一种同轴多输出舵机和输出方法

技术领域

本发明属于舵机技术领域，具体地说，涉及一种特别适用于机器人多关节驱动的同轴多输出舵机以及利用该舵机进行同轴多输出的方法。

背景技术

舵机以精准的位置控制而广泛应用于众多项目中，特别是机器人的多关节驱动中，舵机成为了关键的驱动部件。

目前，市面上用于机器人的舵机一般为单轴单输出，这样在机器人设计中，对于多关节的驱动，则需要通过多个舵机级联来实现，由此使得产品体积增大，结构复杂化，同时还使得产品装配一致性差，一体化集成性能低，更为突出的是多个舵机级联后机械限位大，容易产生机械奇异点，末端动力损耗大，驱动结构稳定性明显下降，严重影响了产品的使用体验。

而申请公布号为CN111750040A的中国发明专利申请，其虽然公开了一种同轴多输出减速驱动装置，但由于其应用领域不一样，其主要应用于飞机和轮船上，对于位置的精准控制要求不高。且从其说明书及附图1、2可知，由于其整体结构设计的局限性，导致其反馈组件的感应器装于支架上，而感应磁铁则对应的装于输出轴轮体的轮面上，这样只有当感应磁铁经过感应器时才能获取到信号，也就是只能感应到圈数信号，而当多于或小于整圈时，则无法感应到精准的角度变化，由此则无法实现精准的位置控制。可见，该同轴多输出减速驱动装置由于其并不能实现精准的位置控制故而无法直接运用于舵机，而无法实现对机器人的多关节驱动。

同时对于该同轴多输出减速驱动装置，由于其整体结构设计的不足，输出轴上下叠加的部件较多，其中就包括所有反馈部件，导致输出轴轴向高度增加，产品高度方向尺寸变大，且各部件在组装、检修拆装时，因都集装于输出轴，彼此干涉影响大。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种同轴多输出舵机和输出方法，该舵机兼具同轴多输出及精准位置控制的性能，避免了机器人多关节驱动时需多舵机级联而带来的系列问题，同时又能满足舵机精准位置控制的要求。

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种同轴多输出舵机，包括：

第一驱动减速机构和至少一个第二驱动减速机构，所述第一驱动减速机构传动连接第一输出轴，所述第二驱动减速机构传动连接传递轴，所述传递轴传动连接第二输出轴，所述第二输出轴和第一输出轴同轴设置；

控制板，其与第一驱动减速机构和第二驱动减速机构电连接；

第一反馈组件，其与控制板电连接，用以获取第一输出轴转动信息；

第二反馈组件，其与控制板电连接，用以获取第二输出轴转动信息；

所述第一反馈组件全部或部分装于第一输出轴；

所述第二反馈组件全部或部分装于传递轴。

进一步地，所述传递轴与第一输出轴平行间隔设置，且两者基本居于第一驱动减速机构和第二驱动减速机构之间。

进一步地，所述传递轴与同轴的第二输出轴和第一输出轴沿舵机长度方向间隔设置且各自的轴向沿舵机高度方向延伸，而第一驱动减速机构和第二驱动减速机构则沿舵机长度方向分居于舵机两侧。

优选地，第一反馈组件、第二反馈组件、控制板形成的电部分与第一驱动减速机构、第二驱动减速机构、第一输出轴、第二输出轴、传递轴形成的机械传动部分分开设置，由此形成机电分离，优选地电部分偏向舵机一端设置，进而优选地电部分偏向舵机底部设置。

优选地，所述第一反馈组件全部或部分基本靠近第一输出轴根部安装，所述第二反馈组件全部或部分基本靠近传递轴根部安装。

优选地，所述控制板基本置于第一反馈组件和第二反馈组件一侧，优选地所述控制板基本置于第一反馈组件和第二反馈组件的下方。

进一步地，所述第一减速驱动机构包括传动连接的第一驱动电机和第一减速齿轮组件，所述第一减速齿轮组件传动连接第一输出轴；所述第二减速驱动机构包括传动连接的第二驱动电机和第二减速齿轮组件，所述第二减速齿轮组件传动连接传递轴。

进一步地，所述第一减速齿轮组件为多级齿轮减速机构，包括多对齿轮，其中上一级输出齿轮与下一级输入齿轮共轴安装，首对齿轮的第一输入齿轮装于第一驱动电机的输出端，末对齿轮的第一输出齿轮则安装于第一输出轴；

所述第二减速齿轮组件为多级齿轮减速机构，包括多对齿轮，其中上一级输出齿轮与下一级输入齿轮共轴安装，首对齿轮的第二输入齿轮装于第二驱动电机的输出端，末对齿轮的第二输出齿轮则安装于传递轴。

进一步地，所述传递轴与第一输出轴基本居于首尾反置的第一减速齿轮组件与第二减速齿轮组件之间。

进一步地，所述传递轴上配装传递输入齿轮，所述第二输出轴上配装传递输出齿轮，所述传递输入齿轮与传递输出齿轮啮合以带动第二输出轴转动。

进一步地，所述第二输出轴设置中心通孔以套接于第一输出轴，所述第一输出轴顶端伸出中心通孔。

进一步地，所述第一反馈组件为大致靠近第一输出轴根部安装的第一电阻式传感器，所述第二反馈组件为大致靠近传递轴根部安装的第二电阻式传感器。

进一步地，所述第一反馈组件包括第一磁铁和第一磁传感器，所述第一磁铁装于第一输出轴根部端面中心，优选地所述第一磁传感器对应装于控制板；

所述第二反馈组件包括第二磁铁和第二磁传感器，所述第二磁铁装于传递轴根部端面中心，优选地所述第二磁传感器对应装于控制板。

进一步地，舵机还包括壳体以作为各部件的配装载体，所述壳体包括配装连接的上壳体、中壳体和下壳体，所述上壳体设置通孔供同轴的第一输出轴和第二输出轴伸出，且所述通孔周边部设置机械装配参考标记。

进一步地，所述机械装配参考标记为沿通孔周向设置的十字刻度标记、圆形刻度环标记中的一种。

进一步地，所述中壳体的两端各预留嵌套螺母孔位，至少存在一个孔位处于居中位置。

进一步地，所述控制板装于中壳体底部设有并排多线输出，且形成有并排多线输出控制接口板，所述下壳体设孔容置并排多线输出控制接口板以供外接。

本发明还提供上述舵机的同轴多输出方法，包括：

提供第一驱动减速机构、第一输出轴、至少一个第二驱动减速机构、与第二驱动减速机构配套的传递轴、与传递轴配套的第二输出轴，将第一输出轴与第一驱动减速机构传动连接以获得适宜速度转动输出，将传递轴与第二驱动减速机构传动连接以获得适宜速度转动传递，将第二输出轴与传递轴传递连接以获得适宜速度转动输出，将第二输出轴和第一输出轴同轴设置以实现同轴至少双输出；

提供控制板，将其与第一驱动减速机构和第二驱动减速机构电连接，以分别控制第一驱动减速机构和第二驱动减速机构；

提供第一反馈组件，将第一反馈组件全部或部分装于第一输出轴以获取第一输出轴转动信息，特别是第一输出轴的转动角度信息，将第一反馈组件与控制板电连接以将获取的第一输出轴转动信息，特别是转动角度信息反馈至控制板，控制板根据反馈信息控制第一驱动减速机构的运行状况，以通过转动角度信息而实现舵机的精准位置控制；

提供第二反馈组件，将第二反馈组件全部或部分装于与第二输出轴传动连接的传递轴以间接获取第二输出轴的转动信息，特别是第二输出轴的转动角度信息，将第二反馈组件与控制板电连接以将获取的第二输出轴转动信息，特别是转动角度信息反馈至控制板，控制板根据反馈信息控制第二驱动减速机构的运行状况，以通过转动角度信息而实现舵机的精准位置控制。

进一步地，将传递轴、同轴的第二输出轴和第一输出轴沿舵机长度方向间隔设置且使各自的轴向沿舵机高度方向延伸，将第一驱动减速机构和第二驱动减速机构分居于舵机长度方向的两侧。

优选地，将第一反馈组件、第二反馈组件、控制板偏向舵机底部设置。

优选地，将第一反馈组件全部或部分装于第一输出轴根部，第二反馈组件全部或部分装于传递轴根部，将控制板置于第一反馈组件和第二反馈组件的下方。

有益效果

相比于现有技术，本发明的有益效果为：

(1)本发明中的舵机，能集成多个驱动减速机构，且各输出轴同轴设置，使得舵机具备同轴多输出的功能，有效解决了现有技术中单轴单输出舵机级联产生机械限位及奇异点问题，提升了关节的稳定性及可靠性；

且各输出轴由各自的驱动减速机构来驱动，也就是说每个动力输出支持单独控制，彼此互不影响干涉；

(2)本发明的同轴多输出舵机，在第一输出轴上可便捷单独安装第一反馈组件，以此来获得第一输出轴的转动信息，特别是转动角度信息；在第二输出轴和第二驱动减速机构之间设置传递轴，使得第二反馈组件能便捷单独装于传递轴，以此来获得传递轴的转动信息，特别是转动角度信息，而加上传递轴又能传动连接第二输出轴，这样在获得传递轴转动信息时便也间接获得了第二输出轴的转动信息，特别是角度转动信息，由此第一输出轴和第二输出轴都能获得精准的转动信息，特别是转动角度信息，最终使得舵机在用于机器人多关节驱动时可获得精准的位置控制；

由此，虽然第一输出轴和第二输出轴同轴设置，但通过传递轴的设置，却可避免在同轴的第一输出轴和第二输出轴上同时集装两个反馈组件。

需要说明的是，在同轴设置的第一输出轴和第二输出轴上同时集装两个反馈组件具备如下不足：其一，两个反馈组件的集装很难实现对于输出轴转动角度信息的获取，所以无法实现位置的精准控制，其二两个反馈组件的集装使得同轴设置的输出轴结构复杂化、轴向高度增加，使得舵机整机尺寸增加，结构复杂化，特别是在安装、维修拆装时，于同轴设置的第一输出轴和第二输出轴上集装的各部件，彼此干涉，相互影响；

(3)本发明的同轴多输出舵机，由于传递轴与第一输出轴平行间隔设置，且两者基本居于第一驱动减速机构和第二驱动减速机构之间，电部分偏向于舵机底部设置，机械传动部分基本置于电部分上方，内部实现了机电分离，整体结构设计实现了极简化，在空间布局上非常紧凑、合理，使得舵机能实现小型批量化生产；特别是电部分集设于舵机底部，便于形成线路的整体排布和规整放置，同时尽量避免了线路对机械传动部分的干涉。

附图说明

图1为同轴多输出舵机于一实施例中的第一方位结构示意图；

图2为同轴多输出舵机于一实施例中的第二方位结构示意图；

图3为同轴多输出舵机于一实施例中去掉壳体后的结构示意图；

图4为同轴多输出舵机于一实施例中第一驱动减速机构及第一输出轴的配装结构示意图。

图5为同轴多输出舵机于一实施例中第二驱动减速机构与传递轴、第二输出轴的配装结构示意图。

图6为同轴多输出舵机于一实施例中上壳体的结构示意图。

图7为同轴多输出舵机于一实施例中的中壳体的第一方位的结构示意图。

图8为同轴多输出舵机于一实施例中的中壳体的第二方位的结构示意图。

图9为同轴多输出舵机于另一实施例中反馈组件的安装结构示意图。

图中各附图标注与部件名称之间的对应关系如下：

10第一驱动减速机构，11第一驱动电机，12第一输入齿轮，13第一输出齿轮，

20第二驱动减速机构，21第二驱动电机，22第二输入齿轮，23第二输出齿轮，

30传递轴，31传递输入齿轮，

40第一输出轴，

50第二输出轴，51传递输出齿轮，

60控制板，

70第一电阻式传感器，

80第二电阻式传感器，

90壳体，91上壳体，92中壳体，93下壳体，94机械装配参考标记，95电机安装座套，96安装限位座套，97并排多线输出控制接口板，98嵌套螺母孔位，

100第一磁铁，101第一磁传感器，102第二磁铁，103第二磁传感器。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

本发明提供一种同轴多输出舵机，需要说明的是：本申请中所述的多输出可以理解为至少两个输出，而区别于现有技术中单轴单输出舵机；同轴可以理解为各输出轴的中心线在同一根轴线上。在本实施例中，如附图1-8所示，公开的是同轴双输出舵机的一个实施例中的同轴双输出舵机。

为构造成本实施例中的同轴双输出舵机，包括第一驱动减速机构10、第二驱动减速机构20、传递轴30、第一输出轴40、第二输出轴50、控制板60、第一反馈组件和第二反馈组件。

其中，所述第一驱动减速机构10包括传动连接的第一驱动电机11和第一减速齿轮组件。该第一减速齿轮组件为多级齿轮减速机构，主要目的是将第一驱动电机11输出的高速转动减速到适宜速度。

在本实施例中，所述第一减速齿轮组件包括多对齿轮，根据实际需要，可按照减速比进行级数的选择，级数确定即可确定齿轮对数，级数等于齿轮对数。在本实施例中，采用5对齿轮进行减速以达到所需的输出速度。

对于各齿轮的啮合、安装及空间布设，在本实施例中，基本优选紧凑、布设合理的线性排布。需要说明的是，为达到结构紧凑、空间小型化，上一级输出齿轮与下一级输入齿轮上下设置并共轴安装，也就是说采用同一根安装轴(未标记)进行安装，各安装轴与第一驱动电机11的输出端的轴向均沿舵机高度方向，而整体则呈大致的直线排布。

其中首对齿轮的第一输入齿轮12则直接装于第一驱动电机11的输出端，末对齿轮的第一输出齿轮13则安装于第一输出轴40的下端，由此第一输出齿轮13将减速到适宜速度的旋转运动传递至第一输出轴40。采用上述设置方式后，第一减速齿轮组件于水平面上的正投影基本呈L型，而在竖向平面各齿轮则依次呈现出上下叠置状态并整体呈倾斜向下的大致直线排列。

所述第二驱动减速机构20与第一驱动减速机构10大部分类似，在本实施例中，所述第二驱动减速机构20也包括传动连接的第二驱动电机21和第二减速齿轮组件。该第二减速齿轮组件也为多级齿轮减速机构，主要目的也是将第二驱动电机21输出的高速转动减速到适宜速度。

在本实施例中，所述第二减速齿轮组件也包括多对齿轮，根据实际需要，同样可按照减速比进行级数的选择，级数确定即可确定齿轮对数，级数等于齿轮对数。在本实施例中，也采用5对啮合的齿轮进行减速以达到所需的输出速度。

对于各齿轮的啮合、安装及空间布设，在本实施例中，也基本优选紧凑、布设合理的直线排列。需要说明的是，为达到结构紧凑、空间小型化，上一级输出齿轮也与下一级输入齿轮上下设置并共轴安装，也就是说采用同一根安装轴(未标记)进行安装，各安装轴与第一驱动电机11的输出端的轴向均沿舵机高度方向，而整体则呈大致的直线排布。

而首对齿轮的第二输入齿轮22也直接装于第二驱动电机21的输出端，与第一驱动减速机构10不同的是，末对齿轮的第二输出齿轮23则安装于传递轴30的下端。由此第二输出齿轮23将减速到适宜速度的旋转运动传递至传递轴30。采用上述设置方式后，第二减速齿轮组件于水平面上的正投影也基本呈L型，而在竖向平面各齿轮也依次呈现出上下叠置状态并整体呈倾斜向下的大致直线排列，空间利用到极致，结构非常紧凑、简洁化。

而为将传递轴30的旋转运动传递至第二输出轴50，传递轴30于第二输出齿轮23的上方还配装传递输入齿轮31，而所述第二输出轴50于底端则配装传递输出齿轮51，且所述传递输入齿轮31与传递输出齿轮51啮合以带动第二输出轴50转动。

而对于第一输出轴40和第二输出轴50的同轴设置方式，在本实施例中，所述第二输出轴50设置中心通孔(未显示)以套接于第一输出轴40上，而所述第一输出轴40的顶端则伸出中心通孔以供外接。

需要说明的是，在空间布局上，为使整体结构紧凑、布设合理化、小型化，同轴的第一输出轴40和第二输出轴50与传递轴30居中设置于舵机中部，且两者在舵机长度方向上间隔排布，轴向上则沿舵机高度方向延伸。而第一驱动减速机构10、第二驱动减速机构20则以首尾反置的方式分居于舵机长度方向的两侧。由此该空间布设整体呈矩形体，呈现出紧凑、布设合理、空间最大利用率、可整体小型化的有益效果。同时居中分开设置的第一输出轴40和传递轴30能各自单独配装反馈组件。

而在本实施例中，所述第一反馈组件和第二反馈组件均采用电阻式传感器。为实现电阻式传感器能时时获取转动信息(包括转动速度信息和转动角度信息)，特别是转动角度信息，所述第一反馈组件为安装于第一输出轴40底部的第一电阻式传感器70，所述第二反馈组件为安装于传递轴30底部的第二电阻式传感器80。需要说明的是，在本实施例中，第一电阻式传感器70通过其中心安装孔(未显示)而套装于第一输出轴40底部，第二电阻式传感器80也通过其中心安装孔(未显示)而套装于传递轴30底部，由此随着第一输出轴40和传递轴30的转动，电阻式传感器便可直接获得第一输出轴40和传递轴30的转动信息，特别是转动角度信息。

当然，由于传递轴30独立平行于同轴的第一输出轴40和第二输出轴50进行设置，也就是说是单独设置的，这样在该根传递轴30根部便有足够的安装空间并便捷地实现第二电阻式传感器80通过其中心安装孔而套装于传递轴30上，从而直接获取传递轴30的转动信息，进而获得第二输出轴50的转动信息，特别是转动位置信息。

需要说明的是，电阻式传感器可直接购买，为现有技术，故不在此详细赘述。

当然，舵机为实现精准位置控制，舵机的控制板60与第一驱动电机11、第二驱动电机12、第一电阻式传感器70、第二电阻式传感器80进行电连接。在进行精准位置控制时，第一电阻式传感器70和第二电阻式传感器80分别获取第一输出轴40、传递轴30的转动信息(特别是转动位置信息)，并将转动信息反馈至控制板60，而控制板60接受到反馈信息后控制第一驱动电机11、第二驱动电机12的运行状况，由此来进行精准位置控制。

由此可见，由于传递轴30的单独设置，使得第一电阻式传感器70和第二电阻式传感器80能通过各自的中心安装孔而分别单独装于第一输出轴40和传递轴30，从而获取相应的转动位置信息，进而通过控制板60对驱动电机的控制而实现精准位置控制。

可见，本发明的舵机不仅能实现同轴多输出，还可满足精准位置控制的需求。

实施例二

在实施例一的基础上，参考附图1-8，为实现舵机的集成安装，舵机还包括矩形体形状的壳体90，壳体90相当于各部件的安装载体。在本实施例中，壳体90包括配装连接的上壳体91、中壳体92和下壳体93，上壳体91、中壳体92、下壳体93通过位于四角的长螺丝装配连接成一体。

其中所述上壳体91设置通孔(未显示)供同轴的第一输出轴40和第二输出轴50伸出以便于外接，且所述通孔外壁的周边部设置机械装配参考标记94。所述机械装配参考标记94可以为沿通孔周向设置的十字刻度标记、圆形刻度环标记中的一种。在本实施例中，优选十字刻度标记。第一输出轴40和第二输出轴50的伸出端在伸出通孔后，可以分别用以外接相应的部件，而部件在外接时，有时需要设置初始安装位，而根据机械装配参考标记94，即十字刻度标记或者圆形刻度环标记来便捷进行初始位置的安装。

在本实施例中，所述上壳体91形成有与传递轴30顶端套接的轴承的安装孔位(未标记)、与第二输出轴40套接的轴承的安装孔位(未标记)。同时上壳体91还形成有用于安装第一减速齿轮组件及第二减速齿轮组件中各安装轴顶端的安装孔位(未标记)。

而中壳体92则形成有电机安装座套95来稳固安装各驱动电机，在本实施例中，即第一驱动电机11和第二驱动电机21。同时中壳体92还形成有用于安装第一减速齿轮组件及第二减速齿轮组件中各安装轴底端的安装孔位(未标记)，以及形成有与传递轴30下端套接的轴承的安装孔位(未标记)、与第一输出轴40底端套接的轴承的安装孔位(未标记)。同时在本实施例中，中壳体92底部还在所述轴承的安装孔位处向下延伸出支撑电阻式传感器的安装限位座套96，用来安装电阻式传感器，使得电阻式传感器位于中壳体92的底部。

在本实施例中，控制板60位于安装限位座套96的下方并装于中壳体92底部。而控制板60设有并排多线输出，形成有并排多线输出控制接口板97并位于控制板60底部。而所述下壳体93则设孔容置并排多线输出控制接口板97以自由外接各接口端。

由此可见，舵机将电部分(控制板60、第一电阻式传感器70、第二电阻式传感器80等)集中设置于舵机底部，而机械传动部分则与电部分分开，并形成上下设置，由此机电分开设置，避免了两者的互相干扰，同时也利于含电部分对于各线路于舵机底部进行集中排布布设。

在本实施例中，所述中壳体92沿舵机宽度方向的两端各预留嵌套螺母孔位98，至少存在一个孔位处于居中位置，方便将舵机进行整体安装于所用设备上。

实施例三

与实施例一和二不同的是，在本实施例中，参考附图9，所述第一反馈组件包括第一磁铁100和第一磁传感器101，所述第一磁铁100装于第一输出轴40底端面中心，所述第一磁传感器101对应装于控制板60。为实现第一磁传感器101的安装，控制板60于第一输出轴40底端面中心的正下方开有安装位以用来安装所述第一磁传感器101。由此在第一输出轴40转动时，第一磁传感器101便能时时获取位于第一输出轴40底端面中心的第一磁铁100的转动信息，特别是转动角度信息。

而第一磁传感器101通过与控制板60电连接后将获取的转动信息反馈至控制板60后，控制板60根据反馈信息，特别是转动角度信息从而精准控制与其电连接的第一驱动电机11的运行状况，以实现精准位置控制。

而在本实施例中，所述第二反馈组件则包括第二磁铁102和第二磁传感器103，所述第二磁铁102装于传递轴30底端面中心，所述第二磁传感器103对应装于控制板60。第二反馈组件的安装及获取传递轴30转动信息的原理和方式与获取第一输出轴40的原理和方式类似，在此不再赘述。

实施例四

在上述实施例的基础上，参考附图1-9，本实施例中还提供舵机的同轴双输出方法，包括：

提供第一驱动减速机构、第一输出轴40、第二驱动减速机构、传递轴30、第二输出轴50，将第一输出轴40与第一驱动减速机构传动连接以获得适宜速度转动输出，将传递轴30与第二驱动减速机构传动连接以获得适宜速度转动传递，再将第二输出轴50与传递轴30传递连接以获得适宜速度转动输出，将第二输出轴50和第一输出轴40同轴设置以实现同轴双输出；

提供控制板60，将其与第一驱动减速机构和第二驱动减速机构电连接，以分别控制第一驱动减速机构和第二驱动减速机构；

提供第一反馈组件，根据第一反馈组件的选型，当第一反馈组件为第一电阻式传感器70时，则将第一电阻式传感器利用其中心通孔装于第一输出轴40上以获取第一输出轴转动信息，特别是转动角度信息；

当第一反馈组件包括第一磁铁100和第一磁传感器101时，则将第一磁铁100装于第一输出轴40底端面中心，第一磁传感器101对应装于控制板60上，以最终获取第一输出轴转动信息，特别是转动角度信息；

还将第一反馈组件与控制板60电连接以将获取的第一输出轴转动信息反馈至控制板60，控制板60根据反馈信息控制第一驱动减速机构的运行状况，以此来实现精准的位置控制；

提供第二反馈组件，根据第二反馈组件的选型，当第二反馈组件为第二电阻式传感器80时，则将第二电阻式传感器80利用其中心通孔装于与第二输出轴50传动连接的传递轴30上以间接获取第二输出轴转动信息，特别是转动角度信息；当第二反馈组件包括第二磁铁102和第二磁传感器103时，则将第二磁铁102装于传递轴30底端面中心，第二磁传感器103对应装于控制板60上，以最终获取第二输出轴转动信息，特别是转动角度信息；

还将第二反馈组件与控制板60电连接以将获取的第二输出轴转动信息反馈至控制板60，控制板60根据反馈信息控制第二驱动减速机构的运行状况，以此来实现精准的位置控制。

在本舵机同轴双输出方法实施例中，还将传递轴30、同轴的第二输出轴50和第一输出轴40沿舵机长度方向间隔设置且各自轴向沿舵机高度方向延伸，还将第一驱动减速机构和第二驱动减速机构则沿舵机长度方向分居于两侧。

另外还将第一反馈组件、第二反馈组件、控制板60偏向舵机底部设置，以实现含电部分集中居于舵机底部，与上部机械结构部分分开设置，实现了机电的分离，避免了相互的影响，也便于含电部分各电线的集中布设。

进一步地，第一反馈组件还根据上述选型全部或部分装于第一输出轴底部，第二反馈组件根据选型全部或部分装于传递轴底部，控制板则置于第一反馈组件和第二反馈组件下方。

在本舵机同轴双输出方法实施例中，第一驱动减速机构、第二驱动减速机构、控制板60、第一反馈组件、第二反馈组件、第一输出轴40、传递轴30、第二输出轴50、壳体90的设置可参考上述实施例一、二、三进行结构设置和空间布设，在此不再赘述。

需要说明的是，本实施例中仅展示了同轴双输出的舵机，而随着第二驱动减速机构设置数量的不同，则可形成三输出、四输出、五输出等多输出。当然，每一第二驱动减速机构配套有相应的传递轴、第二输出轴、第二反馈组件等。可以理解的是，第一驱动减速机构、第一输出轴、第一反馈组件等可以称之为第一输出系统，而第二驱动减速机构、传递轴、第二输出轴、第二反馈组件等可以称之并行输出系统，并行输出系统可以是一个、两个、三个等，以此与第一输出系统共同构成多输出系统。

本发明的舵机，不仅能实现同轴多输出，同时还满足舵机精准位置控制的需求，还实现了舵机的机电分离，且整体空间布局结构紧凑，使得舵机更趋于小型化。

以上内容是结合具体实施方式对本发明作进一步详细说明，不能认定本发明具体实施只局限于这些说明，对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的构思的前提下，还可以做出若干简单的推演或替换，都应当视为属于本发明所提交的权利要求书确定的保护范围。