一种料盘传输系统

技术领域

本发明属于点料设备技术领域，尤其涉及一种料盘传输系统。

背景技术

目前，在电路板的生产过程中，通常采用表面贴装技术(SMT：Surface MountTechnology)将各种电容、电阻等电子元器件安装于印刷电路板(PCB：Printed CircuitBoard)上。在此过程中，所述电容、电阻等电子元器件的使用频率非常高，因此，SMT生产企业对电子元器件等物料的更新统计要求特别精确。

现有技术中通常采用料盘来盛放所述电容、电阻等电子元器件，大量零件粘贴于料带上，并将所述料带收卷成料盘。在进行点料机上下料时，为了提高所述料盘的运输效率，通常会将若干料盘垂直叠放在一起进行传输，如授权公告号为CN212098997U的中国专利，其公开了一种物料推车，通过在底座上设置若干放料位，以达到存储较多数量的料盘的目的，进而通过推车本体实现料盘的快速上料，但是对于多工位的点料设备，上述物料推车依然需要通过人工进行输送，从而在多个工位之间周转，不仅耗时费力，而且物料推车的走位准确度不高。

此外，授权公告号为CN209142942U的中国专利也公开了一种SMT贴片器件料盘自动出入库系统，其包括料盘输送小车、物料托盘、工作站框架、以及设于工作站框架内的六轴机器人、视觉检测系统、电气控制柜和料盘抓取机构，使用时，将SMT贴片器件料盘自动出入库系统配合SMT贴片料智能仓储系统，可以极大的提高SMT物料出入库效率和准确性，但是该系统依然不能实现料盘输送小车的自动传输。且上述料盘传输系统均不具备大小料盘识别功能，不能适用于具有大、小料盘两种生产模式的点料机。

因此，有必要提供一种能够满足高度自动化要求的料盘传输系统。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的不足，本发明的目的在于：提供一种能够满足高度自动化要求的料盘传输系统，降低劳动强度，提高生产效率。

为实现上述发明目的，本发明提供以下技术方案：

一种料盘传输系统，包括：

载料装置，用于装载料盘；

和传输装置，用于对所述载料装置进行传输。

所述载料装置包括：

底座，所述底座上设置有若干导向装置，所述若干导向装置包括但不限于导向轮、导轨、导槽中的一种或几种；

导杆，所述导杆固定安装于所述底座上，所述导杆为一体式结构或分段式组装结构；

托盘，用于承载所述料盘，所述托盘穿设于所述导杆上，并可沿所述导杆上下滑动。

所述导杆的顶端设置有视觉可识别结构，所述视觉可识别结构包括但不限于孔、槽、凸起、嵌件等，例如，为了便于加工，所述视觉可识别结构优选为圆孔。当需要通过机械臂将若干料盘穿过所述导杆、层叠放置于所述托盘上时，所述机械臂上的视觉识别装置，优选为相机识别装置，会通过识别所述料盘的中心孔以及所述导杆顶端上的所述圆孔，来指示所述机械臂精准放置所述料盘，确保所述料盘的中心孔穿过所述导杆。

所述导杆通过导杆固定结构固定安装于所述底座上，所述导杆固定结构包括第一定位块、第二定位块和若干螺钉，所述第一定位块通过其上的U形槽与所述导杆末端卡合，从而在周向上锁定所述导杆。所述第二定位块上设置有与所述第一定位块的形状相适应的容纳腔，当所述导杆固定结构组装完成后，所述第一定位块卡置于所述容纳腔内，且所述导杆的末端和所述第二定位块分别通过所述若干螺钉与所述底座固定连接，以进一步锁死所述导杆。

通常，为了提高料盘的上下料效率，在细长结构的导杆上需要层叠相当数量的料盘，过重的负荷容易造成导杆倾斜、松动，而通过本发明所述的导杆固定结构，可将所述导杆稳固地卡接于所述底座上，且在料盘的上下料过程中，所述导杆不会发生倾斜、松动，因此，在下料过程中，只需使用所述视觉识别装置识别所述圆孔一次即可，大大提高了料盘的放置效率。

所述托盘下通过螺钉连接有缓冲块，从而避免所述托盘因意外跌落而损坏。

所述底座优选为由轻质材料制成，进一步地，优选为轻质金属材料，比如铝合金等，在保证其力学强度的同时，可以减轻装置重量，节省运输能耗。此外，为了提高所述底座的使用寿命，在其受力部位还设置有若干硬质材料增强件，所述硬质材料优选为不锈钢。

所述底座还包括若干第一作业孔/槽和第二作业孔/槽，载料装置推拉单元上的钩爪通过所述第一作业孔/槽可以钩拉所述载料装置，当所述载料装置位于上料位时，所述上料位处的料盘抬升机构可以穿过所述第二作业孔/槽对所述托盘进行抬升，进而抬升叠放在所述托盘上的料盘。

为了使所述载料装置在上料位保持稳定，所述底座上还设置有若干定位孔/槽，所述若干定位孔/槽与所述料盘抬升机构中的定位机构相配合，避免所述载料装置在抬升过程中发生晃动或倾覆、危及生产安全。

此外，为了便于在必要时人工移动所述载料装置，所述载料装置还包括推拉把手，所述推拉把手可以采取本领域任意的公知结构，在此不再赘述。

所述传输装置包括水平传输单元，所述水平传输单元包括第一机架、第一传动单元、第一感应单元和载料装置推拉单元。所述第一机架可以采取本领域任意的公知结构，下面仅就所述第一传动单元、第一感应单元、载料装置推拉单元的具体结构和工作原理进行阐述。

所述第一传动单元包括：

安装于所述第一机架上的第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端设置有第一带轮和第一传送带，所述第一带轮优选为齿轮，所述第一传送带优选为内侧带齿，带齿的所述第一传送带可与所述第一带轮上的齿槽相啮合，以提高动力传输的稳定性；

安装于所述第一机架上的第一导轨，所述载料装置推拉单元可滑动地安装于所述第一导轨上。

所述载料装置推拉单元包括安装架，所述安装架安装于滑板上，所述滑板通过固定于其下方的滑块安装于所述第一导轨上；所述安装架上沿所述第一导轨的延伸方向上设置有钩爪和推块，且所述钩爪和推块的下方均设置有升降气缸，所述升降气缸固定安装于所述安装架上。

所述载料装置推拉单元通过一固定装置与所述第一传送带连接，优选地，所述固定装置包括彼此固定连接的第一连接块和第二连接块，所述第一连接块和第二连接块将所述第一传送带卡合在其中，且所述第二连接块固定连接在所述滑板上。

当所述第一伺服电机工作时，所述第一带轮带动所述第一传送带工作，所述第一传送带通过与其固连的固定装置带动所述载料装置推拉单元沿所述第一导轨前后滑动。

所述第一感应单元包括：

第一光电传感器、第二光电传感器和第一感应片，所述第一光电传感器、第二光电传感器均用于检测所述第一感应片，优选地，所述第一光电传感器、第二光电传感器为槽型光电传感器。所述第一光电传感器、第二光电传感器固定于所述第一机架上，所述第一感应片固定于所述滑板上、并能随所述滑板前后移动。

初始状态时，所述载料装置推拉单元停置于所述传输装置的中间位置，即所述第一感应片位于所述第一光电传感器和第二光电传感器之间的某一位置。当所述载料装置将所述料盘运载至所述水平传输单元的正前方时，系统控制所述水平传输单元开始工作，所述载料装置推拉单元在所述第一传动单元的作用下朝向所述载料装置运动，当所述第一光电传感器感应到所述第一感应片时，系统控制所述载料装置推拉单元停止运动，且所述升降气缸动作，使所述钩爪卡入所述载料装置的第一作业孔/槽中，并带动所述载料装置随所述载料装置推拉单元一起前进。当所述载料装置推拉单元运动至所述第二光电传感器感应到所述第一感应片时，系统控制所述载料装置推拉单元停止运动，且所述升降气缸动作，使所述钩爪脱离所述载料装置的第一作业孔/槽，随后，所述载料装置推拉单元运动至所述载料装置的后方，系统控制所述升降气缸动作，使所述推块上升至与所述载料装置的底座在同一水平面上，并通过所述推块推动所述载料装置继续前进，所述推块作用于所述底座上的增强件上。

本发明中通过在所述水平传输单元中设置能够对所述载料装置进行推拉的钩爪、推块，可以实现对所述载料装置进行分程输送，在保证所述载料装置具有足够行程的同时，大幅降低了所述传输装置的体积，节省空间和占地面积。能够理解的是，系统可以根据行程需要控制所述载料装置推拉单元（203）两步或者多步（至少三步）推拉所述载料装置（1），在此并不限定。

所述第一机架上还设置有若干牛眼轮，所述若干牛眼轮与所述载料装置的底座滑动配合，以降低所述载料装置推拉单元推拉所述载料装置的摩擦力。

所述第一机架上还设置有两个限位装置，所述两个限位装置分别位于所述滑块运动轨迹的两个极限位置上，避免所述载料装置推拉单元滑动脱离所述第一导轨。

所述第一机架上还设置有第一拖链，所述第一拖链的移动端通过第一拖链连接件固定于所述滑板上，并能随所述载料装置推拉单元一同作往复直线运动，所述第一拖链用于保护设备电线、气缸管道等不致在多次运动中互相纠结而损坏。

所述第一机架上还设置有接近开关和阻挡气缸，所述接近开关用于检测所述载料装置是否到位，且系统控制所述阻挡气缸通过伸缩来阻挡和放行所述载料装置。

所述传输装置还包括竖直传输单元，所述竖直传输单元设置在所述水平传输单元的正前方。

所述竖直传输单元包括两个相对平行布置的提升单元，所述提升单元包括提升气缸和提升气缸安装板，所述提升气缸的输出端与载料装置承载机构固定连接，优选地，为了便于加工，所述载料装置承载机构由多块承载板拼接而成，在其他实施例中，所述载料装置承载机构也可以为一体式结构。

所述提升气缸安装板上设置有若干导向杆，所述载料装置承载机构在所述提升气缸的作用下能够沿所述导向杆上下运动。

所述载料装置承载机构上设置有若干牛眼轮，所述若干牛眼轮与所述载料装置的底座滑动配合，以降低所述载料装置推拉单元钩拉所述载料装置的摩擦力。

所述载料装置承载机构上的载料装置入口处设置有止逆块，所述止逆块可枢转地安装于所述承载板上；所述载料装置承载机构上的载料装置出口处还设置有压板。

初始状态时，所述载料装置承载机构的承载面与所述载料装置处于同一水平面上，所述止逆块的上端阻挡模块也处于水平位置，将所述载料装置推入所述竖直传输单元，当所述载料装置完全进入所述竖直传输单元中后，所述压板对所述载料装置的底座起限位作用，防止所述载料装置在提升过程中发生倾覆、造成生产事故。所述提升气缸带动所述载料装置承载机构上行，直至所述载料装置承载机构与所述水平传输单元处于同一水平面上，系统控制所述水平传输单元开始工作，所述工作过程如前文所述。此外，在所述载料装置承载机构上行过程中，所述止逆块在重力的作用下翻转，起到防止所述载料装置滑出的作用。

所述提升单元可以采用本领域公知的任意安装方式固定于车间地面或设备机架上，在此不再赘述。

所述料盘传输系统还包括大小盘识别装置，其设置于所述传输装置的一侧，用于识别所述料盘的大小，进而将识别结果传输至控制系统，所述控制系统根据所述识别结果执行相应指令。

所述大小料盘识别装置包括第二机架、第二传动单元和第二感应单元。所述第二机架可以采取本领域任意的公知结构，下面仅就所述第二传动单元和第二感应单元的具体结构和工作原理进行阐述。

所述第二传动单元包括：

安装于所述第二机架上的第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端设置有第二带轮和第二传送带，所述第二带轮优选为齿轮，所述第二传送带优选为内侧带齿，带齿的所述第二传送带可与所述第二带轮上的齿槽相啮合，以提高动力传输的稳定性；

安装于所述第二机架上的第二导轨，运动板可滑动地安装于所述第二导轨上，优选地，所述运动板通过固定于其下方的滑动块安装于所述第二导轨上；

所述运动板通过一固定装置与所述第二传送带连接，优选地，所述固定装置包括彼此固定连接的第三连接块和第四连接块，所述第三连接块和第四连接块将所述第二传送带卡合在其中，且所述第三连接块固定连接在所述运动板上。

当所述第二伺服电机工作时，所述第二带轮带动所述第二传送带工作，所述第二传动带通过与其固连的固定装置带动所述运动板沿所述第二导轨前后滑动，所述第二机架上还设置有两个限位块，所述两个限位块分别位于所述滑动块运动轨迹的两个极限位置上。

所述第二感应单元包括：第三光电传感器、第四光电传感器和第二感应片，所述第三光电传感器、第四光电传感器用于检测所述第二感应片，优选地，所述第三光电传感器、第四光电传感器为槽型光电传感器。

优选地，所述第三光电传感器和第四光电传感器固定于所述第二机架上，所述第二感应片固定于所述运动板上、并能随所述运动板前后移动。可以理解的是，由于所述第三光电传感器、第四光电传感器和第二感应片之间相对运动，因此，在其他实施例中，也可以将所述第二感应片固定于所述第二机架上，将所述第三光电传感器和第四光电传感器固定于所述运动板上、并能随所述运动板前后移动，均能实现本发明的目的。

所述运动板上还设置有感应板，所述感应板上固定有若干导柱，所述若干导柱的另一端可活动地穿设于感应板安装板上，所述若干导柱上部分或全部套设有复位弹簧，所述感应板安装板固定于所述运动板上，其上还设置有若干接近开关，所述接近开关的一端与所述感应板相对设置。

初始状态时，所述第二感应片位于所述第三光电传感器的感应槽中，且所述接近开关靠近所述感应板的一端与所述感应板之间具有第一距离，优选地，设置所述第一距离为15mm。当所述载料装置将所述料盘运载至所述大小料盘识别装置的正前方时，系统控制所述大小料盘识别装置开始工作，所述感应板在所述第二传动单元的作用下朝向所述载料装置中的料盘运动。若所述感应板在碰到所述料盘后受阻，所述复位弹簧被压缩，所述感应板与所述接近开关之间的距离减小到第二距离后，触发所述接近开关，系统控制所述第二传动单元停止并复位，同时判断所述料盘为大料盘，优选地，设置所述第二距离为10mm；若所述感应板在前进过程中并未受阻，所述第四光电传感器感应到所述第二感应片，则判断所述料盘为小料盘。

在本发明中，所述大料盘为不小于8寸的料盘，如8寸、11寸、13寸或15寸等，所述小料盘为小于8寸的料盘，如7寸等，可以理解的是，本领域技术人员可以根据生产实际需要定义所述大小料盘，并综合设置所述第一距离、第二距离、所述第三光电传感器和第四光电传感器之间的距离、以及初始状态下所述感应板至所述料盘的距离。

为了保护意外状态下所述接近开关不被所述感应板碰撞，所述感应板安装板上还设置有若干限位螺栓。

所述第二机架上还设置有第二拖链，所述第二拖链的移动端通过第二拖链连接件固定于所述运动板上，并能随所述运动板一同作往复直线运动，所述第二拖链用于保护设备电线等不致在多次运动中互相纠结而损坏。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1、本发明的载料装置中，其导杆的顶端设置有视觉可识别结构，当需要通过机械臂将若干料盘穿过所述导杆、层叠放置于所述托盘上时，所述机械臂上的视觉识别装置会通过识别所述料盘的中心孔以及所述导杆顶端结构，来指示所述机械臂精准放置所述料盘，确保所述料盘的中心孔穿过所述导杆。且通过本发明所述的导杆固定结构，可将所述导杆稳固地卡接于所述底座上，在料盘的上下料过程中，所述导杆不会发生倾斜、松动，因此，在下料过程中，只需使用所述视觉识别装置识别所述导杆顶端结构一次即可，大大提高了料盘的放置效率。

2、本发明的传输装置包括水平传输单元，通过在所述水平传输单元中设置能够对所述载料装置进行推拉的钩爪、推块，可以实现对所述载料装置进行分程输送，在保证所述载料装置具有足够行程的同时，大幅降低了所述传输装置的体积，节省空间和占地面积。

3、本发明优选的实施方式中还设置了配合所述水平传输单元的竖直传输单元，进一步提高了所述载料装置输送的自动化程度。

4、本发明在所述传输装置的一侧还设置有大小盘识别装置，用于识别所述料盘的大小，进而将识别结果传输至控制系统，所述控制系统根据所述识别结果执行相应指令，能够适用于具有大、小料盘两种生产模式的点料机。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例中料盘传输系统的结构分解示意图；

图2为实施例中载料装置的结构示意图；

图3为图2中A处的放大结构示意图；

图4为实施例中载料装置的第一视角结构分解示意图；

图5为实施例中载料装置的第二视角结构分解示意图；

图6为实施例中载料装置的部分结构剖视图；

图7为实施例中底座的结构示意图；

图8为实施例中水平传输单元的第一视角结构示意图；

图9为实施例中水平传输单元的第二视角结构示意图；

图10为实施例中载料装置推拉单元的第一视角结构示意图；

图11为实施例中载料装置推拉单元的第二视角结构示意图；

图12为实施例中竖直传输单元的结构示意图；

图13为实施例中载料装置承载机构的结构示意图；

图14为实施例中大小料盘识别装置的第一视角结构示意图；

图15为实施例中大小料盘识别装置的第二视角结构示意图；

图16为实施例中大小料盘识别装置的第三视角结构示意图。

附图标记：1-载料装置，101-底座，1011-增强件，1012-第一作业孔/槽，1013-第二作业孔/槽，1014-定位孔，102-导杆，1021-圆孔，1023-第一定位块，1024-第二定位块，1025-容纳腔，103-托盘，1031-缓冲块，104-推拉把手，105-导向轮，2-水平传输单元，201-第一机架，2021-第一伺服电机，2022-第一带轮，2023-第一传送带，203-载料装置推拉单元，2031-钩爪，2032、2034-升降气缸，2033-推块，2035-滑块，2036-滑板，2037-第一连接块，2038-第二连接块，204-第一导轨，2041-限位装置，205、308-牛眼轮，206-第一拖链，2061-第一拖链连接件，2071-第一光电传感器，2072-第二光电传感器，2073-第一感应片，208-接近开关，209-阻挡气缸，3-竖直传输单元，301-提升气缸，302-提升气缸安装板，303、305、306-承载板，304-导向杆，307-止逆块，309-压板，4-大小料盘识别装置，401-第二机架，4021-第二伺服电机，4022-第二带轮，4023-第二传送带，4024-第二导轨，4025-滑动块，4026-运动板，4027-第三连接块，4028-第四连接块，4029-限位块，403-第二拖链，4031-第二拖链连接件，4041-第三光电传感器、4042-第四光电传感器，4043-第二感应片，4051-接近开关，4052-感应板安装板，4053-感应板，4054-导柱，4055-限位螺栓安装孔。

具体实施方式

下面将对本发明具体实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，一种料盘传输系统，包括：

载料装置（1），用于装载料盘（图中未示出）；

和传输装置，用于对所述载料装置（1）进行传输。

如图2所示，所述载料装置（1）包括：

底座（101），所述底座（101）上设置有若干导向轮（105）；

导杆（102），所述导杆（102）固定安装于所述底座（101）上，在本实施例中，所述导杆（102）为一体式结构，在其他实施方式中，所述导杆也可以为分段式组装结构；

托盘（103），用于承载所述料盘，所述托盘（103）穿设于所述导杆（102）上，并可沿所述导杆（102）上下滑动。

图3为图2中A处放大图，如图所示，所述导杆（102）的顶端设置有圆孔（1021）。当需要通过机械臂将若干料盘穿过所述导杆（102）、层叠放置于所述托盘（103）上时，所述机械臂上的视觉识别装置（图中未示出），优选为相机识别装置，会通过识别所述料盘的中心孔以及所述导杆（102）顶端上的所述圆孔（1021），来指示所述机械臂精准放置所述料盘，确保所述料盘的中心孔穿过所述导杆（102）。

所述导杆（102）通过导杆固定结构固定安装于所述底座（101）上，如图4-6所示，所述导杆固定结构包括第一定位块（1023）、第二定位块（1024）和若干螺钉（图中未示出），所述第一定位块（1023）通过其上的U形槽与所述导杆（102）末端卡合，从而在周向上锁定所述导杆（102）。所述第二定位块（1024）上设置有与所述第一定位块（1023）的形状相适应的容纳腔（1025），当所述导杆固定结构组装完成后，所述第一定位块（1023）卡置于所述容纳腔（1025）内，且所述导杆（102）的末端和所述第二定位块（1024）分别通过所述若干螺钉与所述底座（101）固定连接，以进一步锁死所述导杆（102）。

通常，为了提高料盘的上下料效率，在细长结构的导杆上需要层叠相当数量的料盘，过重的负荷容易造成导杆倾斜、松动，而通过本发明所述的导杆固定结构，可将所述导杆（102）稳固地卡接于所述底座（101）上，且在料盘的上下料过程中，所述导杆（102）不会发生倾斜、松动，因此，在下料过程中，只需使用所述视觉识别装置识别所述圆孔（1021）一次即可，大大提高了料盘的放置效率。

所述托盘（103）下通过螺钉连接有缓冲块（1031），从而避免所述托盘（103）因意外跌落而损坏。

所述底座（101）由铝合金制成，在保证其力学强度的同时，可以减轻装置重量，节省传输能耗。此外，为了提高所述底座（101）的使用寿命，在其受力部位还设置有若干不锈钢增强件（1011）。

如图7所示，所述底座（101）还包括若干第一作业孔/槽（1012）和第二作业孔/槽（1013），载料装置推拉单元（203）上的钩爪（2031）通过所述第一作业孔/槽（1012）可以钩拉所述载料装置（1），当所述载料装置（1）位于上料位时，所述上料位处的料盘抬升机构（图中未示出）可以穿过所述第二作业孔/槽（1013）对所述托盘（103）进行抬升，进而抬升叠放在所述托盘（103）上的料盘。

为了使所述载料装置（1）在上料位保持稳定，所述底座（101）上还设置有若干定位孔（1014），所述若干定位孔（1014）与所述料盘抬升机构中的定位机构（图中未示出）相配合，避免所述载料装置（1）在抬升过程中发生晃动或倾覆、危及生产安全。

此外，为了便于在必要时人工移动所述载料装置（1），所述载料装置还包括推拉把手（104），所述推拉把手（104）可以采取本领域任意的公知结构，在此不再赘述。

所述传输装置包括水平传输单元（2），如图8所示，所述水平传输单元（2）包括第一机架（201）、第一传动单元、第一感应单元和载料装置推拉单元（203）。所述第一机架（201）可以采取本领域任意的公知结构，下面仅就所述第一传动单元、第一感应单元、载料装置推拉单元（203）的具体结构和工作原理进行阐述。

如图9-11所示，所述第一传动单元包括：

安装于所述第一机架（201）上的第一伺服电机（2021），所述第一伺服电机（2021）的输出端设置有第一带轮（2022）和第一传送带（2023），所述第一带轮（2022）为齿轮，所述第一传送带（2023）的内侧带齿，带齿的所述第一传送带（2023）可与所述第一带轮（2022）上的齿槽相啮合，以提高动力传输的稳定性；

安装于所述第一机架（201）上的第一导轨（204），所述载料装置推拉单元（203）可滑动地安装于所述第一导轨（204）上。

所述载料装置推拉单元（203）包括安装架，所述安装架安装于滑板（2036）上，所述滑板（2036）通过固定于其下方的滑块（2035）安装于所述第一导轨（204）上；所述安装架上沿所述第一导轨（204）的延伸方向上设置有钩爪（2031）和推块（2033），且所述钩爪（2031）和推块（2033）的下方均设置有升降气缸（2032、2034），所述升降气缸（2032、2034）固定安装于所述安装架上。

所述载料装置推拉单元（203）通过一固定装置（2037、2038）与所述第一传送带（2023）连接，所述固定装置（2037、2038）包括彼此固定连接的第一连接块（2037）和第二连接块（2038），所述第一连接块（2037）和第二连接块（2038）将所述第一传送带（2023）卡合在其中，且所述第二连接块（2038）固定连接在所述滑板（2036）上。

当所述第一伺服电机（2021）工作时，所述第一带轮（2022）带动所述第一传送带（2023）工作，所述第一传送带（2023）通过与其固连的固定装置（2037、2038）带动所述载料装置推拉单元（203）沿所述第一导轨（204）前后滑动。

如图10所示，所述第一感应单元包括：

第一光电传感器（2071）、第二光电传感器（2072）和第一感应片（2073），所述第一光电传感器（2071）、第二光电传感器（2072）均用于检测所述第一感应片（2073），所述第一光电传感器（2071）、第二光电传感器（2072）为槽型光电传感器。所述第一光电传感器（2071）、第二光电传感器（2072）固定于所述第一机架（201）上，所述第一感应片（2073）固定于所述滑板（2036）上、并能随所述滑板（2036）前后移动。

初始状态时，所述载料装置推拉单元（203）停置于所述传输装置的中间位置，即所述第一感应片（2073）位于所述第一光电传感器（2071）和第二光电传感器（2072）之间的某一位置。当所述载料装置（1）将所述料盘运载至所述水平传输单元（2）的正前方时，系统控制所述水平传输单元（2）开始工作，所述载料装置推拉单元（203）在所述第一传动单元的作用下朝向所述载料装置（1）运动，当所述第一光电传感器（2071）感应到所述第一感应片（2073）时，系统控制所述载料装置推拉单元（203）停止运动，且所述升降气缸（2032）动作，使所述钩爪（2031）卡入所述载料装置（1）的第一作业孔/槽（1012）中，并带动所述载料装置（1）随所述载料装置推拉单元（203）一起前进。当所述载料装置推拉单元（203）运动至所述第二光电传感器（2072）感应到所述第一感应片（2073）时，系统控制所述载料装置推拉单元（203）停止运动，且所述升降气缸（2032）动作，使所述钩爪（2031）脱离所述载料装置（1）的第一作业孔/槽（1012），随后，所述载料装置推拉单元（203）运动至所述载料装置（1）的后方，系统控制所述升降气缸（2034）动作，使所述推块（2033）上升至与所述载料装置（1）的底座（101）在同一水平面上，并通过所述推块（2033）推动所述载料装置（1）继续前进，所述推块（2033）作用于所述底座（101）上的增强件（1011）上。

在本实施方式中，所述载料装置推拉单元（203）通过两步推拉所述载料装置（1），而在其他具体实施方式中，系统也可以根据行程需要控制所述载料装置推拉单元（203）多步（至少三步）推拉所述载料装置（1）。

本发明中通过在所述水平传输单元（2）中设置能够对所述载料装置（1）进行推拉的钩爪（2031）、推块（2033），可以实现对所述载料装置（1）进行分程输送，在保证所述载料装置（1）具有足够行程的同时，大幅降低了所述传输装置的体积，节省空间和占地面积。

所述第一机架（201）上还设置有若干牛眼轮（205），所述若干牛眼轮（205）与所述载料装置（1）的底座（101）滑动配合，以降低所述载料装置推拉单元（203）推拉所述载料装置（1）的摩擦力。

所述第一机架（201）上还设置有两个限位装置（2041），所述两个限位装置（2041）分别位于所述滑块（2035）运动轨迹的两个极限位置上，避免所述载料装置推拉单元（203）滑动脱离所述第一导轨（204）。

所述第一机架（201）上还设置有第一拖链（206），所述第一拖链（206）的移动端通过第一拖链连接件（2061）固定于所述滑板（2036）上，并能随所述载料装置推拉单元（203）一同作往复直线运动，所述第一拖链（206）用于保护设备电线、气缸管道等不致在多次运动中互相纠结而损坏。

所述第一机架（201）上还设置有接近开关（208）和阻挡气缸（209），所述接近开关（208）用于检测所述载料装置（1）是否到位，且系统控制所述阻挡气缸（209）通过伸缩来阻挡和放行所述载料装置（1）。

在本实施例中，所述传输装置还包括竖直传输单元（3），所述竖直传输单元（3）设置在所述水平传输单元（2）的正前方。

如图12所示，所述竖直传输单元（3）包括两个相对平行布置的提升单元，所述提升单元包括提升气缸（301）和提升气缸安装板（302），所述提升气缸（301）的输出端与载料装置承载机构固定连接，在本实施例中，为了便于加工，所述载料装置承载机构由多块承载板（303、305、306）拼接而成，在其他实施例中，所述载料装置承载机构也可以为一体式结构。

所述提升气缸安装板（302）上设置有若干导向杆（304），所述载料装置承载机构在所述提升气缸（301）的作用下能够沿所述导向杆（304）上下运动。

如图13所示，所述载料装置承载机构上设置有若干牛眼轮（308），所述若干牛眼轮（308）与所述载料装置（1）的底座（101）滑动配合，以降低所述载料装置推拉单元（203）钩拉所述载料装置（1）的摩擦力。

所述载料装置承载机构上的载料装置入口处设置有止逆块（307），所述止逆块（307）可枢转地安装于所述承载板（306）上；所述载料装置承载机构上的载料装置出口处还设置有压板（309）。

初始状态时，所述载料装置承载机构的承载面与所述载料装置（1）处于同一水平面上，所述止逆块（307）的上端阻挡模块也处于水平位置（图中未示出），将所述载料装置（1）沿图中所示X方向推入所述竖直传输单元（3），当所述载料装置（1）完全进入所述竖直传输单元（3）中后，所述压板（309）对所述载料装置（1）的底座（101）起限位作用，防止所述载料装置（1）在提升过程中发生倾覆、造成生产事故。所述提升气缸（301）带动所述载料装置承载机构上行，直至所述载料装置承载机构与所述水平传输单元（2）处于同一水平面上，系统控制所述水平传输单元（2）开始工作，所述工作过程如前文所述。此外，在所述载料装置承载机构上行过程中，所述止逆块（307）在重力的作用下翻转，保持图13所示的状态，起到防止所述载料装置（1）滑出的作用。

所述提升单元可以采用本领域公知的任意安装方式固定于车间地面或设备机架上，在此不再赘述。

如图1所示，本实施例中的所述料盘传输系统还包括大小盘识别装置（4），其设置于所述传输装置的一侧，用于识别所述料盘的大小，进而将识别结果传输至控制系统，所述控制系统根据所述识别结果执行相应指令。

如图14-15所示，所述大小料盘识别装置（4）包括第二机架（401）、第二传动单元和第二感应单元。所述第二机架（401）可以采取本领域任意的公知结构，下面仅就所述第二传动单元和第二感应单元的具体结构和工作原理进行阐述。

所述第二传动单元包括：

安装于所述第二机架（401）上的第二伺服电机（4021），所述第二伺服电机（4021）的输出端设置有第二带轮（4022）和第二传送带（4023），所述第二带轮（4022）为齿轮，所述第二传送带（4023）的内侧带齿，带齿的所述第二传送带（4023）可与所述第二带轮（4022）上的齿槽相啮合，以提高动力传输的稳定性；

安装于所述第二机架（401）上的第二导轨（4024），运动板（4026）可滑动地安装于所述第二导轨（4024）上，所述运动板（4026）通过固定于其下方的滑动块（4025）安装于所述第二导轨（4024）上；

所述运动板（4026）通过一固定装置（4027、4028）与所述第二传送带（4023）连接，所述固定装置（4027、4028）包括彼此固定连接的第三连接块（4027）和第四连接块（4028），所述第三连接块（4027）和第四连接块（4028）将所述第二传送带（4023）卡合在其中，且所述第三连接块（4027）固定连接在所述运动板（4026）上。

当所述第二伺服电机（4021）工作时，所述第二带轮（4022）带动所述第二传送带（4023）工作，所述第二传动带（4023）通过与其固连的固定装置（4027、4028）带动所述运动板（4026）沿所述第二导轨（4024）前后滑动。所述第二机架上（401）还设置有两个限位块（4029），所述两个限位块（4029）分别位于所述滑动块（4025）运动轨迹的两个极限位置上。

如图15所示，所述第二感应单元包括：第三光电传感器（4041）、第四光电传感器（4042）和第二感应片（4043），所述第三光电传感器（4041）、第四光电传感器（4042）用于检测所述第二感应片（4043），所述第三光电传感器（4041）、第四光电传感器（4042）为槽型光电传感器。

在本实施例中，所述第三光电传感器（4041）和第四光电传感器（4042）固定于所述第二机架（401）上，所述第二感应片（4043）固定于所述运动板（4026）上、并能随所述运动板（4026）前后移动，可以理解的是，由于所述第三光电传感器（4041）、第四光电传感器（4042）和第二感应片（4043）之间相对运动，因此，在其他实施例中，也可以将所述第二感应片（4043）固定于所述第二机架（401）上，将所述第三光电传感器（4041）和第四光电传感器（4042）固定于所述运动板（4026）上、并能随所述运动板（4026）前后移动，均能实现本发明的目的。

所述运动板（4026）上还设置有感应板（4053），所述感应板（4053）上固定有若干导柱（4054），所述若干导柱（4054）的另一端可活动地穿设于感应板安装板（4052）上，所述若干导柱（4054）上部分或全部套设有复位弹簧（图中未示出），所述感应板安装板（4052）固定于所述运动板（4026）上，其上还设置有若干接近开关（4051），所述接近开关（4051）的一端与所述感应板（4053）相对设置。

初始状态时，所述第二感应片（4043）位于所述第三光电传感器（4041）的感应槽中，且所述接近开关（4051）靠近所述感应板（4053）的一端与所述感应板（4053）之间具有第一距离，在本实施例中，设置所述第一距离为15mm。当所述载料装置（1）将所述料盘运载至所述大小料盘识别装置（4）的正前方时，系统控制所述大小料盘识别装置（4）开始工作，所述感应板（4053）在所述第二传动单元的作用下朝向所述载料装置（1）中的料盘运动。若所述感应板（4053）在碰到所述料盘后受阻，所述复位弹簧被压缩，所述感应板（4053）与所述接近开关（4051）之间的距离减小到第二距离后，触发所述接近开关（4051），系统控制所述第二传动单元停止并复位，同时判断所述料盘为大料盘，在本实施例中，设置所述第二距离为10mm；若所述感应板（4053）在前进过程中并未受阻，所述第四光电传感器（4042）感应到所述第二感应片（4043），则判断所述料盘为小料盘。

在本实施例中，所述大料盘为不小于8寸的料盘，如8寸、11寸、13寸或15寸等，所述小料盘为小于8寸的料盘，如7寸等，可以理解的是，在其他实施方式中，本领域技术人员可以根据生产实际需要定义所述大小料盘，并综合设置所述第一距离、第二距离、所述第三光电传感器（4041）和第四光电传感器（4042）之间的距离、以及初始状态下所述感应板（4053）至所述料盘的距离。

为了保护意外状态下所述接近开关（4051）不被所述感应板（4053）碰撞，所述感应板安装板（4052）上还设置有若干限位螺栓（图中未示出限位螺栓，仅示出限位螺栓安装孔4055）。

所述第二机架（401）上还设置有第二拖链（403），所述第二拖链（403）的移动端通过第二拖链连接件（4031）固定于所述运动板（4026）上，并能随所述运动板（4026）一同作往复直线运动，所述第二拖链（403）用于保护设备电线等不致在多次运动中互相纠结而损坏。

以上对本发明所提供的料盘传输系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的结构及工作原理进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求保护的范围内。