无人车导航方法和装置

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，具体涉及导航技术领域，尤其涉及一种无人车导航方法和装置。

背景技术

无人配送车由于需要尽可能行驶在非机动车道上，而实际道路中，非机动车道会出现修路、路况破损、被多辆长期停靠的机动车阻碍等情况，使得无人车应在导航阶段规避这些路线。

在现有技术中针对无人配送车的导航封路采取的是在导航配置中指定封掉的道路，导航时不再考虑该道路作为路径搜索，从而不被导航选择的方法。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人车导航方法、装置、设备以及存储介质。

根据第一方面，本申请实施例提供了一种无人车导航方法，该方法包括：获取标注有路况信息的地图，标注有路况信息的地图由人工基于监测到的路况信息对地图进行标注得到；响应于检测到无人车导航路径上的路况信息发生变更，基于地图重新规划所述无人车的导航路径。

在一些实施例中，基于地图重新规划所述无人车的导航路径，包括：基于地图对道路拓扑图进行更新，得到更新后的道路拓扑图；根据更新后的道路拓扑图重新规划所述无人车的导航路径。

在一些实施例中，基于地图对道路拓扑图进行更新，包括：响应于确定发生变化的路况信息包括指示出现封路障碍物的信息，对道路拓扑图执行删减操作以实现对道路拓扑图的更新。

在一些实施例中，基于所述地图对道路拓扑图进行更新，包括：响应于确定发生变化的路况信息包括指示封路障碍物消除的信息，对道路拓扑图执行添加操作以实现对道路拓扑图的更新。

在一些实施例中，获取无人车导航路径上的路况信息，包括：响应于检测到无人车的驻留时间大于等于预设时长，获取标注有路况信息的地图。

根据第二方面，本申请实施例提供了一种无人车导航装置，该装置包括：获取模块，被配置成获取标注有路况信息的地图，标注有路况信息的地图由人工基于监测到的路况信息对地图进行标注得到；变更模块，被配置成响应于检测到无人车导航路径上的路况信息发生变更，基于地图重新规划所述无人车的导航路径。

在一些实施例中，规划模块进一步包括：更新单元，被配置成基于地图对道路拓扑图进行更新，得到更新后的道路拓扑图；规划单元，被配置成根据更新后的道路拓扑图重新规划无人车的导航路径。

在一些实施例中，规划单元进一步被配置成：响应于确定发生变化的路况信息包括指示出现封路障碍物的信息，对道路拓扑图执行删减操作以实现对道路拓扑图的更新。

在一些实施例中，规划单元进一步被配置成：响应于确定发生变化的路况信息包括指示封路障碍物消除的信息，对道路拓扑图执行添加操作以实现对道路拓扑图的更新。

在一些实施例中，获取模块进一步被配置成：响应于检测到无人车的驻留时间大于等于预设时长，获取标注有路况信息的地图。

根据第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被该一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面的任一实施例的无人车导航方法。

根据第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面的任一实施例的无人车导航方法。

本申请通过获取标注有路况信息的地图，标注有路况信息的地图由人工基于监测到的路况信息对地图进行标注得到；响应于检测到无人车导航路径上的路况信息发生变更，基于地图重新规划所述无人车的导航路径，有助于无人车提前获取导航路径上的路况信息，进而提前重新规划路径，避免因无法满足变化多端的路况而导致的导航效率低下等问题，有效提升了导航的有效性和准确性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的无人车导航方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的无人车导航方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的无人车导航方法的另一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的无人车导航装置的一个实施例的示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的无人车导航方法的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如，导航类应用、通讯类应用等。

终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于手机和笔记本电脑。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供无人车导航服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如，获取标注有路况信息的地图，标注有路况信息的地图由人工基于监测到的路况信息对地图进行标注得到；响应于检测到无人车导航路径上的路况信息发生变更，基于地图重新规划所述无人车的导航路径。

需要说明的是，服务器105可以是硬件，也可以是软件。当服务器105为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供无人车导航服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要指出的是，本公开的实施例所提供的无人车导航方法可以由服务器105执行，也可以由终端设备101、102、103执行，还可以由服务器105和终端设备101、102、103彼此配合执行。相应地，无人车导航装置包括的各个部分(例如各个单元、子单元、模块、子模块)可以全部设置于服务器105中，也可以全部设置于终端设备101、102、103中，还可以分别设置于服务器105和终端设备101、102、103中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

图2示出了可以应用于本申请的无人车导航方法的实施例的流程示意图200。在本实施例中，无人车导航方法包括以下步骤：

步骤201，获取标注有路况信息的地图。

在本实施例中，执行主体(如图1中所示的服务器105或终端设备101、102、103)可以实时获取标注有路况信息的地图，可以间隔预设时间获取标注有路况信息的地图，也可以响应于检测到无人车的驻留时间大于等于预设时长，获取标注有路况信息的地图，本申请对此不作限定。

其中，路况信息用于指示道路的拥堵情况、是否存在封路障碍物等，这里，封路障碍物可以是石桩、石堆、长期停靠的违停车辆等造成无人车无法通行的障碍物。

需要指出的是，标注有路况信息的地图可以由人工基于监控设备监测到的路况信息对地图进行标注得到。其中，监控设备可以为现有技术或未来发展技术中的监测设备，例如，视频监控设备、定位监听设备等等中的一项或多项。

具体地，运营人员可通过视频监控设备对各条路径上的路况信息进行实时监测，若发现路径上出现拥堵、出现封路障碍物或原有封路障碍物消除等，则在地图上相应的路线处进行标注，得到标注有路况信息的地图。

此外，运营人员还可以通过定位监听设备对至少一辆无人车导航路径上的路况信息进行实时监测，若监测到无人车停留时长大于等于预设时长，则在地图上相应的路线处进行标注(如出现封路障碍物)，得到标注有路况信息的地图。

在一些可选的方式中，响应于检测到无人车的驻留时间大于等于预设时长，获取标注有路况信息的地图。

在本实现方式中，执行主体可以实时检测无人车的驻留时间是否大于等于预设时长，若驻留时间大于等于预设时长，则获取标注有路况信息的地图。

其中，预设时长可以根据实际需求、经验和具体应用场景进行设定，例如，5分钟、10分钟等，本申请对此不作限定。

该实现方式通过响应于检测到无人车的驻留时间大于等于预设时长，获取标注有路况信息的地图，可有效避免导航路径的频繁变更，提升无人车导航的有效性。

步骤202，响应于检测到无人车导航路径上的路况信息发生变更，基于地图重新规划无人车的导航路径。

在本实施例中，执行主体在获取到标注有路况信息的地图后，根据地图检测无人车导航路径上的路况信息是否发生变更，若路况信息发生变更，则依据上述标注有路况信息的地图及导航算法重新规划导航路径。

具体地，无人车的导航路径为：道路K-道路M-道路N，无人车当前已到达道路K，执行主体实时获取标注有路况信息的地图，并依据地图检测到无人车导航路径上的路况信息是否发生变更，若执行主体检测到道路N发生路况信息变更，例如，道路N出现封路障碍物，则依据上述地图及导航算法重新规划导航路径。

继续参见图3，图3是根据本实施例的无人车导航方法的应用场景的一个示意图。

在图3的应用场景中，执行主体301实时获取标注有路况信息的地图，其中，标注有路况信息的地图由人工经由监控设备监测到路况信息的变化，并将发生变化的路况信息标注在地图上得到。执行主体301进一步获取无人车302，例如，无人配送车，的导航路径303：道路E-道路F-道路H，无人车302当前处于道路E。执行主体302将无人车302导航路径303上的路况信息与地图标注的路况信息进行匹配，响应于检测到无人车302导航路径303上的路况信息发生变更，例如，道路F上出现封路障碍物304，则基于地图重新规划无人车的导航路径，例如，导航路径305：道路E-道路K-道路H。

本公开的无人车导航方法，通过获取标注有路况信息的地图，标注有路况信息的地图由人工基于监控设备监测到的路况信息对地图进行标注得到；响应于检测到无人车导航路径上的路况信息发生变更，基于地图重新规划无人车的导航路径，有效提升了导航的有效性和准确性。

进一步参考图4，其示出了无人车导航方法的又一个实施例的流程400。本实施例的无人车导航方法的流程400，可包括以下步骤：

步骤401，获取标注有路况信息的地图。

在本实施例中，步骤401的实现细节和技术效果，可以参考对步骤201的描述，在此不再赘述。

步骤402，基于地图对道路拓扑图进行更新，得到更新后的道路拓扑图。

在本实施例中，执行主体在获取到标注有路况信息的地图后，可以将地图中发生变化的路况信息更新至对应的道路拓扑图中，得到更新后的道路拓扑图。

这里，道路拓扑图可根据具有应用场景进行设定。例如，针对货品配送场景，无人配送车通常运行于非机动车道，则道路拓扑图可以为基于指定区域的非机动车道构建的拓扑图；针对自动驾驶场景，无人车通常运行于机动车道，则道路拓扑图可以为基于指定区域的机动车道构建的拓扑图。

其中，发生变化的路况信息可以包括出现封路障碍物、封路障碍物消除等。

具体地，地图中A道路标注的路况信息为出现封路障碍物，B道路标注的路况信息为封路障碍物消除，执行主体在检测到发生变化的路况信息后，获取发生变化的路况信息对应的道路标识，即A道路和B道路，并将A道路和B道路的路况信息更新至道路拓扑图中，得到更新后的道路拓扑图。

在一些可选的方式中，基于地图对道路拓扑图进行更新，包括：响应于确定发生变化的路况信息包括指示出现封路障碍物的信息，对道路拓扑图执行删减操作以实现对道路拓扑图的更新。

在本实现方式中，执行主体在获取到标注有路况信息的地图后，分析路况信息的变化，若发生变化的路况信息包括指示出现封路障碍物的信息，则获取封路障碍物所占据道路的标识，基于该道路的标识对道路拓扑图执行删减操作以实现对道路拓扑图的更新。

具体地，执行主体在检测到发生变化的路况信息(例如，地图中A道路标注的路况信息包括指示出现封路障碍物)后，获取发生变化的路况信息对应道路的标识，即A道路，并将道路拓扑图中A道路对应的道路删除，得到更新后的道路拓扑图。

该方式通过响应于确定路况信息包括指示出现封路障碍物的信息，对道路拓扑图执行删减操作以实现对道路拓扑图的更新，得到更新后的道路拓扑图，并基于更新后的道路拓扑图进行路径规划，有效减少了进行导航规划时需考虑的路径，提升了导航的效率。

在一些可选的方式中，基于地图对道路拓扑图进行更新，包括：响应于确定发生变化的路况信息包括指示封路障碍物消除的信息，对道路拓扑图执行添加操作以实现对道路拓扑图的更新。

在本实现方式中，执行主体在获取到标注有路况信息的地图后，分析路况信息的变化，若发生变化的路况信息包括指示封路障碍物消除的信息，则获取已消除封路障碍物所占据道路的标识，基于该道路的标识对道路拓扑图执行添加操作以实现对道路拓扑图的更新。

具体地，执行主体在检测到发生变化的路况信息(例如，地图中B道路标注的路况信息包括指示封路障碍物消除的信息)后，获取发生变化的路况信息对应道路的标识，即B道路，并B道路对应道路添加至道路拓扑图中，得到更新后的道路拓扑图。

该方式通过响应于确定发生变化的路况信息包括指示封路障碍物消除的信息，对道路拓扑图执行添加操作以实现对道路拓扑图的更新，得到更新后的道路拓扑图，并基于更新后的道路拓扑图进行路径规划，有助于将封路障碍物消除的道路即时更新至道路拓扑图中以作为路径规划的候选路径，有效提升了导航的有效性和准确性。

步骤403，根据更新后的道路拓扑图重新规划所述导航路径。

在本实施例中，执行主体在得到更新后的道路拓扑图后，可以根据更新后的道路拓扑图对无人车的导航路径进行重新规划，得到重新规划的导航路径，并按照重新规划的导航路径，控制无人车继续行驶。

本申请的上述实施例，与图2对应的实施例相比，本实施例中的无人车导航方法的流程400体现了基于地图对道路拓扑图进行更新，得到更新后的道路拓扑图；根据更新后的道路拓扑图重新规划无人车的导航路径，有效简化了对无人车重新进行路径规划的候选路线图，提高了导航的针对性和效率。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种无人车导航装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的无人车导航装置500包括：获取模块501和变更模块502。

其中，获取模块501，可被配置成获取标注有路况信息的地图，所述标注有路况信息的地图由人工基于监测到的路况信息对地图进行标注得到。

变更模块502，可被配置成响应于检测到无人车导航路径上的路况信息发生变更，基于所述地图重新规划所述无人车的导航路径。

在本实施例的一些可选的方式中，规划模块进一步包括：更新单元，被配置成基于所述地图对道路拓扑图进行更新，得到更新后的道路拓扑图；规划单元，被配置成根据所述更新后的道路拓扑图重新规划所述无人车的导航路径。

在本实施例的一些可选的方式中，规划单元进一步被配置成：响应于确定发生变化的路况信息包括指示出现封路障碍物的信息，对道路拓扑图执行删减操作以实现对道路拓扑图的更新。

在本实施例的一些可选的方式中，规划单元进一步被配置成：响应于确定发生变化的路况信息包括指示封路障碍物消除的信息，对道路拓扑图执行添加操作以实现对道路拓扑图的更新。

在本实施例的一些可选的方式中，获取模块进一步被配置成：响应于检测到无人车的驻留时间大于等于预设时长，获取标注有路况信息的地图。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图6所示，是根据本申请实施例的无人车导航方法的电子设备的框图。

600是根据本申请实施例的无人车导航方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的无人车导航方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的无人车导航方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的无人车导航方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的获取模块501和变更模块502)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的无人车导航方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储无人车导航的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至无人车导航的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

无人车导航方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，大幅度提高了无人车导航的准确性和有效性。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。