一种激光测距靶标及测距方法

技术领域

本申请涉及工程测量技术领域，具体而言，涉及一种激光测距靶标及测距方法。

背景技术

激光测距(laser distance measuring)是以激光器作为光源进行测距的技术手段。根据激光工作的方式可以将激光器分为连续激光器和脉冲激光器。氦氖、氩离子、氪镉等气体激光器工作于连续输出状态，用于相位式激光测距；双异质砷化镓半导体激光器，用于红外测距；红宝石、钕玻璃等固体激光器，用于脉冲式激光测距。激光测距仪由于激光的单色性好、方向性强等特点，加上电子线路半导体化集成化，与光电测距仪相比，不仅可以日夜作业、而且能提高测距精度。

目前，在利用激光测距仪的工程测量领域中，经常使用的激光测距靶标有棱镜、反射贴和光敏阵列。其中，棱镜、反射贴形成靶标，和激光测距仪协同工作，能得到更为准确和稳定的激光距离值，但激光测距仪的激光落点不能快速精确对准棱镜中心。光敏阵列与激光测距仪配合，激光测距仪可快速精确对准光敏阵列中心，但距离测量精度相对较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种激光测距靶标及测距方法，能够灵活调整棱镜的角度，能快速地使激光测距仪的激光落点落在光敏阵列的中心，提高了测量精度。

第一方面，本申请实施例提供了一种激光测距靶标，包括：

基座；

水平转动电机，通过连接件与所述基座连接，所述水平转动电机沿所述连接件周向转动；

支架，设置在所述水平转动电机上；

垂直转动电机，设置在所述支架上，所述垂直转动电机的转动平面与所述水平转动电机的转动平面垂直；

棱镜，通过杆件与所述垂直转动电机连接；

光敏阵列，安装在所述棱镜背面，所述光敏阵列的中心位于所述棱镜的光轴上。

在上述实现过程中，水平转动电机沿着连接件周向转动，带动支架进行周向转动，进一步带动棱镜以及光敏阵列进行周向转动，使棱镜以及光敏阵列对准激光测距仪。垂直转动电机的转动平面与水平转动电机的转动平面垂直，能带动棱镜以及光敏阵列进行转动，使得激光测距仪的激光落点落在光敏阵列的中心，提高测量精度。基于上述实施方式，能够灵活调整棱镜的角度，能快速地使激光测距仪的激光落点落在光敏阵列的中心，同时，由于棱镜的反射作用，能够克服因激光的远距离传输而导致光敏阵列距离测量误差较大的缺点，提高了测量精度。

进一步地，所述光敏阵列包括光纤阵列以及光敏传感器阵列；所述光纤阵列的接收面与所述光敏传感器阵列连接。

在上述实现过程中，光纤阵列的接收面具有更精细的分辨率，可提高激光测距仪的测量精度。

进一步地，所述光敏阵列的形状为圆形、矩形、方形中的任意一种。

在上述实现过程中，可以在不同的应用场景下使用不同形状的光敏阵列，提高激光测距靶标的测量精度。

第二方面，本申请提供一种激光测距方法，应用于包含第一方面所述的激光测距靶标，所述方法包括：

将激光测距仪的激光落点的中心对准光敏阵列的中心；

转动所述激光测距靶标，使所述激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形；

转动所述激光测距靶标，使所述激光落点正对所述棱镜的中心；

获取当前所述激光测距仪到所述激光测距靶标的距离。

在上述实现过程中，首先将激光测距仪的激光落点的中心对准光敏阵列的中心，此时激光测距仪的激光可能没有垂直入射光敏阵列。为了使激光测距仪的激光垂直入射光敏阵列，通过水平转动电机以及垂直转动电机对激光测距靶标的进行转动，调整激光测距靶标与激光测距仪的相对角度；当激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形时，此时激光落点的中心正好在光敏阵列的中心，且激光垂直入射光敏阵列。最后，再次转动激光测距靶标，使得激光落点正对棱镜中心，从而可以利用反射棱镜得到精确的激光距离。此时测量得到的激光测距仪到激光测距靶标的距离的误差最小。基于上述实施方式，能够快速并且精确地测量出激光距离。

进一步地，所述将激光测距仪的激光落点的中心对准所述光敏阵列的中心的步骤，包括：

转动所述激光测距仪，使所述激光测距仪的激光落点落在所述激光测距靶标上；

转动所述激光测距靶标，使所述激光测距仪的激光落点落在所述光敏阵列上；

获取所述激光测距仪的激光落点的中心的坐标；

根据所述激光测距仪的激光落点的中心的坐标和所述光敏阵列的中心的坐标转动所述激光测距仪，使所述激光测距仪的激光落点的中心和所述光敏阵列的中心对齐。

在上述实现过程中，为了将激光测距仪的激光落点的中心对准光敏阵列的中心，首先对激光测距仪进行转动，将激光测距仪对准激光测距靶标，此时激光落点在激光测距靶标上。接着通过水平转动电机的作用，使得激光测距仪的激光落点落在光敏阵列上。进一步地，获取激光落点的中心在光敏阵列上的坐标，通过激光落点的中心的坐标可以判断当前激光测距仪的激光落点的中心与光敏阵列的中心的重叠程度，因此，可以根据激光落点的中心的坐标调节激光测距仪的角度。基于上述实施方式，可以通过不同阶段分别转动激光测距仪以及激光测距靶标，使激光测距仪的激光落点迅速落在激光阵列上。同时，通过激光测距仪的激光落点的中心的坐标对激光测距仪进行微调，使激光测距仪的激光落点的中心迅速与光敏阵列的中心重合。

进一步地，所述根据所述激光测距仪的激光落点的中心的坐标和所述光敏阵列的中心的坐标转动所述激光测距仪，使所述激光测距仪的激光落点的中心的坐标和所述光敏阵列的中心对齐的步骤，包括：

计算所述激光测距仪的激光落点的中心的坐标和所述光敏阵列的中心的坐标的坐标差值；

判断所述坐标差值是否小于预设坐标阈值；

若是，判定所述激光测距仪的激光落点的中心和所述光敏阵列的中心对齐；

若否，根据所述坐标差值计算第一转动角度；根据所述第一转动角度转动所述激光测距仪；重新计算所述激光测距仪的激光落点的中心的坐标和所述光敏阵列的中心的坐标的坐标差值。

在上述实现过程中，光敏阵列的中心的坐标一般是固定的，计算激光测距仪的激光落点的中心的坐标和光敏阵列的中心的坐标的坐标差值反映了激光落点的中心与光敏阵列的中心的重合程度，当坐标差值小于预设坐标阈值时，此时可以判定激光测距仪的激光落点与光敏阵列的中心的重合度较高，可以近似判定激光测距仪的中心与光敏阵列的中心重合；当坐标差值不小于坐标阈值时，此时激光测距仪的激光落点与光敏阵列的中心的重合度较低，此时应根据坐标差值计算第一转动角度，根据第一转动角度转动激光测距仪的云台；继续计算激光测距仪的激光落点的中心的坐标和光敏阵列的中心的坐标的坐标差值，判断坐标差值是否小于坐标阈值；重复上述步骤，直至坐标差值小于预设坐标阈值。基于上述实施方式，能够有效地将激光测距仪的激光落点对准光敏阵列的中心，进一步使得激光测距仪测得的激光距离的精确度提升。

进一步地，所述转动所述激光测距靶标，使所述激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形的步骤，包括：

在所述光敏阵列上获取表示所述激光测距仪的激光落点的椭圆的轮廓方程；

计算所述椭圆的长轴和所述光敏阵列的横轴的第一角度值；

根据所述第一角度值转动所述激光测距靶标，使所述激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形。

在上述实现过程中，在光敏阵列上拟合出椭圆的轮廓的方程，根据椭圆的轮廓方程计算出椭圆的长轴与光敏阵列的横轴所成的第一角度值，根据第一角度值转动激光测距靶标，直至激光测距仪的激光落点的光斑区域为圆形。基于上述实施方式，能迅速地将激光落点的光斑区域的形状调整为圆形。

进一步地，所述根据所述第一角度值转动所述激光测距靶标，使所述激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形的步骤，包括：

判断所述第一角度值是否为90°；

若是，获取所述椭圆的长轴和所述椭圆的短轴的第一长度差值，根据所述第一长度差值转动所述激光测距靶标，使所述激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形；

若否，以第一预设角度值向右转动所述激光测距靶标后，计算所述椭圆的长轴和所述光敏阵列的横轴的第二角度值，根据所述第一角度值和所述第二角度值转动所述激光测距靶标，使所述激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形。

在上述实现过程中，首先判断第一角度值是否为90°，如果第一角度值为90°，那么可以进一步获取长轴和短轴的第一长度差值，根据长轴和短轴的第一长度差值对激光测距靶标进行调整，使激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形。如果第一角度值不为90°，那么通过水平转动电机，以第一预设角度值向右转动激光测距靶标，重新计算椭圆的长轴和光敏阵列的横轴的第二角度值，根据第一角度值和第二角度值，通过水平转动电机转动激光测距靶标。基于上述实施方式，能使得激光入射的平面与光敏阵列垂直。

进一步地，所述根据所述第一角度值和所述第二角度值转动所述激光测距靶标的步骤，包括：

判断所述第一角度值是否大于所述第二角度值；

若是，根据第二预设角度值向左转动所述激光测距靶标，重新计算所述椭圆的长轴和所述光敏阵列的横轴的第一角度值；

所述第二预设角度值为所述第一预设角度值的两倍；

若否，重新计算所述椭圆的长轴和所述光敏阵列的横轴的第一角度值。

在上述实现过程中，对第二角度值以及原先计算出的第一角度值的大小关系进行判断，如果第一角度值大于第二角度值，说明此时转动方向错误，通过水平转动电机，以第二预设角度值向左反方向转动激光测距靶标，使激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形。若第一角度值小于或者等于第二角度值，那么重新计算椭圆的长轴和光敏阵列的横轴的第一角度值，判断第一角度值是否为90°。基于上述实施方式，能够使激光测距仪的激光入射的平面与光敏阵列垂直。

进一步地，所述根据所述第一长度差值转动所述激光测距靶标，使所述激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形的步骤，包括：

判断所述第一长度差值是否为0；

若是，判定当前所述激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形；

若否，以第一预设角度值向上转动所述激光测距靶标，获取所述椭圆的长轴和所述椭圆的短轴的长度的第二长度差值，根据所述第一长度差值和所述第二长度差值转动所述激光测距靶标，使所述激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形。

在上述实现过程中，圆形可以是长轴以及短轴相同的椭圆，因此，当第一长度差值为0时，此时可以认为激光落点的光斑的区域为圆形，即激光测距仪的激光垂直入射光敏阵列。当第一长度差值不为0时，通过垂直转动电机，根据第一预设角度值将激光测距靶标继续进行转动，并继续获取椭圆的长轴和椭圆的短轴的第二长度差值，根据第一长度差值和第二长度差值转动激光测距靶标。基于上述实施方式，能够保证激光测距仪的激光垂直入射光敏阵列。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的激光测距靶标的结构组成的主视图；

图2为本申请实施例提供的激光测距靶标的结构组成的侧视图；

图3为本申请实施例提供的激光测距方法的流程示意图；

图4为本申请实施例中将激光测距仪的激光落点的中心对准光敏阵列的中心的流程示意图；

图5为本申请实施例中转动激光测距仪的流程示意图；

图6为本申请实施例中转动激光测距靶标，使激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的激光测距仪的激光照射在光敏阵列的示意图；

图8为本申请实施例提供的激光测距仪的激光在光敏阵列上的轮廓示意图；

图9为本申请实施例中根据第一角度值转动激光测距靶标的流程示意图；

图10为本申请实施例提供中根据第一角度值和第二角度值转动激光测距靶标的流程示意图；

图11为本申请实施例中根据第一长度差值转动激光测距靶标的流程示意图。

图标：1-基座；2-连接件；3-水平转动电机；4-支架；5-垂直转动电机；6-棱镜；7-光敏阵列。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在利用激光测距仪的工程测量领域中，经常使用的激光测距靶标有棱镜、反射贴和光敏阵列。其中，棱镜、反射贴形成靶标，和激光测距仪协同工作，能得到更为准确和稳定的激光距离值，但激光测距仪的激光落点不能快速精确对准靶标中心。光敏阵列与激光测距仪配合，激光测距仪可快速精确对准光敏阵列，但距离测量精度相对较低。

实施例1

为了解决上述问题，本申请提供了一种激光测距靶标，参见图1、图2，该激光测距靶标包括：

基座1；

水平转动电机3，通过连接件2与基座1连接，水平转动电机3还沿连接件2周向转动；

支架4，设置在水平转动电机3上；

垂直转动电机5，设置在支架4上，垂直转动电机5的转动平面与水平转动电机3的转动平面垂直；

棱镜6，通过杆件与垂直转动电机5连接；

光敏阵列7，安装在棱镜6背面，光敏阵列7的中心位于棱镜6的光轴上。

水平转动电机3沿着连接件2周向转动，带动支架4进行周向转动，进一步带动棱镜6以及光敏阵列7进行周向转动，使棱镜6以及光敏阵列7对准激光测距仪。垂直转动电机5的转动平面与水平转动电机3的转动平面垂直，能带动棱镜6以及光敏阵列7进行转动，使得激光测距仪的激光落点落在光敏阵列7的中心，提高测量精度。基于上述实施方式，能够灵活调整棱镜6的角度，能快速地使激光测距仪的激光落点落在光敏阵列7的中心，同时，由于棱镜6的反射作用，能够克服激光的远距离传输而导致的光敏阵列7距离测量误差较大的缺点，提高了测量精度。

在一种可能的实施方式中，基座1为可伸缩对中杆；

在一种可能的实施方式中，光敏阵列7包括光纤阵列以及光敏传感器阵列；

其中，光纤阵列的接收面与光敏传感器阵列连接。

光纤阵列的接收面具有更精细的分辨率，可提高激光测距仪的测量精度。

在一种可能的实施方式中，光敏阵列7的形状为圆形、矩形、方形中的任意一种。可以在不同的应用场景下使用不同形状的光敏阵列7，提高激光测距靶标的测量精度。

实施例2

参见图3，为本申请实施例提供的一种测距方法，应用于实施例1的激光测距靶标，该方法包括：

S1：将激光测距仪的激光落点的中心对准光敏阵列的中心；

S2：转动激光测距靶标，使激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形；

S3：转动激光测距靶标，使所述激光正对棱镜的中心；

S4：获取当前激光测距仪到激光测距靶标的距离。

首先，将激光测距仪的激光落点的中心对准光敏阵列的中心，此时激光测距仪的激光可能没有垂直入射光敏阵列。为了使激光测距仪的激光垂直入射光敏阵列，通过水平转动电机以及垂直转动电机对激光测距靶标的进行转动，调整激光测距靶标与激光测距仪的相对角度；当激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形时，此时激光落点的中心正好在光敏阵列的中心，且激光垂直入射光敏阵列。最后，再次转动激光测距靶标，使得激光落点正对棱镜中心，从而可以利用反射棱镜得到精确的激光距离。此时测量得到的激光测距仪到激光测距靶标的距离的误差最小。基于上述实施方式，能够快速并且精确地测量出激光距离。

示例性地，通过将激光测距靶标水平转动180度来实现将激光测距仪的激光正对棱镜的中心。

值的注意的是，为了提高测量的精确性以及克服环境因素所带来的误差，S1、S2可以反复操作。比如在执行完S2之后，发现不能使激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形或者激光测距仪的激光落点没有位于光敏阵列的中心，可以重新执行S1，再继续执行S2。

参见图4，在一种可能的实施方式中，S1包括以下子步骤：

S11：转动激光测距仪，使激光测距仪的激光落点落在激光测距靶标上；

S12：转动激光测距靶标，使激光测距仪的激光落点落在激光测距靶标的光敏阵列上；

S13：获取激光测距仪的激光落点的中心的坐标；

S14：根据激光测距仪的激光落点的中心的坐标和光敏阵列的中心的坐标转动激光测距仪，使激光测距仪的激光落点的中心和光敏阵列的中心对齐。

为了将激光测距仪的激光落点的中心对准光敏阵列的中心，首先对激光测距仪进行转动，将激光测距仪对准激光测距靶标，此时激光落点在激光测距靶标上。接着，通过水平转动电机的作用，使得激光测距仪的激光落点落在光敏阵列上。进一步地，获取激光落点的中心在光敏阵列上的坐标，通过激光落点的中心的坐标可以判断当前激光测距仪的激光落点的中心与光敏阵列的中心的重合程度，因此，可以根据激光落点的中心的坐标调节激光测距仪的角度。基于上述实施方式，可以通过不同阶段分别转动激光测距仪以及激光测距靶标，使激光测距仪的激光落点迅速落在光敏阵列上。同时，通过激光测距仪的激光落点的中心的坐标对激光测距仪进行微调，使激光测距仪的激光落点的中心迅速与光敏阵列的中心重合。

参见图5，在一种可能的实施方式中，S14包括以下子步骤：

S141：计算激光测距仪的激光落点的中心的坐标和光敏阵列的中心的坐标的坐标差值；

S142：判断坐标差值是否小于预设坐标阈值；若是，执行S143；若否，执行S144；

S143：判定激光测距仪的激光落点的中心和光敏阵列的中心对齐；

S144：根据坐标差值计算第一转动角度；根据第一转动角度转动激光测距仪；

需要注意的是，在执行S144后可以继续执行S141，直至激光测距仪的激光落点的中心与光敏阵列的中心对齐。即，S144后继续计算激光测距仪的激光落点的中心的坐标和光敏阵列的中心的坐标的坐标差值。

光敏阵列的中心的坐标一般是固定的，计算激光测距仪的激光落点的中心的坐标和光敏阵列的中心的坐标的坐标差值反映了激光落点的中心与光敏阵列的中心的重合程度，当坐标差值小于预设坐标阈值时，此时可以判定激光测距仪的激光落点与光敏阵列的中心的重合度较高，可以近似判定激光测距仪的激光落点的中心与光敏阵列的中心重合；当坐标差值不小于坐标阈值时，此时激光测距仪的激光落点与光敏阵列的中心的重合度较低，此时应根据坐标差值计算第一转动角度，根据第一转动角度转动激光测距仪的云台；继续计算激光测距仪的激光落点的中心的坐标和光敏阵列的中心的坐标的坐标差值，判断坐标差值是否小于坐标阈值；重复上述步骤，直至坐标差值小于预设坐标阈值。基于上述实施方式，能够有效地将激光测距仪的激光落点对准光敏阵列的中心，进一步使得激光测距仪测得的激光距离的精确度提升。

参见图6，在一种可能的实施方式中，S2包括以下子步骤：

S21：在光敏阵列上获取表示激光测距仪的激光落点的椭圆的轮廓方程；

S22：计算椭圆的长轴和光敏阵列的横轴的第一角度值；

S23：根据第一角度值转动激光测距靶标，使激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形。

参见图7，图8，正常情况下，激光光束为一圆锥体，因此激光光束在光敏阵列上的落点为一椭圆形区域。通过将光敏阵列输出的光信号转换为电信号，可以在光敏阵列上拟合出椭圆的轮廓方程，根据椭圆的轮廓方程计算出椭圆的长轴与光敏阵列的横轴的第一角度值，根据第一角度值转动激光测距靶标，直至激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形。当激光测距仪的激光落点的光斑区域为圆形时，说明此时激光测距仪的激光垂直入射光敏阵列。基于上述实施方式，能迅速地将激光落点的光斑区域的形状调整为圆形。

示例性地，具体的实施过程中，获取椭圆方程的可以通过以下步骤获得，首先获取激光落点在光敏阵列上的光敏传感器的坐标值，再根据光敏坐标值拟合出激光测距仪的激光落点的轮廓的方程。获取激光落点的中心的坐标也可以通过获取椭圆的方程，再通过椭圆的方程获取激光落点的中心的坐标。

上述实施例中，在光敏阵列上拟合出椭圆的轮廓的方程，根据椭圆的轮廓的方程计算出椭圆的长轴与光敏阵列的横轴所成的第一角度值，根据第一角度值转动激光测距靶标，直至激光测距仪的激光落点的光斑区域为圆形。基于上述实施方式，能迅速地将激光落点的光斑区域的形状调整为圆形。

示例性地，通常情况下，计算过程都是在以光敏阵列的中心为原点的直角坐标系下进行的。

参见图9，在一种可能的实施方式中，S23包括以下子步骤：

S231：判断第一角度值是否为90°；若是，执行S232；若否，执行S233；

S232：获取椭圆的长轴和椭圆的短轴的第一长度差值，根据第一长度差值转动激光测距靶标，使激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形；

S233：以第一预设角度值向右转动激光测距靶标后，计算椭圆的长轴和光敏阵列的横轴的第二角度值，根据第一角度值和第二角度值转动激光测距靶标，使激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形。

示例性的，第二预设角度值为3°。

上述实施例中，首先判断第一角度值是否为90°，如果第一角度值为90°，那么可以进一步获取长轴和短轴的第一长度差值，根据长轴和短轴的第一长度差值对激光测距靶标进行调整，使激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形。如果第一角度值不为90°，那么通过水平转动电机，以第一预设角度值向右转动激光测距靶标，重新计算长轴和光敏阵列的横轴的第二角度值，根据第一角度值和第二角度值，通过水平转动电机转动激光测距靶标。基于上述实施方式，能使得激光入射的平面与光敏阵列垂直。

参见图10，在一种可能的实施方式中，S233可以包括以下子步骤：

S2331：判断第一角度值是否大于第二角度值；若是，S2332；若否，执行S2333；

S2332：根据第二预设角度值向左转动激光测距靶标；

S2333：重新计算椭圆的长轴和光敏阵列的横轴的第一角度值。

执行完S2332、S2333之后，重新判断第一角度值是否为90°，也就是说，执行S2332、S2333后，继续执行S231。

其中，第二预设角度值为第一预设角度值的两倍。

值得注意的是，第二预设角度值为第一预设角度值的两倍；示例性地，当第二预设角度值为3°时，第三预设角度值为6°。

上述实施例中，对第二角度值以及原先计算出的第一角度值的大小关系进行判断，如果第一角度值大于第二角度值，说明此时转动方向错误，通过水平转动电机，以第二预设角度值向左反方向转动激光测距靶标，使激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形。若第一角度值小于或者等于第二角度值，那么继续计算椭圆的长轴和光敏阵列的横轴的第一角度值，判断第一角度值是否为90°。基于上述实施方式，能够使激光测距仪的激光入射的平面与光敏阵列垂直。

参见图11，在一种可能的实施方式中，S232包括以下子步骤：

S2321：判断第一长度差值是否为0；若是，执行S2322；若否，S2333；

S2322：判定当前激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形；

S2323：以第一预设角度值向上转动激光测距靶标，获取椭圆的长轴和椭圆的短轴的长度的第二长度差值，根据第一长度差值和第二长度差值转动激光测距靶标，使激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形。

圆形可以是长轴以及短轴相同的椭圆，因此，当第一长度差值为0时，此时可以认为激光落点的光斑的区域为圆形，即激光测距仪的激光垂直入射光敏阵列。当第一长度差值不为0时，通过垂直转动电机，根据第一预设角度值将激光测距靶标继续进行转动，并继续获取椭圆的长轴和椭圆的短轴的第二长度差值，根据第一长度差值和第二长度差值转动激光测距靶标。基于上述实施方式，能够保证激光测距仪的激光垂直入射光敏阵列。

在一种可能的实施方式中，S2323中根据第一长度差值和第二长度差值转动激光测距靶标，使激光测距仪的激光落点的光斑区域的形状为圆形包括以下子步骤：

判断第二长度差值是否大于第一长度差值；

若是，将激光测距靶标向下转动第二预设角度值。

若否，获取第一长度差值。

继续根据对第一长度差值是否为0进行判断，也即执行S2421。

值得注意的是，在上述实施例中，为了使激光落点的中心和激光阵列的中心重合，并且，激光落点的光斑区域的形状在光敏阵列上为圆形，上述的操作过程可以反复执行。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。