一种产品装盘拆叠系统

技术领域

本发明涉及产品生产转移技术领域，更进一步涉及一种产品装盘拆叠系统。

背景技术

医用输液软袋或者血袋在生产过程需要转移运输，软袋装载到灭菌盘上，每个灭菌盘中可以横纵排列放置多个灭菌袋，整个灭菌盘上的软袋被整体运输，进行后续的灭菌等操作流程。

灭菌盘层叠放置于灭菌车内，由灭菌车批量转移灭菌盘；空置的灭菌盘从灭菌车上拆盘后实现装载，装满软袋的灭菌盘逐层叠盘放置到灭菌车中；灭菌盘的拆盘和叠盘通过两台灭菌盘拆叠盘机或者两台工业机器人来完成。

目前，大输液自动物流系统装盘通常采用伸缩式上袋机或者蜘蛛手机器人逐个抓取软袋，配合灭菌盘中转及步进机构，逐个将软袋转移到拆盘后的灭菌盘上，装满后再放置到另一灭菌车上完成叠盘。

目前这种软袋装盘方式占地面积大，需要使用多个专用的机械，且属于专机设备，设备维护保养要求较高，通用性差。

对于本领域的技术人员来说，如何降低软袋装盘所需专机的复杂度，提高周转效率，是目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种产品装盘拆叠系统，拆叠盘和产品的摆放通过拆叠转移装置一个结构完成，降低整体结构的复杂度，提高周转效率，更便于维护，具体方案如下：

一种产品装盘拆叠系统，包括：

产品输送装置，用于输送产品，产品能够从所述产品输送装置的末端移出掉落；

拆叠转移装置，其上设置夹盘装置，所述夹盘装置能够夹持灭菌盘；所述拆叠转移装置带动所述夹盘装置在所述产品输送装置与灭菌盘放置位之间移动；

控制器，控制所述拆叠转移装置带动所述夹盘装置移动到所述产品输送装置的末端，由灭菌盘盛接掉落的产品；所述拆叠转移装置带动灭菌盘沿预设路径移动，使掉落的软袋呈阵列排布在灭菌盘中。

可选地，灭菌盘放置位设置空盘灭菌车和满盘灭菌车，所述拆叠转移装置从所述空盘灭菌车中拆盘抓取空盘，灭菌盘中的产品装满后将灭菌盘层叠放置到所述满盘灭菌车。

可选地，所述拆叠转移装置为两个独立工作的工业机器人，两个工业机器人交替装盘。

可选地，所述控制器驱动所述拆叠转移装置使所述夹盘装置按照“S”型路径或螺旋型路径往复折返水平移动盛接产品。

可选地，所述控制器控制一个工业机器人完成第一灭菌盘装盘完成后，另一工业机器人将第二灭菌盘放置于第一灭菌盘的下方等待装盘。

可选地，所述夹盘装置呈“U”字型框架结构，能够与灭菌盘的三条侧边接触，所述夹盘装置上设置伸缩定位销，所述伸缩定位销能够卡入灭菌盘侧边的定位孔中。

可选地，所述产品输送装置为带式输送机。

可选地，所述夹盘装置上设置用于监测是否存夹持灭菌盘的检测装置。

本发明提供一种产品装盘拆叠系统，产品输送装置输送产品，产品能够从产品输送装置的末端移出掉落；拆叠转移装置带动夹盘装置移动，夹盘装置能够夹持灭菌盘，拆叠转移装置可以带动灭菌盘移动，在灭菌盘放置位与输送带之间移动；控制器控制拆叠转移装置带动夹盘装置移动到产品输送装置的末端，当产品从末端掉落时落入灭菌盘中，拆叠转移装置带动灭菌盘沿预设路径移动，使掉落的软袋呈阵列排布在灭菌盘中。本发明的产品装盘拆叠系统利用产品输送装置和拆叠转移装置之间的相互配合，使产品掉落后自动排列分布，不需要单独设置夹取机构，拆叠盘和产品的摆放通过拆叠转移装置一个结构完成，降低整体结构的复杂度，提高周转效率，更便于维护。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的产品装盘拆叠系统一种具体实施例的俯视方向示意图；

图2A为灭菌盘沿“S”型路径移动的示意图；

图2B为灭菌盘沿螺旋型路径移动的示意图；

图3A和图3B分别为两个灭菌盘交替状态的正视图和俯视图，

图4为夹盘装置的结构示意图。

图中包括：

产品输送装置1、拆叠转移装置2、夹盘装置3、空盘灭菌车4、满盘灭菌车5。

具体实施方式

本发明的核心在于提供一种产品装盘拆叠系统，拆叠盘和产品的摆放通过拆叠转移装置一个结构完成，降低整体结构的复杂度，提高周转效率，更便于维护。

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图及具体的实施方式，对本发明的产品装盘拆叠系统进行详细的介绍说明。

如图1所示，为本发明提供的产品装盘拆叠系统一种具体实施例的俯视方向示意图，图中A表示灭菌盘；该系统包括产品输送装置1、拆叠转移装置2、控制器等，控制器未在图示中标示；产品输送装置1用于输送产品，产品由产品输送装置1带动，在产品输送装置1上排列移动。产品输送装置1的末端没有受到遮挡，因此产品能够从产品输送装置1的末端移出掉落，产品在移动的过程中具有惯性，当移动到产品输送装置1的末端位置时不受阻挡，继续向前移动，可以从产品输送装置1上掉落，产品输送装置1不断输送产品的过程中，产品不断地从末端掉落。

拆叠转移装置2上设置夹盘装置3，夹盘装置3由拆叠转移装置2带动，夹盘装置3可以移动到不同的位置实现不同的操作；夹盘装置3能够夹持灭菌盘，当夹盘装置3夹持灭菌盘时两者固定为一体，灭菌盘与夹盘装置3保持同步移动；夹盘装置3在指定的位置放松后将灭菌盘放下，灭菌盘与夹盘装置3相互分离。

在使用过程中，拆叠转移装置2带动夹盘装置3在产品输送装置1与灭菌盘放置位之间移动。

各装置之间的运动由控制器实现控制操作，拆叠转移装置2带动夹盘装置3移动到灭菌盘放置位，夹取一个空盘，再由控制器控制拆叠转移装置2带动夹盘装置3移动到产品输送装置1的末端，由灭菌盘盛接掉落的产品；产品在灭菌盘上仅放置一层，相互之间没有层叠，因此拆叠转移装置2带动灭菌盘沿预设路径移动，使掉落的软袋呈阵列排布在灭菌盘中，直到灭菌盘中全部放满产品之后，将满盘的灭菌盘放回到灭菌盘放置位，完成一个灭菌盘的放置过程。重新取新的空盘重复产品放置过程。

产品输送装置1的末端源源不断地间隔掉落产品，在此过程中，下方的灭菌盘盛接一次掉落的产品后，平移一段距离，继续盛接新掉落的产品；产品输送装置1间隔输送掉落与灭菌盘步进间隔移动相互配合，直到产品装满为止。通过拆叠转移装置2不仅实现了盛接产品的装盘过程，还用于从灭菌盘放置位拆盘和叠盘，由一个结构完成拆盘、盛接产品、叠盘三个步骤，减少了整个系统所需的结构。

本发明的产品装盘拆叠系统利用产品输送装置1和拆叠转移装置2之间的相互配合，使产品掉落后自动排列分布，不需要单独设置夹取机构，拆叠盘和产品的摆放通过拆叠转移装置2一个结构完成，降低整体结构的复杂度，提高周转效率，更便于维护。

在上述方案的基础上，本发明的灭菌盘放置位设置空盘灭菌车4和满盘灭菌车5，空盘灭菌车4用于摆放空置的灭菌盘，满盘灭菌车5用于摆放满置的灭菌盘；拆叠转移装置2从空盘灭菌车4中拆盘抓取空盘，灭菌盘中的产品装满后将灭菌盘层叠放置到满盘灭菌车5，也即空盘灭菌车4和满盘灭菌车5均位于拆叠转移装置2所能到达的移动路径上。空盘灭菌车4和满盘灭菌车5可带动其上放置的灭菌盘整体转移。

本发明中的拆叠转移装置2为两个独立工作的工业机器人，两个工业机器人交替装盘，结合图1所示，两个工业机器人并排设置，产品输送装置1位于两个工业机器人的左侧，空盘灭菌车4和满盘灭菌车5位于两个工业机器人的右侧；两个工业机器人分别带动灭菌盘沿虚线所示的圆周移动，图1中上方的工业机器人抓取空置的灭菌盘移动到产品输送装置1的末端，盛接掉落的产品；下方的工业机器人抓取处于叠盘位置，将装满产品的灭菌盘放置到满盘灭菌车5上。

控制器驱动拆叠转移装置2使夹盘装置3按照“S”型路径或螺旋型路径往复折返水平移动盛接产品。图2A为灭菌盘沿“S”型路径移动的示意图，图2B为灭菌盘沿螺旋型路径移动的示意图；图中的虚线箭头表示产品摆放的路径，灭菌盘沿图中横向划分为若干排。

图2A所示的“S”型路径移动过程中，先使灭菌盘边缘的一排正对产品输送装置1的末端，产品装满灭菌盘的一排后再将相邻的下一排正对产品输送装置1的末端盛接；图2A中的奇数排从右侧起始盛接产品，偶数排从左侧起始盛接产品。

图2B表示的螺旋型路径移动过程中，灭菌盘先将靠外侧的位置装满产品，灭菌盘沿螺旋路径移动，逐步向内摆放产品，直到产品全部摆满灭菌盘。

具体地，在操作过程中，控制器控制一个工业机器人完成第一灭菌盘装盘完成后，另一工业机器人将第二灭菌盘放置于第一灭菌盘的下方等待装盘；结合图3A和图3B所示，分别为两个灭菌盘交替状态的正视图和俯视图，其中靠上的灭菌盘为装满产品后的灭菌盘，靠下的灭菌盘为空置的灭菌盘，在上方的满盘移出之前，下方的空盘已经可以盛接产品；当上方的满盘完全移出后，下方的空盘向上移动靠近产品输送装置1，代替原有的满盘位置；此后空盘沿预设的路径平移，直到灭菌盘中全部放满产品；如此循环往复。

结合图4所示，为夹盘装置3的结构示意图；夹盘装置3呈“U”字型框架结构，能够与灭菌盘的三条侧边接触；夹盘装置3上设置伸缩定位销，伸缩定位销位于内侧，靠近灭菌盘，伸缩定位销可以回缩或伸出，当其申出时，伸缩定位销能够卡入灭菌盘侧边的定位孔中，将灭菌盘固定，起到承托的作用。

具体地，本发明中的产品输送装置1为带式输送机，也可以采用输送辊道，这些具体的设置形式都应包含在本发明的保护范围之内。

夹盘装置3上设置用于监测是否存夹持灭菌盘的检测装置，当没有检测到灭菌盘时报错，重新抓取，直到检测到灭菌盘为止，防止没有抓取到灭菌盘造成盛接出错。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理，可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。