一种爬楼梯助力装置及助力方法

技术领域

本发明属于生活辅助技术领域，具体涉及一种爬楼梯助力装置及助力方法。

背景技术

人口老龄化是社会发展的重要趋势，是人类文明进步的体现，也是今后较长一段时期我国的基本国情。我国自20世纪末进入老龄化社会以来，老年人口数量和占总人口的比重持续增长，2000年至2019年，我国65岁及以上老年人口增加近6296万人。未来一段时间，老龄化程度也将持续加深，面对人口老龄化的逐渐深化，我国逐步完善老年人的养老保障体系，充分保障老年人的晚年生活。

而老年人因为年龄的原因，日常生活中有很多不方便的地方，最明显的地方就在于爬楼梯的时候，因此市面上也就势推出了很多帮助老人上下楼梯的产品，比如说座椅式电梯，电动爬楼梯轮椅等。座椅式电梯需要安装一系列配套的设施才能使用，因此成本比较高，同时因为座椅式电梯体积较大，安装后会占用大部分的楼梯空间，会影响其他人使用楼梯。电动爬楼梯轮椅只适用于使用轮椅的老年人，而绝大部分老人是不需要使用轮椅的，因此电动爬楼梯轮椅不具备普遍适用性。还有一种方式就是安装电梯，而其成本巨大，维护繁杂，在一些小区尤其是老年人居住的老旧小区很难做到家家都能享受到电梯的方便。

对于大多数老年人来说，其实都具备独自上下楼梯的基本能力，但是由于年龄增大、体能下降的原因，再加上可能患有关节炎等影响上下楼梯的能力，使得老年人上下楼梯需要花费更长的时间以及更多的体力，不利于老年人的生活，尤其在老年人独自生活时，经常会遇到携带较重的物体上楼的情况，这就加深了老年人生活的不便。

现有的技术方案中，申请公布号为CN 111809809 A的一种基于扶手的爬楼梯辅助装置，利用拉杆的卡口卡入楼梯的扶手上，主动抵紧机构中的主动卡接头能够灵活主动往外伸出，其装置依靠与楼梯栏杆扶手的配合实现助力效果，但是本装置无法携带重物，使用者每上一个台阶就需要推动拉杆移动一个台阶，操作步骤繁琐，使用起来不方便，不符合人性化设计理念，而且结构相对复杂，助力效果不明显。

为了解决以上问题，特推出一种爬楼梯助力装置及助力方法，能够帮助老年人轻松的上下楼梯以及携带重物上下楼梯，能够贴合大多数老年人需求，操作步骤简单，使用方便，符合人性化设计理念，结构简单，助力效果明显。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提出一种爬楼梯助力装置及助力方法，能够帮助老年人轻松的上下楼梯以及携带重物上下楼梯，能够贴合大多数老年人需求，操作步骤简单，使用方便，符合人性化设计理念，结构简单，助力效果明显。

为实现以上目的，本发明提出以下技术方案：

一种爬楼梯助力装置，包括：

底座和传动机构，所述传动机构包括两组固定在底座上的伺服电机、蜗杆和传动轴以及固定在传动轴两端的蜗轮和链轮，在底座上下两端相对而设，所述蜗杆与伺服电机的输出轴相连，所述蜗轮与蜗杆相配合形成啮合传动，还包括分别与两侧链轮啮合形成链传动的链条；

安装在底座上的滑轨、滑动连接在滑轨上的滑动平台以及与滑动平台固定连接的链条传动装置，所述链条传动装置上侧设有条状齿与链条上侧相配合，下侧安装有小链轮与链条下侧相配合；

安装在滑动平台上的折叠杆和安装在折叠杆上的扶手；

安装在扶手上的感应模块，所述感应模块包括应力传感器、加速度传感器和无线模块，所述应力传感器和加速度传感器均与无线模块连接，所述无线模块与感应控制器连接，所述感应控制器的信号输出端与伺服电机的驱动器连接。

优选地，所述感应模块安装在扶手根部，所述应力传感器的感应压力最小值为50N，施加在扶手上的推力最小值为15N，扶手围绕扶手根部形成简单的杠杆结构，施加在扶手上的推力通过杠杆放大传递至应力传感器。

优选地，所述底座下端设置下行按钮，所述下行按钮与感应控制器连接，所述下行按钮传递下行信号至感应控制器，所述感应控制器依照信号控制伺服电机反转，扶手在空载的情况下复位；所述底座上下两端均设置限位开关，所述限位开关与感应控制器连接，在滑动平台触发限位开关后感应控制器停止伺服电机的运行，防止损坏机构。

优选地，所述底座上安装有盖板，所述盖板能够保护底座内部结构，也可以使装置外观变得整洁简单；所述盖板中间开有长形孔，以便折叠杆以及扶手随着滑动平台进行双方向直线滑动；所述底座上焊有10~20个加强筋，用来加强底座的强度，保证装置的安全性和稳定性。

优选地，所述滑动平台上安装4~8个SBR加长直线轴承滑块，与滑动平台相配合，便于滑动平台在滑轨上的滑动。

优选地，所述扶手上安有心率传感器，所述心率传感器能够实时监测使用者的心率，在心率过高或者变化过快时发出提醒，并且传递至感应控制器，强制停止伺服电机的运行。

优选地，所述扶手上安有一键报警按钮，所述一键报警按钮与报警控制器连接，所述报警控制器通过物联网模块与社区管理室连接，使用者在感觉到身体不适或者遇到突发情况时可以通过一键报警按钮呼救，在按下一键报警按钮后，使用者的位置和楼层信息便会传递至社区管理室，并有语音交流功能，社区管理人员可以与使用者进行交流，给予使用者帮助，脱离危险。

优选地，所述折叠杆围绕与滑动平台连接处可以旋转0~180°，所述折叠杆中心线与滑动平台中心线能够实现0°、90°以及180°的固定状态；所述折叠杆采用连杆滑轨折叠机构，可以实现折叠缩小和拉伸延长的两种固定状态；所述扶手围绕与折叠杆连接处可以旋转0~180°，所述扶手中心线与折叠杆中心线能够实现0°和180°的固定状态；在使用时折叠杆中心线与滑轨平台中心线成90°的固定状态，扶手中心线与折叠杆中心线成180°的固定状态，折叠杆成拉伸延长的固定状态；在不使用时扶手中心线与折叠杆中心线成0°的固定状态，折叠杆成折叠缩小的固定状态，折叠杆中心线与滑动平台中心线成0°或者180°的固定状态，不会占用楼梯空间，避免对其他人员的通行产生影响。

优选地，所述扶手的形状设计为防滑把手状，更加贴合人手部，使用起来更加舒适方便；所述扶手上安有挂钩，所述挂钩的承重范围在0~25Kg内，使用者可以将重物挂在挂钩上，便于使用者携带重物上下楼梯；所述伺服电机通过电机支架固定在底座上，所述蜗杆与伺服电机的输出轴通过键和联轴器的方式实现动力连接，所述蜗杆和传动轴均以轴承和轴承支座的方式固定在底座上，所述蜗轮和链轮通过键连接的方式安装在传动轴上。

本发明的装置整体通过与城市家用电网连接获得电能，电源稳定，利于使用者对本装置的安全使用。

本发明中使用的心率传感器、一键报警按钮、感应模块、限位开关等均为现有技术设备，可以直接安装使用。

本发明中的感应模块的控制原理在于：

当使用者手握扶手并推动扶手时，扶手受力并产生弯曲变形，使得安装在扶手上的应力传感器也发生机械形变，导致应力传感器内电阻产生阻值变化，而将电阻阻值的变化转换成电压，将电压数据通过无线模块传输给感应控制器，感应控制器根据电压的大小闭环调节伺服电机的速度。加速度传感器由两个差分电容组成，当使用者推动扶手时，造成加速度传感器内悬梁产生变形，从而使极板间的距离发生变化，加速度传感器把变化数据通过无线传到感应控制器，进而控制伺服电机运行方向。

当压力数据大于零时，电机运行速度等于K倍的压力数据，同时电机运行方向由加速度正负决定。如果压力数据小于零时，控制系统一直处于检测状态。在电机运转的时候，如果触发限位开关，则电机停止运行，系统返回到检测状态。

具体地，本装置通过以下原理实施：

（一）底座安装在楼梯侧墙面上，在底座左右两侧相对设置两组传动机构，传动机构主要由伺服电机、蜗杆、传动轴、以及固定在传动轴两端的蜗轮和链轮组成，蜗杆与伺服电机的输出轴动力连接，蜗轮和蜗杆相配合形成啮合传动，设置链条同时与两侧链轮形成链传动；在底座上安装带有滑动平台的滑轨，滑动平台上设有链条传动装置，链条传动装置上侧设有条状齿与链条上侧相配合，下侧安装有小链轮与链条下侧相配合，同时在滑动平台上设置折叠杆以及扶手；在扶手上设置感应模块，感应模块包括应力传感器、加速度传感器和无线模块，应力传感器和加速度传感器均与无线模块连接，无线模块与感应控制器连接，感应控制器的信号输出端与伺服电机的驱动器连接，因此形成完整的感应传动系统；

（二）在扶手上受到≥15N的推力时，通过杠杆放大，应力传感器感受到≥50N的压力，应力传感器将压力数据转换成电压值并传递至感应控制器，感应控制器根据电压值闭环调节伺服电机的速度；同时加速度传感器感受到压力的方向并转换成伺服电机的运行方向信号，传递至感应控制器控制伺服电机的运行方向；在扶手受到＜15N的推力时应力传感器无法感受到压力值，伺服电机则不运转；扶手停止运行时，蜗轮蜗杆反向自锁，滑动平台位置锁定，相当于固定把手供使用者使用；

（三）在底座下端设置下行按钮，下行按钮将下行信号传递至感应控制器，感应控制器控制伺服电机反转，带动扶手空载向下复位；在底座上下两端均设置限位开关，限位开关与感应控制器连接，滑动平台触发限位开关时感应控制器控制伺服电机停止运转；

（四）在扶手上设置心率传感器，心率传感器同时连接感应控制器，心率传感器实时监测使用者的心率值以及心率变化，当心率过高或者变化过大时会发出警告并且发送信号至感应控制器，感应控制器强制停止伺服电机的运行。

一种爬楼梯助力方法，包含以下内容：

（一）扶手在无推力或者推力＜15N的情况下处于锁定状态；

（二）扶手在推力≥15N的情况下，感应模块传递信号至感应控制器，启动伺服电机驱动扶手向上移动，助力使用者向上爬楼梯；扶手完成助力后可复位。

本发明有益效果在于：

本发明采用内部传动系统将伺服电机的旋转运动传递至于扶手和折叠杆连接的滑动平台上，使得扶手可以在滑轨上做上下楼梯的直线运动，扶手上装的挂钩能够承载重物，使得使用者可以轻松的携带重物上下楼梯；

本发明采用感应模块以及感应控制器的组合，感应模块根据使用者施加的推力的变化传递不同电信号到感应控制器，感应控制器处理后控制伺服电机的转动，使得扶手的运动速度随着使用者施加推力的变化而变化，可以做到机随人变，爬楼节奏由使用者把握，过程平缓，毫无拉扯感，具备更高的安全性和舒适性，而且结构简单，方便操作，操作步骤简单，符合人性化设计理念，助力效果明显；

本发明在底座下端设置下行按钮，下行按钮连接感应控制器，能够在扶手空载的情况下进行复位，人性化设计，方便使用；在底座上下两端设置限位开关，限位开关与感应控制器连接，防止滑动平台在运行时损坏装置；

本发明中的折叠杆以及扶手可以折叠收纳，不使用时可以收起来，不会占用楼梯空间，避免对其他人的使用造成影响；

本发明中的心率传感器能够实时监测使用者的心率，当监测到使用者的心率过高或者变化过大时可以提醒使用者，并且将停止信号传递至感应控制器，停止伺服电机的运行；

本发明中的一键报警按钮能够让使用者在感到不适或者危险时发出报警信号，一键报警按钮连接社区管理室，社区管理人员可以开启语音通话，给予使用者帮助。

采用上述方案，本发明能够帮助行动不便的使用者实现携带重物上下楼梯，而且机随人变，过程平缓，爬楼节奏由使用者把握，具备更高的舒适性和安全性，结构简单且方便操作，符合人性化设计理念，助力效果明显；能够在扶手空载的情况进行复位，方便使用，并且防止滑动平台在运行时损坏装置；本发明收纳方便，不占用楼梯空间，不影响其他人的出行；本发明能够实时监测使用者的心率，便于提醒使用者适时休息，并且及时停止伺服电机的运行，保护使用者安全；本发明能够一建报警，连通社区管理室，获得帮助。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的第一视角整体结构示意图。

图2是本发明的第二视角整体结构示意图。

图3是本发明的第三视角整体结构示意图。

图4是本发明的第四视角整体结构示意图；

图5是本发明的蜗杆链条传动系统示意图。

图6是本发明的感应模块控制系统流程图。

图中，伺服电机-1，蜗杆-2，链条-3，滑动平台-4，链条传动装置-5，扶手-6，滑轨-7，底座-8，蜗轮-9，链轮-10，传动轴-11，电机支架-12，折叠杆-13，心率传感器-14，一键报警按钮-15，感应模块-16，盖板-17，挂钩-18。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-5所示，一种爬楼梯助力装置，包括：

底座8和传动机构，所述传动机构包括两组固定在底座8上的伺服电机1、蜗杆2和传动轴11以及固定在传动轴11两端的蜗轮9和链轮10，在底座8左右两侧相对而设，所述蜗杆2与伺服电机1的输出轴相连，所述蜗轮9与蜗杆2相配合形成啮合传动，还包括分别与两侧链轮10啮合形成链传动的链条3；

安装在底座上的滑轨7、滑动连接在滑轨7上的滑动平台4以及与滑动平台4固定连接的链条传动装置5，所述链条传动装置5上侧设有条状齿与链条3上侧相配合，下侧安装有小链轮与链条3下侧相配合；

安装在滑动平台4上的折叠杆13和安装在折叠杆13上的扶手6；

安装在扶手6上的感应模块，所述感应模块包括应力传感器、加速度传感器和无线模块，所述应力传感器和加速度传感器均与无线模块连接，所述无线模块与感应控制器连接，所述感应控制器的信号输出端与伺服电机1的驱动器连接。

优选地，所述感应模块安装在扶手6根部，所述应力传感器的感应压力最小值为50N，施加在扶手上的推力最小值为15N，扶手6围绕扶手6根部形成简单的杠杆结构，施加在扶手6上的推力通过杠杆放大传递至应力传感器。

优选地，所述底座8下端均设置下行按钮，所述下行按钮与感应控制器连接，所述下行按钮传递下行信号至感应控制器，所述感应控制器依照信号控制伺服电机1反转，扶手6在空载的情况下复位；所述底座8两端设置限位开关，所述限位开关与感应控制器连接，在滑动平台4触发限位开关后感应控制器停止伺服电机1的运行，防止损坏机构。

优选地，所述底座8上安装有盖板17，所述盖板17能够保护底座8内部结构，也可以使装置外观变得整洁简单；所述盖板17中间开有长形孔，以便折叠杆13以及扶手6随着滑动平台4进行双方向直线滑动；所述底座8上焊有10~20个加强筋，用来加强底座8的强度，保证装置的安全性和稳定性。

优选地，所述滑动平台4上安装4~8个SBR加长直线轴承滑块，与滑动平台4相配合，便于滑动平台4在滑轨7上的滑动。

优选地，所述扶手上安有心率传感器14，所述心率传感器14能够实时监测使用者的心率，在心率过高或者变化过快时发出提醒，并且传递至感应控制器，强制停止伺服电机1的运行。

优选地，所述扶手上安有一键报警按钮15，所述一键报警按钮15与报警控制器连接，所述报警控制器通过物联网模块与社区管理室连接，使用者在感觉到身体不适或者遇到突发情况时可以通过一键报警按钮呼救，在按下一键报警按钮后，使用者的位置和楼层信息便会传递至社区管理室，并有语音交流功能，社区管理人员可以与使用者进行交流，给予使用者帮助。

优选地，所述折叠杆13围绕与滑动平台4连接处可以旋转0~180°，所述折叠杆13中心线与滑动平台4中心线能够实现0°、90°以及180°的固定状态；所述折叠杆13采用连杆滑轨折叠机构，可以实现折叠缩小和拉伸延长的两种固定状态；所述扶手6围绕与折叠杆13连接处可以旋转0~180°，所述扶手6中心线与折叠杆13中心线能够实现0°和180°的固定状态；在使用时折叠杆13中心线与滑轨平台4中心线成90°的固定状态，扶手6中心线与折叠杆13中心线成180°的固定状态，折叠杆13成拉伸延长的固定状态；在不使用时扶手6中心线与折叠杆13中心线成0°的固定状态，折叠杆13成折叠缩小的固定状态，折叠杆13中心线与滑动平台4中心线成0°或者180°的固定状态，不会占用楼梯空间，避免对其他人员的通行产生影响。

优选地，所述扶手6的形状设计为防滑把手状，更加贴合人手部，使用起来更加舒适方便；所述扶手6上安有挂钩18，所述挂钩18的承重范围在0~25Kg内，使用者可以将重物挂在挂钩上，便于使用者携带重物上下楼梯；所述伺服电机1通过电机支架固定在底座8上，所述蜗杆2与伺服电机1的输出轴通过键和联轴器的方式实现动力连接，所述蜗杆2和传动轴11均以轴承和轴承支座的方式固定在底座8上，所述蜗轮9和链轮10通过键连接的方式安装在传动轴11上。

本发明的装置整体通过与城市家用电网连接获得电能，电源稳定，利于使用者对本装置的安全使用。

本发明中使用的心率传感器14、一键报警按钮15、感应模块16、限位开关等均为现有技术设备，可以直接安装使用。

本发明中的感应模块的控制原理在于：

当使用者手握扶手6并推动扶手6时，扶手受力并产生弯曲变形，使得安装在扶手6上的应力传感器也发生机械形变，导致应力传感器内电阻产生阻值变化，而将电阻阻值的变化转换成电压，将电压数据通过无线模块传输给感应控制器，感应控制器根据电压的大小闭环调节伺服电机的速度。加速度传感器由两个差分电容组成，当使用者推动扶手6时，造成加速度传感器内悬梁产生变形，从而使极板间的距离发生变化，加速度传感器把变化数据通过无线传到感应控制器，进而控制伺服电机1运行方向。

如图6所示，当压力数据大于零时，伺服电机1运行速度等于K倍的压力数据，同时伺服电机1运行方向由加速度正负决定。如果压力数据小于零时，控制系统一直处于检测状态。在伺服电机1运转的时候，如果触发限位开关，则伺服电机1停止运行，系统返回到检测状态。

具体地，本装置通过以下原理实施：

（一）底座8安装在楼梯侧墙面上，在底座8左右两侧相对设置两组传动机构，传动机构主要由伺服电机1、蜗杆2、传动轴11、以及固定在传动轴两端的蜗轮9和链轮10组成，蜗杆2与伺服电机1的输出轴相连，蜗轮9和蜗杆2相配合形成啮合传动，设置链条3同时与两侧链轮10形成链传动；在底座8上安装带有滑动平台4的滑轨7，滑动平台4上设有链条传动装置5，链条传动装置5上侧设有条状齿与链条3上侧相配合，下侧安装有小链轮与链条3下侧相配合，同时在滑动平台4上设置折叠杆13以及扶手6；在扶手6上设置感应模块16，感应模块16包括应力传感器、加速度传感器和无线模块，应力传感器和加速度传感器均与无线模块连接，无线模块与感应控制器连接，感应控制器的信号输出端与伺服电机1的驱动器连接，因此形成完整的感应传动系统；

（二）在扶手6上受到≥15N的推力时，通过杠杆放大，应力传感器感受到≥50N的压力，应力传感器将压力数据转换成电压值并传递至感应控制器，感应控制器根据电压值闭环调节伺服电机1的速度；同时加速度传感器感受到压力的方向并转换成伺服电机1的运行方向信号，传递至感应控制器控制伺服电机1的运行方向；在扶手6受到＜15N的推力时应力传感器无法感受到压力值，伺服电机1则不运转；扶手6停止运行时，蜗轮9蜗杆2反向自锁，扶手6位置锁定；

（三）在底座8下端设置下行按钮，下行按钮将上行信号传递至感应控制器，感应控制器控制伺服电机1反转，带动扶手6空载向下复位；在底座8上下两端均设置限位开关，限位开关与感应控制器连接，滑动平台触发限位开关时感应控制器控制伺服电机1停止运转；

（四）在扶手上设置心率传感器14，心率传感器14同时连接感应控制器，心率传感器14实时监测使用者的心率值以及心率变化，当心率过高或者变化过大时会发出警告并且发送信号至感应控制器，感应控制器强制停止伺服电机1的运行。

一种爬楼梯助力方法，包含以下内容：

（一）扶手6在无推力或者推力＜15N的情况下处于锁定状态；

（二）扶手6在推力≥15N的情况下，感应模块16传递信号至感应控制器，启动伺服电机1驱动扶手6向上移动，助力使用者向上爬楼梯；扶手6完成助力后可复位。

实施例1：

在一般环境条件下，感应控制器的处理器采用低成本的STM32F103C8T6单片机，使用场景为上楼梯过程：

使用者先将重物悬挂于挂钩18处，然后双手握持扶手6，向上推动，扶手6受到一个顺着楼梯向上的推力，扶手6此时在推力的作用下发生向上的弯曲变形。此弯曲变形导致感应模块17内加速度传感器的两个差分电容极板间的距离变小，变化数据通过无线模块传到感应控制器，进而控制伺服电机1正转。此时传动机构开始工作，扶手6在伺服电机1的带动下向上运动。同时感应模块17内应力传感器的电阻阻值发生变化，将电阻阻值的变化转换成电压的变化并通过无线模块传输给感应控制器，感应控制器根据电压的大小闭环调节伺服电机1的速度。运动通过传动机构传递到扶手6上，扶手6移动速度随着使用者施加推力的变化而变化。使用者对扶手6不断施加推力就可以使得扶手6自动向上运动。当扶手6位置到达使用者自身合适位置时，扶手6原本受到的向上的力消失，感应控制器控制伺服电机1停转，使用者开始通过双手握持扶手6借力，爬上台阶，此时传动机构利用涡轮9蜗杆2传动的反向自锁性质，保持扶手6稳定不移动，使得使用者可以完成上台阶的动作，然后再次重复此过程，直到使用者通过整个楼梯。

实施例2：

在比较极端环境（如-20°C）使用，感应控制器的处理器采用可在比较恶劣的环境中使用的S7-1200工业PLC，使用场景为上楼梯过程：

使用者先将重物悬挂于挂钩18处，然后双手握持扶手6，向上推动，扶手6受到一个顺着楼梯向上的推力，扶手6此时在推力的作用下发生向上的弯曲变形。此弯曲变形导致感应模块17内加速度传感器的两个差分电容极板间的距离变小，变化数据通过无线模块传到感应控制器，进而控制伺服电机1正转。此时传动机构开始工作，扶手6在伺服电机1的带动下向上运动。同时感应模块17内应力传感器的电阻阻值发生变化，将电阻阻值的变化转换成电压的变化并通过无线模块传输给感应控制器，感应控制器根据电压的大小闭环调节伺服电机1的速度。运动通过传动机构传递到扶手6上，扶手6移动速度随着使用者施加推力的变化而变化。使用者对扶手6不断施加推力就可以使得扶手6自动向上运动。当扶手6位置到达使用者自身合适位置时，扶手6原本受到的向上的力消失，感应控制器控制伺服电机1停转，使用者开始通过双手握持扶手6借力，爬上台阶，此时传动机构利用涡轮9蜗杆2传动的反向自锁性质，保持扶手6稳定不移动，使得使用者可以完成上台阶的动作，然后再次重复此过程，直到使用者通过整个楼梯。

实施例3：

在一般环境条件下，报警控制器的处理器采用STM32F407ZGT6单片机和ESP8266物联网模块，使用场景为使用者在使用时感到身体不适时：

使用者双手握持扶手6，向上爬楼梯时，突然感觉到了身体不适的时候，可以按下扶手6上的一键报警按钮16，报警控制器的处理器接收到一键报警信号后，会通过ESP8266物联网模块，向管理室发送老人所在的楼梯位置和楼层位置，并接通语音与老人进行沟通，帮助老人脱离危险。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。