一种多足机器人

技术领域

本发明涉及一种多足机器人，属于养殖设备技术领域。

背景技术

养蚕需要大量的桑叶，因此需要大量的桑树。自然生长的桑树一般为乔木型，采叶不便。在蚕桑的生产上，都是需要人工剪枝定形。同时，桑树的枝条的高度根据桑树的年龄而有所差异，从几十厘米到一米五左右均有。而桑树的枝条较密，修剪设备和采叶设备很难在不损伤枝条的情况下通过。现有的技术中，在使用机械进行修剪和采叶时，均采用低高度的设备，以便在枝条下方通行，但是这样就需要操作人员不停的弯腰进行作业，大幅增加了劳动强度。

发明内容

本发明要解决技术问题是：克服上述技术的缺点，提供一种能够自适应高度的多足机器人。

为了解决上述技术问题，本发明提出的技术方案是：一种多足机器人，包括：至少两个相连的车体；所述车体的首端具有球头，尾端具有球座；前一个所述车体的球座能够与后一个所述车体的球座组成球铰；从而将两个所述车体相连；所述车体两侧均至少设置两个支腿；所述支腿的一端与所述车体铰接，另一端装有行走足；所述行走足包括三叉臂和铰接在所述三叉臂端部的爪，所述爪的底端具有齿；所述三叉臂的中心与所述支腿的另一端铰接；所述车体内具有第一电机和第二电机，以及为所述第一电机和第二电机供电的电池；所述第一电机的输出通过第一减速机驱动所述支腿转动；所述第二电机的输出通过第二减速机驱动所述三叉臂转动。

上述方案进一步的改进在于：所述第一电机的输出连接所述第一减速机；所述第一减速机连接第一驱动轴；所述第一驱动轴带动所述支腿转动。

上述方案进一步的改进在于：所述第二电机的输出连接所述第二减速机；所述第二减速机连接第二驱动轴；所述第二驱动轴通过链轮连接套设在所述支腿上的链条；所述链条带动所述三叉臂转动。

上述方案进一步的改进在于：所述第二驱动轴为空心轴，所述第一驱动轴自所述第二驱动轴中穿过。

上述方案进一步的改进在于：所述车体一侧的所述支腿朝向车体的首端倾斜，另一侧的所述支腿朝向所述车体的尾端倾斜。

上述方案进一步的改进在于：所述车体顶部能够搭载设备。

上述方案进一步的改进在于：所述球头与球座均通过延长杆布置在所述车体上，所述球座与连接所述球座的延长杆具有开槽。

上述方案进一步的改进在于：所述三叉臂的端部具有限位块，能够限制所述爪在所述三叉臂转动时的摆动范围。

本发明提供的多足机器人，通过支腿的倾斜角度来改变车体的高度，并能够任意调整任意支腿角度，来适应倾斜的地面；同时，采用行走足的设计来适应地面的状态。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明一个优选的实施例结构示意图。

图2是图1俯视结构示意图。

图3是图1升高状态结构示意图。

具体实施方式

实施例

本实施例的多足机器人，如图1和图2所示，包括：两个相连的车体1；车体1的首端具有球头2，尾端具有球座3；前一个车体的球座能够与后一个车体的球座组成球铰；从而将两个车体相连。

车体1两侧均设置两个支腿4；支腿4的一端与车体1铰接，另一端4装有行走足；行走足包括三叉臂5和铰接在三叉臂端部的爪6，爪6的底端具有齿。三叉臂5的中心与支腿4的另一端铰接；车体1内具有第一电机7和第二电机8，以及为第一电机7和第二电机8供电的电池9。第二电机8的输出连接第二减速机11，再通过第二驱动轴输出至支腿4与车体1的铰接点处，再通过链轮带动套设在支腿4上的链条12驱动三叉臂5转动。第一电机7的输出连接第一减速机10，再通过第一驱动轴输出并驱动支腿4转动。其中第二驱动轴为空心轴，以便容纳第一驱动轴从其中穿过。

车体1一侧的支腿朝向车体的首端倾斜，另一侧的支腿朝向车体的尾端倾斜。

车体1顶部能够搭载设备，本实施例中，为了便于显示其内部结构，未展示车体的顶盖。。

为了适应支腿4的长度，球头2与球座3均通过延长杆布置在车体1上，为了便于拆装，球座3与连接球座的延长杆具有开槽。

为了防止爪6的在三叉臂转动时卡住，不能正常翻转，在触地时底端不能朝向地面，三叉臂5的端部具有两个限位块13，能够限制爪在三叉臂转动时的摆动范围。

本实施例由于两侧支腿的朝向不同，而一个车体均有4个支腿；因此两车体、八支腿为保持平衡的最低配置，根据现场需求，可以采用更多车体的配置。在工作过程中，行走由第二电机驱动三叉臂转动实现，爪的重心能够保持爪在三叉臂的低位时自动朝向底面，而其上的齿能够适应不同的地面情况，获取足够的抓地力，相对于采用轮胎的方案来说，能够更好的适应例如泥泞等状态的地面。每个三叉臂独立驱动转动，从而获得更高的灵活性。

本实施例的支腿提供支撑，由第一电机驱动调整其倾斜角度，第一减速机则提供相应的阻力，避免支腿在受迫时改变角度。通过第二电机驱动支腿改变倾斜角度，根据现场高度，可以灵活调整车体的高度，如图3所示，即为升高后的状体。每个支腿都独立驱动，进而根据现场情况，进行独立调整，让整体获得倾斜得可能性，从而适应倾斜的坡地等地面情况。

本实施例中的，首、尾的仅仅是表达对应关系，而非实际工作状态的首尾。

本发明不局限于上述实施例。凡采用等同替换形成的技术方案，例如单车体，六支腿等方案，均落在本发明要求的保护范围。