通信方法和装置

技术领域

本申请涉及驾驶领域的雷达标定技术，尤其涉及人工驾驶或自动驾驶领域。具体的，本申请涉及一种通信方法和装置。

背景技术

随着社会的发展，现代生活中越来越多的机器向自动化、智能化发展，移动出行用的汽车也不例外，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。近些年，高级驾驶辅助系统(advanced driving assistant system，ADAS)在智能汽车中发挥着十分重要的作用，该系统利用安装在车上的各式各样的传感器，或者利用路侧设置的传感器，感应周围的环境、收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加了汽车驾驶的舒适性和安全性。

传感层包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。对于传感器来说，为准备、高效地进行目标的探测，如何对传感器进行标定是一项重要的技术，尤其是雷达的标定。雷达的标定主要是指计算雷达的方位角，以用于检测雷达探测目标的准确度是否符合标准，便于多个雷达数据的融合处理。如果标定的结果出现偏差，会导致目标的指示位置出现偏差，进而在多雷达系统中影响数据或目标融合的准确性。目前，常用的雷达方位角的计算方法是借助特定的标定装置，例如角反，角反的作用是保证雷达的入射信号沿原路返回。示例性的，如图1所示，以角反所在位置作为坐标原点O，采用工具测量雷达的坐标(x

然而，在上述计算雷达方位角的过程中，由于标定装置需要被固定在视野开阔的位置，而在较为复杂的场景下，例如交通路口，受限于时间和空间，无法完全满足标定装置的安装需求，使得计算雷达方位角的灵活性较差，效率低；此外，由于采用标定装置计算雷达方位角的方式不适合雷达位置反复调整的情况，因此在雷达位置反复调整的情况下，采用标定装置无法计算雷达的方位角。

发明内容

本申请提供一种通信方法和装置，以克服计算雷达方位角的灵活性较差、效率低、且在雷达的位置反复调整的情况下，采用标定装置无法计算雷达的方位角的问题。

第一方面，本申请提供一种通信方法，所述方法包括：

接收来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，所述至少一组第一轨迹数据中的每组第一轨迹数据对应所述至少一个探测装置中的一个探测装置，并且所述每组第一轨迹数据指示了至少一个目标的移动轨迹，所述至少一个目标中的每个目标的移动轨迹通过至少一个第一坐标值表征；根据来自所述至少一个探测装置的所述至少一组第一轨迹数据，确定所述至少一个探测装置的方位角。

通过来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，即可确定至少一个探测装置的方位角，相比于现有技术，无需设置标定装置，使得探测装置的方位角的确定过程不受时间和空间的限制，进而使得探测装置的方位角的确定更加灵活，同时也提高了确定方位角的效率；另外，由于无需设定标定装置，仅需根据来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，因此在探测装置反复调整的情况下，仍然可以确定探测装置的方位角，且简化了确定方位角的步骤，以及能够同时确定至少一个探测装置中的每个探测装置的方位角；此外，根据至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据确定至少一个探测装置的方位角，实现了方位角的自动化确定，提高了方位角的确定效率，降低了确定成本，且无需人工设置标定装置，避免人为操作对结果带来的影响，提高了方位角确定的准确度。

在一种可能的实现方式中，对于所述至少一个探测装置中的每个探测装置，所述方法还包括：根据第一初始方位角将对应于第一探测装置的第一轨迹数据中的至少一个第一坐标值映射至全局坐标系得到至少一个第二坐标值，所述第一初始方位角对应所述第一探测装置，所述第一探测装置为所述至少一个探测装置中的任一个探测装置，所述第一轨迹数据为对应于所述第一探测装置的一组第一轨迹数据中的任一个轨迹数据；根据所述至少一个第二坐标值得到至少一个第三坐标值，所述至少一个第三坐标值位于设定区域内，所述至少一个第三坐标值的数量不大于所述至少一个第二坐标值的数量。

在一种可能的实现方式中，对于所述至少一个探测装置中的每个探测装置，所述方法还包括：根据对应于第一探测装置的第一轨迹数据中的至少一个第一坐标值得到至少一个第二坐标值，所述至少一个第二坐标值位于设定区域内，所述至少一个第二坐标值的数量不大于所述至少一个第一坐标值的数量，所述第一探测装置为所述至少一个探测装置中的任一个探测装置；根据一预设方向以及所述至少一个第二坐标值确定至少一个第三坐标值。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述至少一个探测装置的所述至少一组第一轨迹数据，确定所述至少一个探测装置的方位角，包括：根据所述至少一个探测装置的所述至少一个第三坐标值确定至少一组第二轨迹数据，所述至少一组第二轨迹数据中的每组第二轨迹数据对应所述至少一个目标中的一个目标，并且所述每组第二轨迹数据指示了对应目标的至少一个移动轨迹，所述至少一个移动轨迹中的每个移动轨迹对应所述至少一个探测装置中的一个探测装置，所述至少一个移动轨迹中的每个移动轨迹通过至少一个所述第三坐标值表征；根据所述至少一组第二轨迹数据，确定所述至少一个探测装置的方位角。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括至少一次以下步骤：根据所述至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，确定至少一组第二轨迹数据，确定所述至少一个探测装置的方位角；其中，当所述至少一组第二轨迹数据中任一组第二轨迹数据的数量变化量小于设定值时，结束确定所述至少一个探测装置的方位角。

通过根据来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据重复确定至少一个探测装置的方位角，直至至少一组第二轨迹数据中任一组第二轨迹数据的数量的变化量小于设定值时，停止确定至少一个探测装置的方位角，提高了确定方位角的精度。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：向所述至少一个目标中的每个目标和所述至少一个探测装置中的每个探测装置发送测量指令；接收来自所述至少一个目标中的每个目标的全球定位系统获取的GPS数据；所述根据所述至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，确定所述至少一个探测装置的方位角，包括：根据所述至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据和所述至少一个目标中的每个目标的GPS数据，确定所述至少一个探测装置的方位角。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括至少一次以下步骤：将所述至少一个探测装置的方位角作为对应探测装置的第一初始方位角，以及根据所述至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据和所述至少一个目标中的每个目标的GPS数据，确定所述至少一个探测装置的方位角；其中，在相邻两次得到的所述方位角的差值小于预设角度差时，结束确定所述至少一个探测装置的方位角。

通过根据至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据和至少一个目标中的每个目标的GPS数据重复确定至少一个探测装置的方位角，直至相邻两次得到的方位角的差值小于预设角度差时，结束确定至少一个探测装置的方位角，提高了方位角的确定精度。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：当所述至少一个目标中的每个目标的GPS数据组成的坐标轨迹和所述探测装置探测到的对应目标的移动轨迹之间的平均距离不小于所述设定值时，确定所述全球定位系统的测量偏差是否符合要求和/或所述探测装置的测距偏差是否符合要求。

通过判断目标的GPS数据组成的坐标轨迹和探测装置探测到的对应目标的移动轨迹之间的平均距离是否小于设定值，来判断全球定位系统和探测装置的测量偏差是否符合要求，判断方式简单且易于执行。

第二方面，本申请提供一种通信装置，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，所述至少一组第一轨迹数据中的每组第一轨迹数据对应所述至少一个探测装置中的一个探测装置，并且所述每组第一轨迹数据指示了至少一个目标的移动轨迹，所述至少一个目标中的每个目标的移动轨迹通过至少一个第一坐标值表征；第一确定模块，用于根据来自所述至少一个探测装置的所述至少一组第一轨迹数据，确定所述至少一个探测装置的方位角。

在一种可能的实现方式中，对于所述至少一个探测装置中的每个探测装置，所述装置还包括：映射模块，用于根据第一初始方位角将对应于第一探测装置的第一轨迹数据中的至少一个第一坐标值映射至全局坐标系得到至少一个第二坐标值，所述第一初始方位角对应所述第一探测装置，所述第一探测装置为所述至少一个探测装置中的任一个探测装置，所述第一轨迹数据为对应于所述第一探测装置的一组第一轨迹数据中的任一个轨迹数据；第二确定模块，用于根据所述至少一个第二坐标值得到至少一个第三坐标值，所述至少一个第三坐标值位于设定区域内，所述至少一个第三坐标值的数量不大于所述至少一个第二坐标值的数量。

在一种可能的实现方式中，对于所述至少一个探测装置中的每个探测装置，所述装置还包括：第三确定模块，用于根据对应于第一探测装置的第一轨迹数据中的至少一个第一坐标值得到至少一个第二坐标值，所述至少一个第二坐标值位于设定区域内，所述至少一个第二坐标值的数量不大于所述至少一个第一坐标值的数量，所述第一探测装置为所述至少一个探测装置中的任一个探测装置；第四确定模块，用于根据一预设方向以及所述至少一个第二坐标值确定至少一个第三坐标值。

在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，具体用于根据所述至少一个探测装置的所述至少一个第三坐标值确定至少一组第二轨迹数据，所述至少一组第二轨迹数据中的每组第二轨迹数据对应所述至少一个目标中的一个目标，并且所述每组第二轨迹数据指示了对应目标的至少一个移动轨迹，所述至少一个移动轨迹中的每个移动轨迹对应所述至少一个探测装置中的一个探测装置，所述至少一个移动轨迹中的每个移动轨迹通过至少一个所述第三坐标值表征；根据所述至少一组第二轨迹数据，确定所述至少一个探测装置的方位角。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第五确定模块，用于执行至少一次以下步骤：根据所述至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，确定至少一组第二轨迹数据，确定所述至少一个探测装置的方位角；其中，当所述至少一组第二轨迹数据中任一组第二轨迹数据的数量变化量小于设定值时，结束确定所述至少一个探测装置的方位角。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：发送模块，用于向所述至少一个目标中的每个目标和所述至少一个探测装置中的每个探测装置发送测量指令；第二接收模块，用于接收来自所述至少一个目标中的每个目标的全球定位系统获取的GPS数据；所述第一确定模块，具体用于根据所述至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据和所述至少一个目标中的每个目标的GPS数据，确定所述至少一个探测装置的方位角。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第六确定模块，用于执行至少一次以下步骤：将所述至少一个探测装置的方位角作为对应探测装置的第一初始方位角，以及根据所述至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据和所述至少一个目标中的每个目标的GPS数据，确定所述至少一个探测装置的方位角；其中，在相邻两次得到的所述方位角的差值小于预设角度差时，结束确定所述至少一个探测装置的方位角。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：偏差测量模块，用于当所述至少一个目标中的每个目标的GPS数据组成的坐标轨迹和所述探测装置探测到的对应目标的移动轨迹之间的平均距离不小于所述设定值时，确定所述全球定位系统的测量偏差是否符合要求和/或所述探测装置的测距偏差是否符合要求。

第三方面，本申请提供一种通信装置，所述装置包括：

接收器，用于接收来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，所述至少一组第一轨迹数据中的每组第一轨迹数据对应所述至少一个探测装置中的一个探测装置，并且所述每组第一轨迹数据指示了至少一个目标的移动轨迹，所述至少一个目标中的每个目标的移动轨迹通过至少一个第一坐标值表征；以及处理器，用于根据来自所述至少一个探测装置的所述至少一组第一轨迹数据，确定所述至少一个探测装置的方位角。

进一步，所述装置还包括发射器。

具体的，该接收器、发射器以及处理器所执行的具体操作或功能可以参考第二方面所提供的通信装置。

第四方面，本申请提供了一种通信设备，包括：处理单元以及存储程序或指令的存储单元，所述存储单元中的程序或指令被所述处理单元执行时，使得所述通信设备实现上述第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本申请提供了一种车辆，所述车辆上设置有上述第二方面或第三方面所述的通信装置。

第六方面，本申请提供了一种路侧装置，所述路侧装置上设置有上述第二方面或第三方面所述的通信装置。

第七方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在计算机上被执行时，使得所述计算机执行上述第一方面中任一项所述的方法。

第八方面，本申请提供一种计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被计算机执行时，用于执行上述第一方面中任一项所述的方法。

第九方面，本申请提供一种芯片，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行上述第一方面中任一项所述的方法。

附图说明

图1为测量雷达的方位角的示意图；

图2是本申请实施例车辆的一种示例性功能框图；

图3为本申请提供的通信方法的流程示例图一；

图4为确定探测装置的方位角的流程示例图一；

图5为确定探测装置的方位角的流程示例图二；

图6为本申请提供的通信方法的流程示例图二；

图7为本申请通信装置实施例的结构示意图；

图8为本申请通信设备实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书实施例和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元。方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

图2是本申请实施例车辆200的一种示例性功能框图。如图2所示，耦合到车辆200或包括在车辆200中的组件可以包括推进系统210、传感器系统220、控制系统230、外围设备240、电源250、计算装置260以及用户接口270中的至少一个。车辆200的组件可以被配置为以与彼此互连和/或与耦合到各系统的其它组件互连的方式工作。例如，电源250可以向车辆200的所有组件提供电力。计算装置260可以被配置为从推进系统210、传感器系统220、控制系统230和外围设备240接收数据并对它们进行控制。计算装置260还可以被配置为在用户接口270上生成图像的显示并从用户接口270接收输入。

需要说明的是，在其它示例中，车辆200可以包括更多、更少或不同的系统，并且每个系统可以包括更多、更少或不同的组件。此外，示出的系统和组件可以按任意种的方式进行组合或划分，本申请对此不做具体限定。

计算装置260可以包括处理器261、收发器262和存储器263中的至少一个。计算装置260可以是车辆200的控制器或控制器的一部分。存储器263可以存储在处理器261上运行的指令2631，还可以存储地图数据2632。包括在计算装置260中的处理器261可包括一个或多个通用处理器和/或一个或多个专用处理器(例如，图像处理器、数字信号处理器等)。就处理器261包括多于一个处理器而言，这种处理器可单独工作或组合工作。计算装置260可实现基于通过用户接口270接收的输入控制车辆200的功能。收发器262用于该计算装置260与各个系统间的通信。存储器263进而可以包括一个或多个易失性存储组件和/或一个或多个非易失性存储组件，诸如光、磁和/或有机存储装置，并且存储器263可以全部或部分与处理器261集成。存储器263可以包含可由处理器261运行的指令2631(例如，程序逻辑)，以运行各种车辆功能，包括本文中描述的功能或方法中的任何一个。

推进系统210可以为车辆200提供动力运动。如图2所示，推进系统210可以包括引擎/发动机214、能量源213、传动装置(transmission)212和车轮/轮胎211中的至少一个。另外，推进系统210可以额外地或可替换地包括除了图2所示出的组件以外的其他组件。本申请对此不做具体限定。

传感器系统220可以包括用于感测关于车辆200所位于的环境的信息的至少一个传感器。如图2所示，传感器系统220的传感器包括全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)226、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)225、激光雷达传感器224、相机传感器223、毫米波雷达传感器222以及用于修改传感器的位置和/或朝向的制动器221中的至少一个。GPS226可以为用于估计车辆200的地理位置的任何传感器。为此，GPS226可以包括收发器，基于卫星定位数据估计车辆200相对于地球的位置。在示例中，计算装置260可以用于结合地图数据2632使用GPS 226来估计车辆200行驶的道路。IMU 225可以用于基于惯性加速度及其任意组合来感测车辆200的位置和朝向变化。在一些示例中，IMU225中传感器的组合可包括例如加速度计和陀螺仪。另外，IMU225中传感器的其它组合也是可能的。激光雷达传感器224可以被看作物体检测系统，该传感器使用光感测检测车辆200所位于的环境中的物体。通常激光雷达传感器224可以通过利用光照射目标来测量到目标的距离或目标的其它属性的光学遥感技术。作为示例，激光雷达传感器224可以包括被配置为发射激光脉冲的激光源和/或激光扫描仪，和用于为接收激光脉冲的反射的检测器。例如，激光雷达传感器224可以包括由转镜反射的激光测距仪，并且以一维或二维围绕数字化场景扫描激光，从而以指定角度间隔采集距离测量值。在示例中，激光雷达传感器224可包括诸如光(例如，激光)源、扫描仪和光学系统、光检测器和接收器电子器件之类的组件，以及位置和导航系统。激光雷达传感器224通过扫描一个物体上反射回来的激光确定物体的距离，可以形成精度高达厘米级的3D环境图。相机传感器223可以包括用于获取车辆200所位于的环境的图像的任何相机(例如，静态相机、视频相机等)。为此，相机传感器223可以被配置为检测可见光，或可以被配置为检测来自光谱的其它部分(诸如红外光或紫外光)的光。其它类型的相机传感器223也是可能的。相机传感器223可以是二维检测器，或可以具有三维空间范围检测功能。在一些示例中，相机传感器223例如可以是距离检测器，其被配置为生成指示从相机传感器223到环境中的若干点的距离的二维图像。为此，相机传感器223可以使用一种或多种距离检测技术。例如，相机传感器223可以被配置为使用结构光技术，其中车辆200利用预定光图案，诸如栅格或棋盘格图案，对环境中的物体进行照射，并且使用相机传感器223检测从物体的预定光图案的反射。基于反射的光图案中的畸变，车辆200可以被配置为检测到物体上的点的距离。预定光图案可以包括红外光或其它波长的光。毫米波雷达传感器(Millimeter-Wave Radar)222通常指波长为1～10mm的物体检测传感器，频率大致范围是10GHz～200GHz。毫米波雷达传感器222的测量值具备深度信息，可以提供目标的距离；其次，由于毫米波雷达传感器222有明显的多普勒效应，对速度非常敏感，可以直接获得目标的速度，通过检测其多普勒频移可将目标的速度提取出来。目前主流的两种车载毫米波雷达应用频段分别为24GHz和77GHz，前者波长约为1.25cm，主要用于短距离感知，如车身周围环境、盲点、泊车辅助、变道辅助等；后者波长约为4mm，用于中长距离测量，如自动跟车、自适应巡航(ACC)、紧急制动(AEB)等。

传感器系统220也可以包括额外的传感器，包括例如监视车辆200的内部系统的传感器(例如，O2监视器、燃油量表、机油温度，等等中的至少一个)。传感器系统220还可以包括其它传感器。本申请对此不做具体限定。

控制系统230可以被配置为控制车辆200及其组件的操作。为此，控制系统230可以包括转向单元236、油门235、制动单元234、传感器融合算法233、计算机视觉系统232、导航/路线控制系统231中的至少一个。控制系统230可以额外地或可替换地包括除了图2所示出的组件以外的其他组件。本申请对此不做具体限定。

外围设备240可以被配置为允许车辆200与外部传感器、其它车辆和/或用户交互。为此，外围设备240可以包括例如无线通信系统244、触摸屏243、麦克风242和/或扬声器241中的至少一个。外围设备240可以额外地或可替换地包括除了图2所示出的组件以外的其他组件。本申请对此不做具体限定。

电源250可以被配置为向车辆200的一些或全部组件提供电力。为此，电源250可以包括例如可再充电锂离子或铅酸电池。在一些示例中，一个或多个电池组可被配置为提供电力。其它电源材料和配置也是可能的。在一些示例中，电源250和能量源213可以一起实现，如一些全电动车中那样。

车辆200的组件可以被配置为以与在其各自的系统内部和/或外部的其它组件互连的方式工作。为此，车辆200的组件和系统可以通过系统总线、网络和/或其它连接机制通信地链接在一起。

本申请提供的通信装置可以是信息处理装置，该信息处理装置例如可以应用于上述图2所示示例中的车辆200，又例如可以应用于单个独立的服务器或者由多个服务器组成的服务器集群，还例如可以应用于一个服务器中的一个运算组件或者一个独立的运算设备等。本申请实施例对此不作具体限定。

图3为本申请提供的通信方法的流程示例图一，如图3所示，该通信方法可以包括以下步骤：

步骤301、接收来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据。该至少一组第一轨迹数据中的每组第一轨迹数据对应该至少一个探测装置中的一个探测装置，并且该每组第一轨迹数据指示了至少一个目标的移动轨迹，该至少一个目标中的每个目标的移动轨迹通过至少一个第一坐标值表征。

在本申请实施例中，通常可以在监控区域内设置探测装置，以通过探测装置对监控区域内的目标进行监控。监控区域内设置的探测装置的数量可以根据探测装置的探测范围进行设置。例如，监控区域为十字路口，探测装置的数量可以为4个，该4个探测装置可以分别设置在十字路口的每个角上，目标可以为车辆、行人等。可选的，探测装置可以为雷达，此处不作特殊限定。进一步，上述探测装置可以为车载的探测装置，也可以为路侧的探测装置，例如在路口设置的路侧雷达等。

探测装置可以探测出现在其探测范围内的目标，并对该目标的移动轨迹进行跟踪。具体的，若一目标进入探测装置的探测范围内时，该探测装置可以以一预设时间间隔获取该目标的第一坐标值，或者以一预设频率获取该目标的第一坐标值，或者定时获取该目标的第一坐标值等，本申请对此不作特殊限定。需要说明的是，探测装置获取的目标的第一坐标值为探测装置在其自身坐标系(即本地坐标系)下获取的目标的坐标值。预设时间间隔、预设频率、以及定时的时间均可由探测装置设置，也可以由信息处理装置设置，本申请实施例对此不作特殊限定。探测装置在对目标的跟踪结束后(例如，目标移出探测装置的探测范围后)，该探测装置可以根据获取的该目标的第一坐标值生成该目标的轨迹数据，该轨迹数据用于指示该目标的移动轨迹。或者，探测装置按照一预设周期，根据其在每个周期内获取的目标的第一坐标值，生成目标在每个周期内的轨迹数据，其中，预设周期可以由探测装置设置，也可以由信息处理装置设置，本申请对此不作特殊限定。

在一个监控区域内，设置在该监控区域内的每个探测装置分别探测出现在其探测范围内的目标，并对其探测到的目标进行跟踪，即以一预设时间间隔或者预设频率或者定时获取其探测到的目标的第一坐标值，并在结束对其探测到的目标的跟踪后或在一个预设周期完成时，根据获取的其探测到的目标的第一坐标值生成其探测到的目标的轨迹数据。每个探测装置可以定时将其探测到的至少一个目标的轨迹数据进行集合得到一组第一轨迹数据，并将该组第一轨迹数据发送至上述信息处理装置。每组第一轨迹数据可以包括至少一个轨迹数据，其中，每个轨迹数据指示一个目标的移动轨迹，即每组第一轨迹数据指示至少一个目标的移动轨迹。

步骤302、根据来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，确定至少一个探测装置的方位角。

在本申请实施例中，此处的至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据中的每组第一轨迹数据中的每个轨迹数据中的第一坐标值均为在同一时间段内获取的。若步骤302中获取的至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据不符合上述要求，则需要从至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据中获取符合上述要求的至少一个探测装置的至少一组轨迹数据。上述同一时间段可以由信息处理装置设置，例如，可以为某一天，还可以为某一天的一个时间段等，本申请对此不作特殊限定。

这里需要说明的是，探测装置的方位角一般是指探测装置的探测板的法平面与正北方向的夹角。例如，若探测装置为雷达，则雷达的方位角为雷达板的法平面与正北方向的夹角。

根据来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，确定至少一个探测装置的方位角的方法可以包括以下两种，其中：

方法一，图4为确定探测装置的方位角的流程示例图一，如图4所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤401、根据第一初始方位角将对应于第一探测装置的第一轨迹数据中的至少一个第一坐标值映射至全局坐标系得到至少一个第二坐标值。第一初始方位角对应该第一探测装置，该第一探测装置为上述至少一个探测装置中的任一个探测装置，该第一轨迹数据为对应于该第一探测装置的一组第一轨迹数据中的任一个轨迹数据。

在本申请实施例中，全局坐标系指以监控区域为基准建立的坐标系，例如，若监控区域为十字路口，则全局坐标系为以该十字路口的中心位置为原点建立的直角坐标系，此处不作特殊限定。第一探测装置在进行测量时具有一个本地坐标系，该本地坐标系和全局坐标系之间具有对应关系，该对应关系可以通过第一探测装置的第一初始方位角确定。具体的，可以根据第一探测装置在监控区域中的监控方向与监控区域的正北方向的夹角预估第一探测装置的第一初始方位角。在预估出第一探测装置的第一初始方位角后，根据该第一初始方位角将对应于第一探测装置的第一轨迹数据中的至少一个第一坐标值映射至全局坐标系中得到至少一个第二坐标值，即根据该第一探测装置的本地坐标系与全局坐标系之间的对应关系，将对应于第一探测装置的第一轨迹数据中的至少一个第一坐标值从该本地坐标系映射至全局坐标系得到至少一个第二坐标值。

在本申请的其他实施方式中，还可以通过GPS确定第一探测装置的GPS坐标和全局坐标系的原点位置的GPS坐标，根据第一探测装置的GPS坐标和全局坐标系的原点位置的GPS坐标确定第一探测装置的本地坐标系和全局坐标系的对应关系，根据该确定的对应关系，将对应于第一探测装置的第一轨迹数据中的至少一个第一坐标值映射至全局坐标系中得到至少一个第二坐标值。

步骤402、根据该至少一个第二坐标值得到至少一个第三坐标值。或者，该步骤还可以为确定所述至少一个第二坐标值中的至少一个第三坐标值。其中，至少一个第三坐标值位于设定区域内，该至少一个第三坐标值的数量不大于该至少一个第二坐标值的数量。

在本申请实施例中，设定区域可以为监控区域的一部分，设定区域在监控区域内的位置、大小、形状等可以根据具体要求进行设置，此处不作特殊限定。一种可选的设计中，设定区域可以为监控区域内至少一个探测装置均能探测到的区域，即将所述至少一个探测装置的探测范围的交集确定为设定区域。示例性的，若监控区域为十字路口，则设定区域可以为以该十字路口的中心为原点且具有预设半径的圆形区域，预设半径的大小例如可以为50米、100米等，此处不作特殊限定。

此处的至少一个第二坐标值为对应于第一探测装置的第一轨迹数据中的至少一个第一坐标值通过步骤401映射得到的至少一个第二坐标值，即该至少一个第二坐标值与第一探测装置的第一轨迹数据对应。

步骤402的具体实现过程可以包括：首先，将与第一探测装置的第一轨迹数据对应的至少一个第二坐标值中的每个第二坐标值与设定区域的边界区域的坐标进行比较，然后，将与第一探测装置的第一轨迹数据对应的至少一个第二坐标值中位于设定区域内的第二坐标值确定为第三坐标值，以得到至少一个第三坐标值，其中，该至少一个第三坐标值与第一探测装置的第一轨迹数据对应。

需要说明的是，上述步骤401和步骤402对确定第一探测装置的第一轨迹数据对应的至少一个第三坐标值的原理进行了说明，由于计算每个探测装置对应的一组第一轨迹数据中的每个轨迹数据对应的至少一个第三坐标值的原理均相同，因此，重复上述步骤以计算得到每个探测装置对应的一组第一轨迹数据中的每个轨迹数据对应的至少一个第三坐标值。

步骤403、根据至少一个探测装置的至少一个第三坐标值确定至少一组第二轨迹数据，至少一组第二轨迹数据中的每组第二轨迹数据对应至少一个目标中的一个目标，并且每组第二轨迹数据指示了对应目标的至少一个移动轨迹，该至少一个移动轨迹中的每个移动轨迹对应该至少一个探测装置中的一个探测装置，该至少一个移动轨迹中的每个移动轨迹通过至少一个第三坐标值表征。

在本申请实施例中，该至少一个探测装置的至少一个第三坐标值包括与至少一个探测装置中的每个探测装置对应的一组第一轨迹数据中的每个轨迹数据对应的至少一个第三坐标值。

根据至少一个探测装置的至少一个第三坐标值确定至少一组第二轨迹数据包括：根据至少一个探测装置中的每个探测装置对应的一组第一轨迹数据中的每个轨迹数据对应的至少一个第三坐标值，计算任意两个轨迹数据之间的相关系数，其中，相关系数用于表征两个轨迹数据的相似程度。进一步，根据相关系数将相似程度高的轨迹数据进行集合，以得至少一组第二轨迹数据，其中，每组第二轨迹数据包括至少一个轨迹数据。例如，若相关系数越接近1，说明该两个轨迹数据之间的相似程度越高，则根据任意两个轨迹数据的相关系数将相关系数大于0.96的轨迹数据进行集合，以得到至少一组第二轨迹数据。

由于一个目标会被至少一个探测装置探测到，因此，通过计算相关系数，并根据相关系数将相似程度高的轨迹数据进行集合，以将不同探测装置探测到的同一目标的轨迹进行集合，进而得到与同一目标对应的一组第二轨迹数据，其中，该组第二轨迹数据包括至少一个轨迹数据，且每个轨迹数据均指示该同一目标的一个移动轨迹。

步骤404、根据至少一组第二轨迹数据，确定该至少一个探测装置的方位角。

在本申请实施例中，可以通过下述方式计算探测装置的方位角，具体过程如下：

确定探测装置的误差模型，其中，误差模型的确定过程可以包括：

假设探测装置的数量为N，即N个探测装置可以对同一个目标进行联合检测，k表示探测装置的编号，k为整数且k的取值范围为[1，N]，则N个探测装置测量出的目标的坐标值与目标的真实坐标值之间的误差和的计算公式如下：

f＝Σ(X

其中，f为N个探测装置测量出的目标的坐标值与目标的真实坐标值之间的误差和，(X

由于目标在全局坐标系下的真实坐标值(X

需要说明的是，每次代入的

又由于探测装置探测到的目标在全局坐标系中的坐标值与探测装置探测到的目标在其自身坐标系中的坐标值的关系如下：

X

Y

其中，(X’

探测装置探测到的目标在其自身坐标系中的坐标值与探测装置到目标的距离和探测装置的方位角以及探测装置对目标的探测角度的关系如下：

X’

Y’

其中，r

基于上述两个公式，N个探测装置测量出的目标的坐标值与目标的真实坐标值之间的误差和的计算公式可变换为：

由于，当α

1)构造α

2)计算目标函数(即上述f公式)的初始值f0和梯度grad初始值；

3)构造搜索方向d和方向导数D，例如，可以采用matlab中对应的函数搜索方向d和方向导数D；

4)线搜索参数计算，其中搜索的参数包括标函数值，梯度值，搜索步长；

5)在方向D上做步长搜索，并计算出目标函数值f，步长a，新的梯度grad；

6)更新迭代值并判断是否结束迭代；如果未结束，跳转到步骤3继续搜索；

基于上述N个探测装置测量出的目标的坐标值与目标的真实坐标值之间的误差和的计算公式，得到的探测装置的误差模型为：

该探测装置的误差模型用于表征在f最小时，α

通过计算任意两个轨迹数据之间的相关性系数，以根据任意两个轨迹数据之间的相关性系数得到同一目标的轨迹数据(即同一目标对应的一组第二轨迹数据)，从而利用大量的同一目标的轨迹数据得到多组坐标数据，并结合上述计算公式确定探测装置的方位角，降低了测量带来的误差，保证了方位角的准确性。

方法二，图5为确定探测装置的方位角的流程示例图二，如图5所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤501、根据对应于第一探测装置的第一轨迹数据中的至少一个第一坐标值得到至少一个第二坐标值。其中，至少一个第二坐标值位于设定区域内，该至少一个第二坐标值的数量不大于该至少一个第一坐标值的数量，该第一探测装置为至少一个探测装置中的任一个探测装置，第一轨迹数据为对应于第一探测装置的一组第一轨迹数据中的任意一个轨迹数据。

在本申请实施例中，由于根据对应于第一探测装置的第一轨迹数据中的至少一个第一坐标值得到至少一个第二坐标值的原理与上文步骤402中的得到至少一个第三坐标值的原理相同，因此此处不再进行赘述。

通过步骤501可以到第一探测装置的第一轨迹数据对应的至少一个第二坐标值。

步骤502、根据一预设方向以及第一探测装置的第一轨迹数据对应的至少一个第二坐标值确定至少一个第三坐标值。

在本申请实施例中，预设方向可以为直线运动方向、曲线运动方向等，此处不作特殊限定。下面，以预设方向为直线运动方向为例，对步骤502进行说明。

首先，根据第一探测装置的第一轨迹数据对应的至少一个第二坐标值判断该至少一个第二坐标值所指示的轨迹是否为直线运动方向，若是，则将该第一探测装置的第一轨迹数据对应的至少一个第二坐标值确定为第三坐标值，以得到该第一探测装置的第一轨迹数据对应的至少一个第三坐标值；若否，不将该第一探测装置的第一轨迹数据对应的至少一个第二坐标值确定为第三坐标值。

通过重复上述步骤501和步骤502，可以首先得到与每个探测装置的每组第一轨迹数据中的每个轨迹数据对应的至少一个第二坐标值，然后，根据每个探测装置的每组第一轨迹数据中的每个轨迹数据对应的至少一个第二坐标值指示的方向和预设方向，筛选出具有预设方向的轨迹数据，然后，将具有预设方向的轨迹数据对应的至少一个第二坐标值确定为具有预设方向的轨迹数据对应的至少一个第三坐标值。

步骤503、根据该至少一个探测装置的至少一个第三坐标值确定至少一组第二轨迹数据。其中，至少一组第二轨迹数据中的每组第二轨迹数据对应至少一个目标中的一个目标，并且该每组第二轨迹数据指示了对应目标的至少一个移动轨迹，该至少一个移动轨迹中的每个移动轨迹对应该至少一个探测装置中的一个探测装置，该至少一个移动轨迹中的每个移动轨迹通过至少一个第三坐标值表征。

在本申请实施例中，该至少一个探测装置的至少一个第三坐标值包括筛选出的具有预设方向的每个轨迹数据对应的至少一个第三坐标值。

根据该至少一个探测装置的至少一个第三坐标值确定至少一组第二轨迹数据包括：根据筛选出的每个轨迹数据对应的至少一个第三坐标值计算任意两个筛选出的轨迹数据之间的相关系数，其中，相关系数用于表征筛选出的两个轨迹数据的相似程度，以及根据相关系数将相似程度高的第二轨迹数据进行集合，得到至少一组第二轨迹数据，其中，每组第二轨迹数据包括至少一个筛选出的轨迹数据。例如，若相关系数越接近1，说明该两个筛选出的轨迹数据之间的相似程度越高，则根据任意两个筛选出的轨迹数据的相关系数将相似度程度较高的筛选出的轨迹数据进行集合，以得到至少一组第二轨迹数据。

由于一个目标会被至少一个探测装置探测到，因此，通过计算相关系数，并根据相关系数将相似程度较高的轨迹数据进行集合，即将不同探测装置探测到的同一目标的轨迹进行集合，以得到与该同一目标对应的一组第二轨迹数据，其中，该组第二轨迹数据包括至少一个轨迹数据，且每个轨迹数据指示该同一目标的一个移动轨迹。

步骤504、根据该至少一组第二轨迹数据，确定该至少一个探测装置的方位角。

在本申请实施例中，将至少一组第二轨迹数据中的每组第二轨迹数据中的每个轨迹数据的第三坐标值输入下述公式，并结合拟牛顿法计算每个探测装置的方位角。

其中，f为N个探测装置测量出的目标的坐标值与目标的真实坐标值之间的误差和，r

由于上文中已经对上述公式的推导原理和拟牛顿法的原理进行了说明，因此此处不再赘述。

由上可知，通过计算任意两个轨迹数据之间的相关性系数，以根据任意两个轨迹数据之间的相关性系数得到同一目标的轨迹数据(即同一目标对应的一组第二轨迹数据)，从而利用大量的同一目标的轨迹数据得到多组坐标数据，并结合上述计算公式计算探测装置的方位角，降低了测量带来的误差，保证了方位角的准确性。

为了进一步提高方位角的精度，在通过上述两种方法计算得到每个探测装置的方位角后，还可以通过执行至少一次该下述步骤，以对探测装置的方位角进行进一步的确定，以进一步提高探测装置的方位角的准确度，其中下述步骤为：

将通过上述实施方式得到的至少一个探测装置的方位角分别作为至少一个探测装置的新的初始方位角，然后根据该至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据并结合每个探测探测装置的新的初始方位角，确定该至少一组第二轨迹数据，确定该至少一个探测装置的方位角；以及，当上述确定的至少一组第二轨迹数据中的任一组第二轨迹数据的数量变化量小于设定值时，结束确定至少一个探测装置的方位角。

在本申请实施例中，此处的至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据为上述步骤301中的至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据。本申请在每确定一次至少一个探测装置的方位角时，所采用的初始方位角不同，最开始确定所采用的初始方位角为预估值，后续确定所采用的初始方位角为前次计算得到的方位角，即在上次确定的至少一个探测装置的方位角的基础上，根据至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据结合上述方法一或方法二，再次确定一次至少一个探测装置中的每个探测装置的方位角。

在每确定一次探测装置的方位角后，计算本次确定探测装置的方位角的过程中每组第二轨迹数据中的轨迹数据的数量与上次确定探测装置的方位角的过程中对应的每组第二轨迹数据中的轨迹数据的数量的差值，若至少一组第二轨迹数据中的任一组第二轨迹数据对应的差值小于设定值，结束确定至少一个探测装置的方位角，若该差值不小于设定值，则继续重复上述过程。

通过根据来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据重复确定至少一个探测装置的方位角，直至至少一组第二轨迹数据中任一组第二轨迹数据的数量的变化量小于设定值时，停止确定至少一个探测装置的方位角，提高了方位角的确定精度。

综上所述，通过来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，即可确定至少一个探测装置的方位角，相比于现有技术，使得探测装置的方位角的确定过程不受时间和空间的限制，进而使得探测装置的方位角的确定更加灵活，同时也提高了确定方位角的效率；另外，由于无需设定标定装置，仅需根据来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，因此在探测装置反复调整的情况下，仍然可以确定探测装置的方位角，且简化了确定方位角的步骤，以及能够同时确定至少一个探测装置中的每个探测装置的方位角；此外，根据至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据确定至少一个探测装置的方位角，实现了方位角的自动化确定，提高了方位角的确定效率，降低了确定成本，且无需人工设置标定装置，避免人为操作对结果带来的影响，提高了方位角确定的准确度。

图6为本申请提供的通信方法的流程示例图二，如图6所示，该通信方法可以包括以下步骤：

步骤601，向至少一个目标中的每个目标和至少一个探测装置中的每个探测装置发送测量指令。

在本申请实施例中，每个目标可以首先向信息处理装置发送注册请求；信息处理装置对每个目标进行注册，并在注册完成后向每个目标发送注册成功的消息；每个目标在接收到注册成功的消息后，上报其特征信息(例如车牌号、品牌、颜色等)以及当前GPS坐标；信息处理装置在接收到每个目标上报的特征信息和当前GPS坐标后，向每个目标发送测量指令，该测量指令用于指示每个目标上报其在指定区域内的GPS数据；在信息处理装置向每个目标发送测量指令后，向至少一个探测装置中的每个探测装置发送测量指令，该测量指令携带每个目标的特征信息，并用于指示探测装置对每个目标进行探测。

需要说明的是，每个目标为出现在监控区域内的车辆等可以获取其自身的GPS数据的标的物，至少一个探测装置为设置在监控区域内的探测装置。指定区域位于监控区域内，指定区域在监控区域中的位置、指定区域的大小、面积、形状等均可以由探测装置设置，还可以由信息处理装置设置，本申请对此不作特殊限定。

步骤602，接收来自至少一个目标中的每个目标的全球定位系统获取的的GPS数据。

在本申请实施例中，在目标进入指定区域后，目标均响应于测量指令按照一预设时间间隔或者预设频率获取其GPS数据，在目标移出指定区域后，目标将获取到的GPS数据发送至信息处理装置，信息处理装置接收目标的GPS数据。需要说明的是，预设时间间隔和预设频率可以由目标设置，也可以由信息处理装置设置，本申请对此不作特殊限定。需要说明的是，上文中对一个目标向信息处理装置发送GPS数据的原理进行了说明，由于每个目标向信息处理装置发送GPS数据的原理均相同，因此，此处不再对其他各目标向信息处理装置发送GPS数据的原理进行赘述。

步骤603，接收来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据。其中，至少一组第一轨迹数据中的每组第一轨迹数据对应至少一个探测装置中的一个探测装置，并且每组第一轨迹数据指示了至少一个目标的移动轨迹，至少一个目标中的每个目标的移动轨迹通过至少一个第一坐标值表征。

在本申请实施例中，探测装置在接收到探测指令后，根据探测指令中的目标的特征信息，在其探测范围内探测目标是否进入其探测区域，若是，则该探测装置可以以一预设时间间隔获取该目标的第一坐标值，或者以一预设频率获取该目标的第一坐标值，或者定时获取该目标的第一坐标值等，本申请对此不作特殊限定。需要说明的是，探测装置获取的目标的第一坐标值为探测装置在其自身的坐标系下获取的目标的坐标值。预设时间间隔和预设频率以及定时的时间均可以由探测装置设置，还可以由信息处理装置设置，本申请实施例对此不作特殊限定。探测装置在对目标的跟踪结束后(例如，目标移出探测装置的探测区域后)，该探测装置可以根据获取到的该目标的第一坐标值生成该目标的轨迹数据，该轨迹数据用于指示该目标的移动轨迹。

由于探测装置获取其探测到的每个目标的轨迹数据的原理相同，且上文中已对探测装置获取一个目标的轨迹数据的原理进行的说明，因此通过重复上述步骤可以获得探测装置对其探测到的每个目标的轨迹数据。

探测装置可以定时将其探测到的目标的轨迹数据进行集合，以得到一组第一轨迹数据，并将该组第一轨迹数据发送至信息处理装置，每组第一轨迹数据指示至少一个目标的移动轨迹。

信息处理装置接收至少一个探测装置中的每个探测装置发送的一组第一轨迹数据。

步骤604，根据该至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据和至少一个目标中的每个目标的GPS数据，确定该至少一个探测装置的方位角。

在本申请实施例中，可以通过下述方式计算探测装置的方位角，具体过程如下：

确定探测装置的误差模型，具体的误差模型的确定过程可以包括：

假设探测装置的数量为N，即N个探测装置可以对同一个目标进行联合检测，k表示探测装置的编号，k为整数且k的取值范围为[1，N]，则N个探测装置测量出的目标的坐标值与目标的真实坐标值之间的误差和的计算公式如下：

f＝Σ(X

其中，f为N个探测装置测量出的目标的坐标值与目标的真实坐标值之间的误差和，(X

需要说明的是，上述公式每一次代入的目标在全局坐标系下的真实坐标值与对应代入的各探测装置探测到的目标在全局坐标系下的坐标值均是在同一个时刻针对同一目标获取的。

探测装置探测到的目标在全局坐标系中的坐标值与探测装置探测到的目标在其自身坐标系中的坐标值的关系如下：

X

Y

其中，(X’

探测装置探测到的目标在其自身坐标系中的坐标值与探测装置到目标的距离和探测装置的方位角以及探测装置对目标的探测角度的关系如下

X’

Y’

其中，r

基于上述两个公式，N个探测装置测量出的目标的坐标值与目标的真实坐标值之间的误差和的计算公式可变换为：

f＝∑(r

由于当α

1)构造α

2)计算目标函数(即上述f公式)的初始值f0和梯度grad初始值；

3)构造搜索方向d和方向导数D，例如，可以采用matlab中对应的函数搜索方向d和方向导数D；

4)线搜索参数计算，其中搜索的参数包括标函数值，梯度值，搜索步长；

5)在方向D上做步长搜索，并计算出目标函数值f，步长α，新的梯度grad；

6)更新迭代值并判断是否结束迭代；如果未结束，跳转到步骤3继续搜索；

基于此，探测装置的误差模型为：

该探测装置的误差模型用于表征在f最小时，α

通过来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据和至少一个目标中的每个目标的GPS数据，即可确定至少一个探测装置的方位角，相比于现有技术，无需设置标定装置，使得探测装置的方位角的确定过程不受时间和空间的限制，进而使得探测装置的方位角的计算更加灵活，同时也提高了确定方位角的效率；另外，由于无需设定标定装置，仅需根据来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据和至少一个目标中的每个目标的GPS数据，因此在探测装置反复调整的情况下，仍然可以确定探测装置的方位角，且简化了确定方位角的步骤，以及能够同时确定至少一个探测装置中的每个探测装置的方位角；此外，根据至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据和至少一个目标中的每个目标的GPS数据确定至少一个探测装置的方位角，实现了方位角的自动化确定，提高了方位角的确定效率，降低了确定成本，且无需人工设置标定装置，避免人为操作对计算结果带来的影响，提高了方位角确定的准确度。

进一步的，为了提高确定方位角的精度，该方法还包括至少一次以下步骤：

将至少一个探测装置的方位角作为对应探测装置的第一初始方位角，以及根据至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据和至少一个目标中的每个目标的GPS数据，确定至少一个探测装置的方位角。在相邻两次计算得到的方位角的差值小于预设角度差时，结束确定至少一个探测装置的方位角。

在本申请实施例中，由于在步骤604中已经计算出至少一个探测装置中的每个探测装置的方位角，将计算得到的至少一个探测装置中的每个探测装置的方位角作为对应探测装置的第一初始方位角。

此处至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据和至少一个目标中的每个目标的GPS数据可以采用上述步骤604中的至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据和至少一个目标中的每个目标的GPS数据。

此处根据至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据和至少一个目标中的每个目标的GPS数据计算至少一个探测装置的方位角的原理与上述步骤604中的原理相同，因此此处不再进行赘述。

在每确定一次至少一个探测装置中的每个探测装置的方位角后，均需计算本次确定的每个探测装置的方位角与上次确定的对应的探测装置的方位角的差值，并判断每个探测装置在两次得到的方位角的差值是否小于预设角度差，若是，则结束确定至少一个探测装置中的每个探测装置的方位角，并将本次确定得到的每个探测装置的方位角确定为其最终得到的方位角，若否，则重复上述步骤。

需要说明的是，上述预设角度差的取值可以由信息处理装置设置，此处不作特殊限定。

通过根据至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据和至少一个目标中的每个目标的GPS数据重复确定至少一个探测装置的方位角，直至相邻两次得到的方位角的差值小于预设角度差时，结束确定至少一个探测装置的方位角，提高了方位角的确定精度。

此外，还可以通过以下方式验证探测装置和全球定位系统的测量偏差是否符合要求，具体的过程如下：

当至少一个目标中的每个目标的GPS数据组成的坐标轨迹和探测装置探测到的对应目标的移动轨迹之间的平均距离不小于设定值时，确定全球定位系统的测量偏差是否符合要求和/或至少一个探测装置的测距偏差是否符合要求。

在本申请实施例中，针对同一个目标，可以根据全球定位系统上报的该目标的GPS数据生成GPS数据对应的坐标轨迹，根据每个探测装置探测到的该目标的轨迹数据生成与每个探测装置对应的移动轨迹，分别计算每个探测装置对应的移动轨迹与GPS数据对应的坐标轨迹之间的距离；

若探测装置对应的移动轨迹与GPS数据对应的坐标轨迹之间的距离小于设定值，则认定该探测装置和全球定位系统的测量偏差符合要求，即该探测装置和全球定位系统的测量误差在其允许的范围之内。

若探测装置对应的移动轨迹与GPS数据对应的坐标轨迹之间的距离不小于设定值，则需确定全球定位系统的测量偏差和/或探测装置的测量偏差是否符合要求。

由上可知，通过判断目标的GPS数据组成的坐标轨迹和探测装置探测到的对应目标的移动轨迹之间的平均距离是否小于设定值，来判断全球定位系统和探测装置的测量偏差是否符合要求，判断方式简单且易于执行。

图7为本申请通信装置实施例的结构示意图，如图7所示，本实施例的装置700可以包括：第一接收模块701、第一确定模块702，其中：

第一接收模块701，用于接收来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，所述至少一组第一轨迹数据中的每组第一轨迹数据对应所述至少一个探测装置中的一个探测装置，并且所述每组第一轨迹数据指示了至少一个目标的移动轨迹，所述至少一个目标中的每个目标的移动轨迹通过至少一个第一坐标值表征；第一确定模块702，用于根据来自所述至少一个探测装置的所述至少一组第一轨迹数据，确定所述至少一个探测装置的方位角。

在一种可能的实现方式中，对于所述至少一个探测装置中的每个探测装置，所述装置700还包括：映射模块，用于根据第一初始方位角将对应于第一探测装置的第一轨迹数据中的至少一个第一坐标值映射至全局坐标系得到至少一个第二坐标值，所述第一初始方位角对应所述第一探测装置，所述第一探测装置为所述至少一个探测装置中的任一个探测装置，所述第一轨迹数据为对应于所述第一探测装置的一组第一轨迹数据中的任一个轨迹数据；第二确定模块，用于根据所述至少一个第二坐标值得到至少一个第三坐标值，所述至少一个第三坐标值位于设定区域内，所述至少一个第三坐标值的数量不大于所述至少一个第二坐标值的数量。

在一种可能的实现方式中，对于所述至少一个探测装置中的每个探测装置，所述装置700还包括：第三确定模块，用于根据对应于第一探测装置的第一轨迹数据中的至少一个第一坐标值得到至少一个第二坐标值，所述至少一个第二坐标值位于设定区域内，所述至少一个第二坐标值的数量不大于所述至少一个第一坐标值的数量，所述第一探测装置为所述至少一个探测装置中的任一个探测装置；第四确定模块，用于根据一预设方向以及所述至少一个第二坐标值确定至少一个第三坐标值。

在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块702，具体用于根据所述至少一个探测装置的所述至少一个第三坐标值确定至少一组第二轨迹数据，所述至少一组第二轨迹数据中的每组第二轨迹数据对应所述至少一个目标中的一个目标，并且所述每组第二轨迹数据指示了对应目标的至少一个移动轨迹，所述至少一个移动轨迹中的每个移动轨迹对应所述至少一个探测装置中的一个探测装置，所述至少一个移动轨迹中的每个移动轨迹通过至少一个所述第三坐标值表征；根据所述至少一组第二轨迹数据，确定所述至少一个探测装置的方位角。

在一种可能的实现方式中，所述装置700还包括：第五确定模块，用于执行至少一次以下步骤：根据所述至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，确定至少一组第二轨迹数据，确定所述至少一个探测装置的方位角；其中，当所述至少一组第二轨迹数据中任一组第二轨迹数据的数量变化量小于设定值时，结束确定所述至少一个探测装置的方位角。

在一种可能的实现方式中，所述装置700还包括：发送模块，用于向所述至少一个目标中的每个目标和所述至少一个探测装置中的每个探测装置发送测量指令；第二接收模块，用于接收来自所述至少一个目标中的每个目标的全球定位系统获取的GPS数据；所述第一确定模块702，具体用于根据所述至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据和所述至少一个目标中的每个目标的GPS数据，确定所述至少一个探测装置的方位角。

在一种可能的实现方式中，所述装置700还包括：第六确定模块，用于执行至少一次以下步骤：将所述至少一个探测装置的方位角作为对应探测装置的第一初始方位角，以及根据所述至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据和所述至少一个目标中的每个目标的GPS数据，确定所述至少一个探测装置的方位角；其中，在相邻两次得到的所述方位角的差值小于预设角度差时，结束确定所述至少一个探测装置的方位角。

在一种可能的实现方式中，所述装置700还包括：偏差测量模块，用于当所述至少一个目标中的每个目标的GPS数据组成的坐标轨迹和所述探测装置探测到的对应目标的移动轨迹之间的平均距离不小于所述设定值时，确定所述全球定位系统的测量偏差是否符合要求和/或所述探测装置的测距偏差是否符合要求。

这里需要说明的是，上述通信装置包含的各个模块仅仅是一种根据功能进行的逻辑上的划分，不代表实质的装置的组成。

本实施例的装置，可以用于执行图3至图6所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种车辆，该车辆上设置有上述通信装置。进一步可选的，该车辆还包含至少一个传感器，所述至少一个传感器可以包括至少一个雷达和/或至少一个摄像头。

本申请实施例还提供一种路侧装置，该路侧装置上设置有上述通信装置。该路侧装置可以设置于路口或者道路两侧。

图8为本申请通信设备实施例的结构示意图，如图8所示，通信设备800以通用计算设备的形式表现。通信设备800的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元810、至少一个存储单元820。进一步可选的，所述通信设备800还包含连接不同系统组件(包括存储单元820和处理单元810)的总线830以及显示单元840。这里需要说明的是，上述处理单元810也可以理解为处理器，存储单元820可以理解为存储器。进一步，显示单元840可以理解为显示器。

其中，所述存储单元820存储有程序代码和指令，所述程序代码和指令可以被所述处理单元810执行，使得所述通信设备800执行本说明书上述方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。存储单元820可以包括易失性存储单元，例如随机存取存储单元(RAM)8201和/或高速缓存存储单元8202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)8203。

存储单元820还可以包括具有一组(至少一个)程序模块8205的程序/实用工具8204，这样的程序模块8205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线830可以包括数据总线、地址总线和控制总线。

可选的，通信设备800也可以与一个或多个外部设备900(例如键盘、指向设备、蓝牙设备、探测装置等)通信，这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口850进行。通信设备800还包括显示单元840，其连接到输入/输出(I/O)接口850，用于进行显示。并且，通信设备800还可以通过网络适配器860与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器860通过总线830与通信设备800的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合通信设备800使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。这里的通过输入/输出(I/O)接口850也可以理解为发射器/接收器。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时，使得计算机执行上述任一方法实施例的步骤和/或处理。

本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方法实施例中的步骤和/或处理。

所述本申请还提供一种芯片，芯片包括处理器，用于存储计算机程序的存储器独立于芯片而设置，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以执行任一方法实施例中的步骤和/或处理。

进一步地，所述芯片还可以包括存储器和通信接口。所述通信接口可以是输入/输出接口、管脚或输入/输出电路等。

以上各实施例中提及的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor,DSP)、特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field programmable gate array,FPGA)或其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。本申请实施例公开的方法的步骤可以直接体现为硬件编码处理器执行完成，或者用编码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

上述各实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-onlymemory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。