处理平台泊车调度系统，该系统包括：存储器、处理器，所述存储器中包括基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法程序，所述基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

扫描目标区域，生成目标区域电子地图，建立虚拟车位场景；

获取车位信息，并对车位进行编号，并生成编号信息；

接收停车信号，生成泊车信息，并对目标车辆进行优先级排序，得到序列信息；

根据序列信息，生成泊车调度信息；

根据调度信息进行任务分派，并对车辆进行派发电子标签；

根据电子标签，寻址车位信息，得到泊车路径，并生成对应的停车码；

车辆根据车位信息行驶至预定位置，根据停车码进行泊车，得到结果信息；

将结果信息传输至终端。

需要说明的是，通过目标区域电子地图建立虚拟车位场景，对每一个车位进行编号，在接收泊车信号时，对泊车进行优先级排序，通过调度信息进行分派任务，针对不同的优先级进行有序泊车，并对待泊车车辆进行分发电子标签，电子标签与车位编号一一对应，保证泊车的有序进行，同时将目标区域泊车状态进行实时显示，提高泊车效率，对垃圾处理平台进行高效智能的调度。

本发明一个较佳实施例中，扫描目标区域，生成目标区域电子地图，建立虚拟车位场景；具体包括：

获取泊车区域信息，将泊车区域进行分割，生成车位信息；

提取车位信息特征值，采集车位边缘线，并生成泊车路径；

根据泊车路径进行泊车，生成泊车完成信号；

接收泊车完成信号，采集车位四角位置信息，建立四角标志点，生成四角标志点信息；

将四角标志点信息与对应位置处的车辆四角位置信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设阈值，

若大于，则生成出位信号，

根据出位信号控制车辆驶出车位，并重新规划泊车路径。

需要说明的是，通过在车位四角建立标志点，通过判断标志点与对应位置的车辆四角之间的位置关系，进行判别车辆入库情况，以及车身是否倾斜等信息，能够在进行泊车过程中实时监控泊车状态，以做出对应的泊车策略调整。

本发明一个较佳实施例中，判断起始倒车点是否属于预备倒车起始区域，若属于，则生成倒车控制策略，还包括：

获取目标车位空间信息，建立二维坐标系；

获取车辆状态信息，生成车辆转弯特性，

根据车辆转弯特性生成倒车策略，并生成车辆转向角信息；

通过倒车策略计算车辆停靠的最小车位空间；

判断最小车位空间是否大于极限转弯特性下的尺寸范围；

若大于，则生成倒车轨迹；

若小于，则对倒车转向角信息进行修正。

需要说明的是，通过泊车运动学特性，预先规划两圆弧相切组成的倒车行进路线，根据目标车辆的极限转弯特性估算平行泊车停车位的尺寸范围；根据车辆预先规划的倒车轨迹倒车，分析车辆与停车位以及周边部分障碍物发生的可能性碰撞，确定该车在对应控制策略下可以停靠的停车位的最小空间，验证其最小停车空间是否满足由该车极限转弯半径估算的尺寸范围，证实最小空间的合理性；根据免碰撞分析，确定了倒车轨迹范围；找出无碰撞的倒车轨迹范围，设计倒车策略。

本发明一个较佳实施例中，还包括：

获取泊车区域信息，提取车位特征；

根据车位特征确定泊车模式，并生成对应的控制策略；

获取泊车历史数据，生成专家预测数据库；

根据专家预测数据库预测车辆动态信息，

将控制策略与车辆动态信息进行匹配，生成匹配度信息；

将匹配度信息与预设信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值，

若大于，则切换至局部路径规划模式；

若小于，则切换至全局路径规划模式。

需要说明的是，需要说明的是，采用栅格法进行全局路径规划的方法就是栅格遍历的过程，也即遍历所有的可能路径直到找到可行路径，规划空间描述规范、形式简单，一致性好，容易实现。每个单元格的值表示该位置处障碍物存在的概率。当智能车辆移动时，栅格图随着车辆运动，并根据当前观测结果更新每个栅格的值。每个栅格对车辆施加一个虚拟的排斥力，大小与单元格值的大小成正比，与单元格到智能车辆所在栅格的距离成反比，同时目标位置对智能车辆产生引力，两者的矢量和决定了智能车辆的运动方向。

本发明一个较佳实施例中，还包括：

采集泊车区域几何形状，建立碰撞约束条件；

获取车辆初始参数信息，生成车辆相对车位的位置信息；

根据车辆相对车位的位置信息，计算车辆泊车转向角，生成转向信息；

实时采集车辆泊车转向角，生成当前车辆转向角信息；

将当前车辆转向角信息与预设转向角信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值；

若大于，则生成补偿信息；

根据补偿信息对当前车辆转向角进行角度补偿。

需要说明的是，在进行泊车过程中，采集泊车区域几何形状，建立碰撞约束条件，获取车辆初始参数信息，生成车辆相对车位的位置信息，实时采集车辆泊车转向角，对泊车过程中转向偏差进行实时动态修正，保证泊车过程中的安全性。

本发明一个较佳实施例中，还包括：

采集车位区域信息，提取车位参数信息，生成目标车位空间信息；

获取车辆参数信息，生成车辆空间信息；

将目标车位空间信息与车辆空间信息进行比较；

判断目标车位空间信息是否大于车辆空间信息；

若大于，则找寻起始倒车点；

判断起始倒车点是否属于预备倒车起始区域；

若属于，则生成倒车控制策略。

本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法程序，所述基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法程序被处理器执行时，实现上述任一项所述的基于物联网的垃圾处理平台泊车调度方法的步骤。

综上所述，通过目标区域电子地图建立虚拟车位场景，对每一个车位进行编号，在接收泊车信号时，对泊车进行优先级排序，通过调度信息进行分派任务，针对不同的优先级进行有序泊车，并对待泊车车辆进行分发电子标签，电子标签与车位编号一一对应，保证泊车的有序进行，同时将目标区域泊车状态进行实时显示，提高泊车效率，对垃圾处理平台进行高效智能的调度。

在进行泊车过程中，采集泊车区域几何形状，建立碰撞约束条件；

获取车辆初始参数信息，生成车辆相对车位的位置信息，实时采集车辆泊车转向角，对泊车过程中转向偏差进行实时动态修正，保证泊车过程中的安全性。

通过在车位四角建立标志点，通过判断标志点与对应位置的车辆四角之间的位置关系，进行判别车辆入库情况，以及车身是否倾斜等信息，能够在进行泊车过程中实时监控泊车状态，以做出对应的泊车策略调整。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。