泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序

技术领域

本发明涉及一种泊车辅助装置、泊车辅助方法和程序。

背景技术

在专利文献1中公开了一种技术，即，在通过框线分隔出各车辆泊车的泊车区域的泊车场中，根据相邻其他车辆的位置来设定本车辆在泊车框内的自动泊车位置，并根据相邻其他车辆的位置将靠近左右一方的位置设为泊车位置。

在专利文献2中公开了一种技术，即，在没有通过框线分隔出各车辆泊车的泊车区域的泊车场中，基于由车载摄像头拍摄到的图像，并基于泊车区域的车辆入口部中近前侧的角位置即第1角位置和远方侧的角位置即第2角位置，来进行泊车位置的识别。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2018-83480号专利文献2：日本发明专利公开公报特开2017-213943号

发明内容

[发明要解决的技术问题]

在没有通过框线分隔出各车辆泊车的泊车区域的泊车场中，在本车辆能泊车的泊车区域较大的情况下，在本车辆泊车在该泊车区域中之后，其他车辆有可能向该泊车区域泊车，因此，应选择考虑到该可能性的本车辆的适当的泊车位置。另外，在这种泊车场中，在本车辆无意中入库之后相邻泊车的其他车辆先出库后，本车辆可能在两侧中间留有较大的空间。于是，很可能与各车辆在泊车场内高效利用空间进行泊车的意愿相悖。

因此，本发明要解决的技术问题在于提供一种泊车辅助装置，其能够将能高效利用泊车空间的位置设为泊车位置来进行泊车。

[用于解决技术问题的技术方案]

本发明的泊车辅助装置的特征在于，具有识别部、泊车区域确定部、自动泊车控制部和泊车位置确定部，其中，所述识别部通过识别外界来获取识别信息；所述泊车区域确定部根据所述识别信息，将多台其他车辆之间的空间确定为本车辆的泊车区域；所述自动泊车控制部进行使所述本车辆向所述泊车区域泊车的泊车动作；所述泊车位置确定部构成为：在所述泊车区域的入口宽度小于规定值的情况下，将所述泊车区域内的所述本车辆的泊车位置设为从所述泊车区域的入口侧观察时的中央位置，在所述入口宽度为所述规定值以上的情况下将所述本车辆的泊车位置设为从所述泊车区域的入口侧观察时靠近所述多台其他车辆中的任一方侧的位置。

[发明效果]

根据本发明，能够提供一种泊车辅助装置，其能够将能高效利用泊车空间的位置设为泊车位置来进行泊车。

附图说明

图1是表示以本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元为中心的本实施方式的系统结构的框图。

图2是表示搭载有本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆的摄像头和声呐(sonar)的搭载位置的俯视图。

图3A是用于说明搭载有本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆寻找用于进行泊车的空间的状况的泊车场的俯视图。

图3B是用于说明搭载有本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆寻找用于进行泊车的空间的状况的泊车场的俯视图。

图3C是用于说明搭载有本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元的车辆寻找用于进行泊车的空间的状况的泊车场的俯视图。

图4是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的流程图。

图5是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的流程图。

图6是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。

图7是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。

图8是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。

图9是用于说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理的泊车场的俯视图。

图10是通过本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的处理而在触摸屏上显示的选择画面的俯视图。

图11是本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的S6的泊车位置的确定处理的子程序的流程图。

图12是说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的S6的泊车位置的确定处理的泊车场的俯视图。

图13是说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的S6的泊车位置的确定处理的泊车场的俯视图。

图14是说明本发明一实施方式所涉及的自动泊车控制单元执行的S6的泊车位置的确定处理的泊车场的俯视图。

附图标记说明

1：自动泊车控制单元(泊车辅助装置)；11：识别部；12：泊车区域确定部；13：自动泊车控制部；14：泊车位置确定部；100：本车辆；200：泊车场；201：白线(框线)；202a：泊车空间(泊车区域)；203：其他车辆；203a：角部(侧方外端部)；H1：入口宽度；H2：规定距离；L：线。

具体实施方式

下面一边参照附图一边对本发明一实施方式进行说明。下面，前后左右方向的说明按照图中的箭头进行。

图1是表示以自动泊车控制单元1为中心的本实施方式的系统结构的框图。图2是搭载了图1的系统的本车辆100的俯视图。

自动泊车控制单元1是搭载于本车辆100的自动泊车ECU(Electronic ControlUnit)，用于实施(控制)本发明的泊车辅助装置。自动泊车控制单元1以微型计算机为中心构成，并且通过根据该控制程序执行的处理来实现以下各种控制部的功能。自动泊车控制单元1根据本发明的特征程序进行动作，通过该动作实施本发明的泊车辅助方法。识别部11通过后述的摄像头组21和声呐组22来识别外界，获取由图像数据和声呐数据构成的识别信息。泊车区域确定部12根据该识别信息将多台其他车辆之间的空间确定为本车辆100的泊车区域。“泊车区域”是指在泊车场内与其他车辆、障碍物隔开适当的间隔而能够使本车辆100泊车的空间。另外，这里的泊车场是各车辆泊车的泊车空间(泊车区域)没有被白线(框线)等分隔的泊车场(空间泊车)。自动泊车控制部13执行使本车辆100向泊车区域进行泊车的泊车动作的控制。

泊车位置确定部14在泊车区域的入口宽度小于规定值的情况下，将泊车区域内的本车辆100的泊车位置设为从泊车区域的入口侧观察时的中央部。“泊车位置”是在泊车区域内使本车辆100泊车的具体位置。另外，泊车位置确定部14在该入口宽度为所述规定值以上的情况下将本车辆100的泊车位置设为从泊车区域的入口侧观察时靠近多台其他车辆中的任一车辆侧的位置。

在该情况下，泊车位置确定部14在将本车辆100的泊车位置设为从泊车区域的入口侧观察时靠近多台其他车辆中的任一车辆侧的位置时，将与该被靠近的其他车辆隔开规定间隔的位置设为泊车位置。

泊车位置确定部14在将本车辆100的泊车位置设为从泊车区域的入口侧观察时靠近多台其他车辆中的任一车辆侧的位置时，将靠近的距离(移动的距离)设为，距离从泊车区域的入口侧观察时从中央位置向泊车区域的纵深侧延伸的线之间的规定距离。

泊车位置确定部14将泊车区域的入口宽度的基准点设为多台其他车辆的角部。

泊车位置确定部14以本车辆100的位置为基准来确定靠近多台其他车辆中的哪一车辆侧。

泊车位置确定部14能够优先根据本车辆100进行泊车动作的泊车场的路面状态来确定靠近多台其他车辆中的哪一车辆侧(优先考虑路面状态)。

泊车位置确定部14能够优先根据多台其他车辆的类型来确定靠近所述多台其他车辆中的哪一车辆侧(优先考虑其他车辆的类型)。

在自动泊车控制单元1上连接有摄像头组21和声呐组22。此外，与自动泊车控制单元1连接的各部(用线图表示被连接的情况)可以直接与自动泊车控制单元1连接，也可以经由CAN(Controller Area Network)与自动泊车控制单元1连接。

摄像头组21是搭载于图2所示的本车辆100的多台摄像头。即，本车辆100具有前方摄像头21F，该前方摄像头21F设置在本车辆100的前方，拍摄本车辆100的前方侧。另外，本车辆100具有后方摄像头21R，该后方摄像头21R设置在本车辆100的后方，拍摄本车辆100的后方侧。并且，本车辆100具有侧方摄像头21RF，该侧方摄像头21RF设置在本车辆100的右侧部前方，拍摄本车辆100的右侧部。另外，本车辆100具有侧方摄像头21LF，该侧方摄像头21LF设置在本车辆100的左侧部前方，拍摄本车辆100的左侧部。此外，当将侧方摄像头21RF和侧方摄像头21LF设置在车门后视镜的顶端部或者将侧方摄像头21RF和侧方摄像头21LF远离车门后视镜而设置时，该车门后视镜不会被较大地拍入该摄像头图像中，因此是优选的。当然，也可以将侧方摄像头21RF和侧方摄像头21LF在一定程度上远离车门后视镜而设置在其他位置。

声呐组22是搭载于图2所示的本车辆100的多台声呐。即，本车辆100在本车辆100的前方具有大致等间隔排列的四台前方声呐22F。四台前方声呐22F检测本车辆100前方的障碍物。另外，本车辆100在本车辆100的后方具有大致等间隔排列的四台后方声呐22R。四台后方声呐22R检测本车辆100后方的障碍物。前方声呐22F和后方声呐22R分别检测前后行进方向上的障碍物。

此外，本车辆100在本车辆100的右前方部侧方具有一台侧方声呐22RF。侧方声呐22RF从本车辆100的右前方部检测本车辆100的右侧方的障碍物。并且，本车辆100在本车辆100的左前方部侧方具有一台侧方声呐22LF。侧方声呐22LF从本车辆100的左前方部检测本车辆100的左侧方的障碍物。本车辆100在本车辆100的右后方部侧方具有一台侧方声呐22RR。侧方声呐22RR从本车辆100的右后方部检测本车辆100的右侧方的障碍物。并且，本车辆100在本车辆100的左后方部侧方具有一台侧方声呐22LR。侧方声呐22LR从本车辆100的左后方部检测本车辆100的左侧方的障碍物。这些各侧方声呐22RF、22LF、22RR、22LR分别检测本车辆100可能卷入的障碍物。在图1中，虚线S表示各声呐能够检测到障碍物的空间范围。另外，虚线V表示各摄像头的视野。

此外，以上各摄像头和各声呐的台数、设置位置不限于上述内容，也可以增减台数或者改变配置位置。但是，期望摄像头、声呐均以尽可能能检测本车辆100全周的状况的方式来选择台数和配置位置。

另外，也可以通过摄像头、声呐以外的传感器来检测本车辆100的外部状况。例如，也可以在本车辆100上设置雷达。雷达具有以下功能：一方面向包括在本车辆100的前方行驶的作为跟随对象的前方行驶车辆的目标物照射雷达波，另一方面接收由目标物反射的雷达波，据此来获取包括到目标物的距离、目标物的方位的目标物的分布信息。作为雷达波，可以适当使用激光、微波、毫米波、超声波等。

另外，也可以在本车辆100上设置激光雷达(LIDAR：Light Detection andRanging：光探测和测距)。激光雷达具有以下功能：例如通过计测针对照射光的散射光的检测所需的时间，来检测有无目标物和距目标物的距离。

然而，下面说明通过并用摄像头组21和声呐组22来对本车辆100周围的外界进行检测的例子。

返回图1，在自动泊车控制单元1上连接有惯性传感器23和车轮转速传感器24。惯性传感器23是检测本车辆100的加速度的传感器。车轮转速传感器24是检测本车辆100的各车轮的车轮转速的传感器。

另外，在自动泊车控制单元1上连接有信息输出输入装置31。信息输出输入装置31具有触摸屏32和扬声器33。信息输出输入装置31的主体配置在驾驶席附近，使得驾驶员能够操作触摸屏32等。信息输出输入装置31能够将各种信息显示在触摸屏32上，从扬声器33输出各种声音，并通过触摸屏32受理各种操作。

即，信息输出输入装置31能够将基于卫星定位系统等而制成的汽车导航信息显示于触摸屏32，另外，能够从扬声器33输出所述制成的汽车导航信息。该信息可以包括从道路交通信息通信系统(VICS(注册商标)：Vehicle Information and Communication System)接收的信息。

另外，信息输出输入装置31能够接收TV广播、无线电广播，将图像显示于触摸屏32，另外，能够从扬声器33输出声音。并且，信息输出输入装置31具有光盘装置(未图示)，能够重放CD(Compact Disc)、DVD(Digital Video(Versatile)Disk)、BD(Blu-ray Disc)等。另外，信息输出输入装置31具有HDD(Hard Disk Drive)(未图示)，也能够重放其存储的音乐等。

此外，信息输出输入装置31能够进行来自本车辆100或本车辆100的搭载设备(自动收费系统(ETC：Electronic Toll Collection system)等)的各种消息的告知，另外，能够通过触摸屏32受理本车辆100或其搭载设备的各种操作。

在自动泊车控制单元1上连接有制动系统41。制动系统41是进行本车辆100的制动的系统。制动系统41具有进行本车辆100的制动的制动装置42和控制制动装置42的制动控制单元43。制动控制单元43具有自动制动保持控制单元44的功能。自动制动保持控制单元44是实现自动制动保持控制部的单元。制动装置42产生液压(油压)且向未图示的各车轮的制动轮缸供给液压，从而产生摩擦制动。此外，制动系统41在本车辆100为混合动力车等的情况下，也可以并用再生制动(regenerative braking)。制动装置42例如是应用线控制动(brake by wire)系统的装置。因此，与是否对制动踏板(未图示)操作无关，均能够产生制动力。另外，还存在制动装置42搭载电动制动助力器(electric brake booster)的系统的情况。在这种情况下，也与是否对制动踏板(未图示)操作无关，而均由电动制动助力器产生制动力。制动控制单元43是控制制动装置42的控制装置。

自动制动保持控制单元44是制动控制单元43所具有的功能单元，对自动制动保持功能进行控制，其中所述自动制动保持功能是指在驾驶员踩踏制动踏板(未图示)后，即使驾驶员将脚从制动踏板上移开也仍然能够保持制动状态。此外，在自动制动保持功能中，在存在对加速踏板(未图示)操作的情况下等、满足规定条件时解除自动制动保持状态。自动制动保持状态能够通过操作设置在本车辆100内的驾驶席附近的制动保持开关45来启动或者解除。

在自动泊车控制单元1上连接有驱动系统51。驱动系统51是使本车辆100行驶的系统。在该例子中，本车辆100是混合动力车，作为驱动源而具有发动机52和电动发电机(motor generator)53。混合动力控制单元54控制发动机52和电动发电机53来使本车辆100行驶。此外，本车辆100不限于混合动力车辆。例如，在为汽油车的情况下，仅将发动机52作为驱动源。另外，在为包含燃料电池车的电动汽车的情况下，仅将电机作为驱动源。

变速系统(transmission system)61是进行本车辆100的变速的系统。变速系统61具有进行本车辆100的变速的变速器(transmission)62、控制变速器62的变速器控制单元63、和与变速器62连接的换挡杆64。变速器62可以是自动变速器，也可以是手动变速器。在本系统中，能够与驾驶员的操作无关而通过变速器控制单元63的控制由变速器62进行变速。在这种情况下，变速器控制单元63还根据该变速改变换挡杆64的位置。

在自动泊车控制单元1上连接有乘车判定单元65。乘车判定单元65判定驾驶座上是否有驾驶员乘坐。

在自动泊车控制单元1上连接有EPS(Electric Power-Steering)系统71。EPS系统71是辅助驾驶员的操舵的系统。EPS系统71具有设置有方向盘72的操舵轴73、驱动操舵轴73旋转的驱动电机74、和对驱动电机74进行控制的EPS控制单元75。EPS系统71以驱动电机74为驱动源使操舵轴73旋转，对驾驶员旋转方向盘72而进行操舵的操作进行辅助。

接着，对以自动泊车控制单元1为中心的系统的作用效果进行说明。

下面，当提到“自动泊车的动作”时，该“自动泊车的动作”表示在后述的图4、图5的流程图中自动泊车控制单元1控制各系统进行自动驾驶，驱动本车辆100进行自动泊车的一系列动作。在提到“自动泊车功能”时，该“自动泊车功能”表示与包括以自动泊车控制单元1为中心执行的“自动泊车的动作”的自动泊车有关的图4和图5的流程图中所示的所有处理。

自动泊车控制单元1进行自动泊车的控制。为此，使用摄像头组21和声呐组22检测在泊车场等中用于进行泊车的空间。图3A～图3C是说明本车辆100寻找用于进行泊车的空间的状况的本车辆100的俯视图。

首先，图3A是表示主要使用摄像头组21中的前方摄像头21F在泊车场200中寻找用于进行泊车的空间的状况的俯视图。当本车辆100进入泊车场200时，从本车辆100侧观察在左右排列有由白线(框线)201分隔出的多个泊车空间(泊车区域)202，其中，存在已经有其他车辆203泊车的泊车空间202，也存在空位的泊车空间202。通过驾驶员的驾驶，本车辆100沿泊车场200内的进入路径210向行进方向208的方向缓慢行驶而进入。在图中，在进入路径210的左右两侧存在泊车空间202，但也有在某一单侧存在的情况。

通过前方摄像头21F(图2)的拍摄图像，能够将区域211识别为本车辆100进行泊车而能够使用的空间。通过对前方摄像头21F的拍摄图像进行规定的图像处理，能够识别辉度差。据此，本车辆100识别出进行泊车而能够使用的区域211。摄像头识别所擅长的方面在于白线201的识别。摄像头识别还具有空间识别功能。摄像头识别所不擅长的方面在于雪、白墙、近前的其他车辆等。因此，仅通过前方摄像头21F的拍摄图像难以进行自动泊车所需的面对障碍物的制动控制。

因此，还并用声呐组22。图3B是表示使用声呐组22中的所有声呐在泊车场200中寻找用于进行泊车的空间的状况的俯视图。声呐能够通过收发声波来检测障碍物，并擅长摄像头所不擅长的对近前障碍物的检测。因此，为了准确地进行面对障碍物的制动控制而需要声呐。另外，由于声呐的空间识别功能也比摄像头高，因此声呐组22有助于引导各种泊车类型。图3B表示由声呐组22识别出的进行泊车而能够使用的区域261。

图3C是将区域211和区域261一并表示的俯视图。通过并用前方摄像头21F和声呐组22，能够将较大的空间识别为可以用来进行泊车的空间。另外，也易于应对面对障碍物时的制动控制。在图3C的例子中，将泊车空间202a确定为自动泊车的泊车区域。另外，从本车辆100(侧)观察右侧纵深处有空余的空间，将该位置确定为使本车辆100进退切换(回轮)的位置。因此，表示能够通过自动泊车控制使本车辆100前进然后将方向盘向右侧打轮，在回轮位置262使车辆暂时停车(箭头263)，然后回轮以倒车的方式使本车辆100入库(箭头264)到泊车空间202a(泊车区域)。

以上是并用前方摄像头21F和声呐组22而进行的自动泊车的概要，下面将详细地说明自动泊车的处理内容。

图4和图5是说明由自动泊车控制单元1执行的处理的流程图。另外，图6～图9是说明由自动泊车控制单元1执行的处理的泊车场的俯视图。此外，所述流程图图示出以下说明的一系列的处理的概要，而未图示到由自动泊车控制单元1执行的详细处理的程度。在以下的说明中适当说明所述流程图中未图示的处理。

首先，如图6所示，驾驶员自己驾驶本车辆100如由箭头所示的行进方向208那样进入泊车场200。此时，操作触摸屏32等，进行自动泊车功能的工作指示(S1为“是”)。自动泊车控制部13受理该自动泊车功能的工作指示。于是，自动泊车控制部13在触摸屏32上显示规定的自动泊车功能画面(S2)。此外，在一系列的处理中，适当显示各种自动泊车功能画面。

然后，识别部11通过参照图3A～图3C所述的方法，并用前方摄像头21F和声呐组22。然后，泊车区域确定部12通过识别部11的识别信息来搜索进行泊车而能够使用的泊车空间(S3)。

并且，在该S3中，根据所述搜索的结果进行以下的处理。首先，泊车区域确定部12检测本车辆100能够泊车的泊车区域(泊车空间202)。在图7的例子中，泊车空间202a、202b成为泊车目标的泊车区域的候选。另外，自动泊车控制部13根据前方摄像头21F和声呐组22的检测结果来计算本车辆100向泊车空间202a、202b泊车时避开障碍物的路径。

接着，自动泊车控制部13根据惯性传感器23和车轮转速传感器24的检测结果来推定本车辆100的当前位置。然后，自动泊车控制部13以该位置为基准来计算用于向各泊车空间202a、202b泊车的本车辆100的目标移动路径。然后，自动泊车控制部13将如图7所示的本车辆100与泊车空间202a、202b之间的位置关系显示在触摸屏32上。为了使驾驶员容易理解，在图像中显示由框205包围的标记等来表示泊车空间202a、202b。

在S1为“是”以后，驾驶员自己驾驶本车辆100在泊车场200内移动，在该期间进行该S3的处理(S4为“否”)。然后，在驾驶员操作制动踏板(未图示)(S4为“是”)而使本车辆100停车时，泊车区域确定部12进行以下处理。即，通过驾驶员操作触摸屏32来选择成为泊车目标的泊车区域(S5为“是”)，泊车区域确定部12将成为泊车目标的泊车区域确定为该位置。该选择能够通过触摸由所述框205表示的区域等来进行选择。在没有进行该选择时(S5为“否”)，继续S3的所述处理。此外，S4和S5的处理顺序也可以相反。

如此，当确定了成为泊车目标的泊车区域时(S5为“是”)，泊车区域确定部12在该泊车区域(在本例中为泊车空间202a)的触摸屏32上的图像中显示图8所示的标记271。

然后，自动泊车控制部13指示自动制动保持控制单元44开启自动制动保持功能(S6)。据此，即使驾驶员将脚从制动踏板(未图示)上移开也仍然自动保持本车辆100的制动状态。

另外，通过泊车位置确定部14来确定图3C所示的箭头263、264的行驶路线、附图标记262的回轮位置。此时，确定在S5中选择的成为泊车目标的泊车区域内的泊车位置(S6)。关于该泊车位置的确定处理，将在后面详细叙述。

在此之后，自动泊车控制部13通过计时器开始对经过时间(第1时间)进行计时(S7)。然后，自动泊车控制部13在触摸屏32上显示自动泊车的信息，另外，通过扬声器33以语音信息的方式进行告知(S8)。在这种情况下，可以仅将自动泊车的消息显示在触摸屏32上。在此，向驾驶员告知的消息是主旨为“已开启自动制动保持功能。为了开始自动泊车请按压制动保持开关，并将手从方向盘上移开，将脚从制动踏板上移开。”的内容。

当驾驶员执行了全部该消息时，按下制动保持开关45来解除制动保持开关45(的自动制动保持)(S9为“是”)。在没有解除制动保持开关45(的自动制动保持)时(S9为“否”)，在触摸屏32上继续显示所述消息。

此外，当在目前为止所说明的一系列处理(S2～S8)的过程中进行了规定操作时，自动泊车的一系列的处理中止。进行了规定操作时例如为，驾驶员在触摸屏32上所显示的自动泊车功能画面中进行了中止自动泊车功能的动作的操作的情况、驾驶员有意地进行了换挡杆64的操作的情况等。

在解除了制动保持开关45(的自动制动保持)时(S9为“是”)，执行S10的处理。即，自动泊车控制部13指示自动制动保持控制单元44关闭自动制动保持功能(S10)。由此，本车辆100的制动被解除。另外，自动泊车控制部13将在S6中使自动制动保持功能工作的历史记录存储在非易失性存储器等中(S10)。并且，自动泊车控制部13开始自动泊车的动作(关于动作的内容将在后面叙述)(S10)。而且，自动泊车控制部13通过计时器开始对经过时间(第2时间)进行计时(S10)。此外，在没有操作制动踏板(未图示)时，自动泊车控制部13进行以下控制。即，自动泊车控制部13即使解除了制动保持开关45(的自动制动保持)(S9)，也不转移到自动泊车的动作(S10)。但是，即使在该情况下，自动制动保持功能(S6)本身也保持开启状态。

通过自动泊车控制部13开始的自动泊车的动作内容如下。即，如图9所示，自动泊车控制部13以使车辆按由S3确定的目标移动路径行驶的方式进行控制。即，自动泊车控制部13控制制动系统41、驱动系统51、变速系统61和EPS系统71。据此，本车辆100通过倒车而泊车到成为泊车目标的泊车区域的泊车空间202a。

即，自动泊车控制部13控制这些系统，如箭头263所示那样以D挡前进行驶，在回轮(倒车)位置262暂时停车。接着，自动泊车控制部13以R挡进行倒车行驶来使本车辆100入库到成为泊车目标的泊车区域、即泊车空间202a，然后使本车辆100停车。

另外，在开始自动泊车的动作之后(S10)，自动泊车控制部13判断在自动泊车的动作过程中是否有中断自动泊车功能的中断条件(S11)。

即，在S11中，操作了方向盘72、换挡杆64进入N挡等成为中断条件。

另外，在S11中，自动泊车控制部13判断在S7中开始计时的第1时间是否为规定时间以上。第1时间是从确定成为泊车目标的泊车区域(S5、S7)到通过制动保持开关45受理自动制动保持的解除操作(S9为“是”)为止的时间。第1时间达到规定时间以上也是中断条件。并且，在S11中，自动泊车控制部13判断在S10中开始计时的第2时间是否为规定时间以上。第2时间是从制动保持开关45被操作开始(S9为“是”)到检测到解除制动踏板(未图示)的操作为止的时间。第2时间达到规定时间以上也是中断条件。

另外，通过乘车判定单元65的判定而判断为驾驶员不在驾驶席上也是中断条件。乘车判定单元65能够通过对驾驶员有无就座进行检测的就座传感器、拍摄车厢内的车载摄像头(通过图像处理能够判断驾驶员有无就座)、对驾驶席处的车门有无打开进行检测的车门开度传感器等来实现。此外，能够将认为应当中断自动泊车功能的各种条件作为中断条件。

当不存在中断条件而自动泊车的动作结束时(S12为“是”)，自动泊车控制部13通过触摸屏32、扬声器33等告知已结束自动泊车的动作。然后，进入S13。当在自动泊车的动作中存在中断条件时(S12为“否”)，进入S16。自动泊车的动作的结束(S12为“是”)为车辆在成为本车辆100的泊车目标的泊车区域(泊车空间202a)内的停车。在该情况下，使本车辆100泊车在泊车区域内的哪个位置的泊车位置是基于在S6中的确定而进行的(后述)。

在S13中，自动泊车控制部13判断在S10中是否存储了自动制动保持的工作的历史记录。当存储有该历史记录时(S13为“是”)，再次控制制动系统41来开启自动制动保持功能，进入S15。因此，即使驾驶员没有踩踏制动踏板(未图示)，本车辆100也被制动而停车。当没有存储该历史记录时(S13为“否”)，进入S15。在这种情况下，自动制动保持功能保持关闭状态。在S10中没有存储自动制动保持的动作的历史记录的情况是以下事例。即，即使在S6中自动制动保持功能被开启，驾驶员也操作制动保持开关45而特意关闭该功能的情况。在S15中，自动泊车控制部13控制换挡杆64进入P档，从而结束自动泊车。

另一方面，在S16中，由于存在自动泊车的中断条件(S11为“是”)，因此，自动泊车控制部13中断自动泊车功能。然后，自动泊车控制部13判断是否存在自动泊车功能的重新开启条件(S17)。作为重新开启条件，可以举出满足规定条件。作为规定条件，可以举出在作为显示于触摸屏32上的图10所示的自动泊车功能画面之一的选择画面81上进行了规定操作的情况。在选择画面81中，显示出重新开启按钮82和中止按钮83。在此，驾驶员操作了重新开启按钮82的情况成为重新开启条件。当操作了中止按钮83时，选择中止自动泊车功能。

当存在重新开启条件时(S17为“是”)，返回S2，重新开启自动泊车功能。当在不存在重新开启条件的状态下经过了一定时间时(S17为“否”、且S18为“是”)，自动泊车控制部13确定自动泊车功能的中止(S19)，而结束一系列的处理。当在不存在重新开启条件的状态下没有经过一定时间时(S17为“否”、且S18为“否”)，自动泊车控制部13返回到S16。此外，当操作了所述中止按钮83时，自动泊车控制部13可以无需等待经过一定时间(S18为“是”)而中止自动泊车功能。

此外，在符合所述中断条件时(S11为“是”)，由于满足所述重新开启条件(S17为“是”)，自动泊车控制部13能够从S2开始重新开启自动泊车功能。另一方面，当在自动泊车功能的一系列动作期间满足中断条件时，自动泊车控制部13中止图4和图5所示的处理本身，并且不进行处理的重新开始。在进行重新开始时，自动泊车控制部13从S1开始重新开始处理。另一方面，成为该“中断条件”的情况例如能够举出，在自动泊车功能的一系列动作中换挡杆64被置于P挡的情况；电动泊车制动器已动作的情况；操作触摸屏32等而进行了自动泊车功能的工作指示的情况等。此外，当在自动泊车功能的一系列动作期间满足停止条件时，自动泊车功能的一系列动作停止，但在这种情况下，如果停止条件被解除，则从停止的时间点开始重新开始自动泊车功能的一系列动作。作为“停止条件”，可举出制动踏板(未图示)被操作等。

图11是成为图4的S6的泊车位置的确定处理的子程序的流程图。在以下的说明中，“前”、“纵深”等方向的表达是在回轮位置262(图9)暂时停止时从本车辆100侧观察的方向。图11的处理还基于由识别部11识别出的本车辆100的外界的状况来进行。图11是在泊车场200的各泊车区域没有被白线(框线)201(图3C)分隔的情况下执行的处理。即，泊车位置确定部14判断泊车场200是否被白线(框线)201分隔(S21)，当泊车场200没有被白线(框线)分隔时(S21为“否”)，执行以下的处理。

如图12所示，即使泊车场200没有被白线(框线)201分隔，泊车区域确定部12也能够根据由识别部11识别出的本车辆100的外界的状况来发现泊车空间202a，从而驾驶员选择该泊车空间202a作为成为泊车目标的泊车区域。在该情况下，能够根据识别部11的识别结果来检测该泊车空间202a的入口宽度H。在泊车空间202a的左右两侧泊车有其他车辆203。然后，如果在两个其他车辆203之间发现空间，且根据该空间的空间开口、纵向深度判断为存在适合使本车辆100泊车的空间，则能够选择该空间设为使本车辆100泊车的泊车空间202a(泊车区域)(S5为“是”)。

首先，当泊车位置确定部14在S5中为“是”即选择了图12的泊车空间202a作为成为泊车目标的泊车区域时，泊车位置确定部14判断该泊车空间202a(泊车区域)的入口宽度H是否小于规定值(S22)。该情况下的“规定值”是指例如本车辆100的宽度尺寸的1.5倍左右的尺寸。当泊车空间202a的入口宽度H小于规定值时(S22为“是”)，泊车位置确定部14将本车辆100在该泊车空间202a(泊车区域)内的泊车位置确定为从该泊车空间202a(泊车区域)的入口侧观察时的中央位置(S23)。即，如图13所示，当从泊车空间202a(泊车区域)的入口侧观察本车辆100时，将中央位置(距左右两侧的其他车辆203等距离)设为本车辆的泊车位置。

在进行所述S22的判断时，泊车位置确定部14将泊车空间202a(泊车区域)的入口宽度H1的基准点设为左右两侧的多台其他车辆203的侧方外端部(本例中为角部203a)。

另外，当泊车空间202a的入口宽度H1为规定值以上时(S22为“否”)，如图14所示，泊车位置确定部14将本车辆100的泊车位置设为从泊车空间202a(泊车区域)的入口侧观察时靠近左右的多台其他车辆203中的任一车辆侧的位置(S24)。

在该情况下，泊车位置确定部14将使本车辆100的泊车位置移动(靠近)的距离设为，距离从泊车空间202a(泊车区域)的入口侧观察时从中央位置向该泊车区域的纵深侧延伸的线L(即从中央部向车宽方向)之间的规定距离H2。但是，将空出规定间隔的位置设为泊车位置，其中，所述规定间隔是指不会妨碍本车辆100和使本车辆100靠近的一侧的其他车辆203相互开闭车辆门的间隔、及不妨碍搭乘者上下车程度的间隔。

另外，在图14的例子中，将从本车辆100的驾驶员侧观察时使本车辆100移动到(靠近)右侧的其他车辆203侧的位置确定为停车位置。泊车位置确定部14也可以以本车辆100的位置为基准来确定使本车辆100靠向左右的多台其他车辆203中的哪一车辆侧。具体而言，例如，优选以使自动制动保持开启(S6)并使本车辆100移动到(靠近)距离本车辆100停车的位置最近侧的其他车辆203侧的方式来确定泊车位置。

另外，泊车位置确定部14也可以优先按照本车辆100进行泊车动作的泊车场200的路面状态来确定使本车辆100靠近左右的多台其他车辆203中的哪一车辆侧(优先考虑路面状态)。在该情况下，不拘泥于使本车辆100靠近距离本车辆100停车的位置最近侧的其他车辆203侧。具体而言，若通过摄像头组21(图1)检测本车辆100的路面的凹凸状态从而使在S6中确定的行驶路线、泊车位置更好地避开凹凸较多的路面的手段是使本车辆100靠近某一其他车辆203侧来进行泊车，则能够以靠近该其他车辆203侧的方式来确定本车辆100的泊车位置。

并且，泊车位置确定部14也可以优先根据多台其他车辆203的类型来确定靠向左右的所述多台其他车辆203中的哪一车辆侧(优先考虑其他车辆的类型)。在该情况下，也不拘泥于使本车辆100靠近距离本车辆100停车的位置最近侧的其他车辆203侧。具体而言，能够以使本车辆100靠向左右的其他车辆203中小型车辆一方来避开更大型车辆的方式来确定泊车位置。

此外，图11的处理对泊车场200没有被白线(框线)201分隔的情况下的处理进行了说明。泊车场200被白线(框线)201分隔开时的泊车位置的确定例如可以通过将本车辆100距离被白线(框线)201分隔开的泊车区域的左右的白线201等间隔的位置设为泊车位置等各种算法来确定。另外，所述泊车位置的确定是从本车辆100的驾驶员侧观察时左右方向上的泊车位置的确定，但泊车位置的前后位置的确定也可以通过设为能够充分避开本车辆100后部的其他车辆等障碍物的位置、左右的其他车辆203和车辆的后端部的位置对齐等各种算法来确定。

另外，在上述例子中，对从本车辆100的后部入库到泊车空间202a(泊车区域)的处理进行了说明，但也可以从本车辆100的前部入库到泊车空间202a(泊车区域)。

根据以上说明的自动泊车控制单元1，当泊车空间202a的入口宽度H小于规定值时(S22为“是”)，泊车位置确定部14将该泊车空间202a(泊车区域)内的本车辆100的泊车位置确定为从该泊车空间202a(泊车区域)的入口侧观察时的中央位置(S23)。因此，当从本车辆100侧观察而在左右两侧空间狭窄的泊车区域泊车时，能够与左右的其他车辆203保持适当的距离来进行泊车。

在这种情况下，在进行上述S22的判断时，泊车位置确定部14将泊车空间202a(泊车区域)的入口宽度H1的基准点设为左右两侧的多台其他车辆203的侧方外端部(本例中为角部203a)。因此，能够适当地测量入口宽度H1。

另外，当泊车空间202a的入口宽度H1为规定值以上时(S22为“否”)，泊车位置确定部14将本车辆100的泊车位置设为从泊车空间202a(泊车区域)的入口侧观察时靠近左右的多台其他车辆203中的任一车辆侧的位置(S24)。据此，能够在与不使本车100靠近的一侧的其他车辆203之间形成宽敞的空间，因此在该其他车辆203出库后，另外的其他车辆可在一定程度上紧靠本车辆100而向该空间泊车。据此，作为泊车场200整体能够将能高效利用泊车空间的位置设为本车辆100的泊车位置。

在该情况下，泊车位置确定部14将使本车辆100的泊车位置移动(靠向)的距离设为，距离从泊车空间202a(泊车区域)的入口侧观察时从中央位置向该泊车区域的纵深侧延伸的线L(即，从中央部向车宽方向)之间的规定距离H2。因此，能够将适当位置确定为本车辆100的泊车位置，该适当位置是指没有过度接近(没有太接近)使本车辆100靠近的一侧的其他车辆203的位置。但是，能够将空出规定间隔的位置设为泊车位置，其中，所述规定间隔是指，不会妨碍本车辆100和使本车辆100靠近的一侧的其他车辆203开闭车辆车门、搭乘者上下车程度的间隔。

另外，泊车位置确定部14以本车辆100的当前位置为基准来确定使本车辆100靠向左右的多台其他车辆203中的哪一车辆侧。具体而言，例如，以使本车辆100靠向距离本车辆100停车的位置最近侧的其他车辆203侧的方式来确定泊车位置。据此，能够使本车辆100为了进行本车辆100的泊车动作而行驶的距离最短，因此泊车动作不易妨碍其他车辆、行人，也有助于降低耗油量(耗电量)。

另外，泊车位置确定部14还能够优先按照本车辆100进行泊车动作的泊车场200的路面状态来确定使本车辆100靠向左右的多台其他车辆203中的哪一车辆侧。因此，例如能够避开凹凸较多的路径等，从而降低泊车动作中的本车辆100的乘车舒适性下降的可能性。

另外，泊车位置确定部14还能够优先按照多台其他车辆203的类型来确定靠向左右的所述多台其他车辆203中的哪一车辆侧。具体而言，能够以使本车辆100靠向左右的其他车辆203中小型车辆一方来避开更大型车辆的方式来确定泊车位置。考虑到大型车辆出库时的动作幅度较大且在其出库时与本车辆100接触的可能性比小型车辆大，因此，能够抑制该可能性。