基于自动驾驶的车距控制方法、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶的车距控制方法、车辆及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶能够解决处理的场景工况也逐渐增多完善，越来越多的汽车中都配置了自动驾驶功能。但是，自动驾驶模式下跟车距离一般是固定的，而不同的驾驶员对于跟车距离的适应程度不一样，相同的跟车距离，对于一些驾驶员来说能够接受，但对于其他驾驶员而言，也许会觉得跟车距离太近，导致不舒适，甚至紧张和不安。对于空旷的交通环境下，例如郊区公路上，车辆较少，因此不会因为跟车距离较近导致驾驶员不舒适。但是在交通拥堵路段，若驾驶员对于跟车距离不适应，很容易导致交通事故，

因此，亟待提供一种基于自动驾驶的车距控制方法、车辆及存储介质来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于自动驾驶的车距控制方法、车辆及存储介质，能够在自动驾驶模式下在交通拥堵路段根据不同驾驶员的驾驶习惯灵活控制跟车距离，保证安全驾驶。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种基于自动驾驶的车距控制方法，包括如下步骤：

检测车辆是否进入自动驾驶模式；

若车辆进入自动驾驶模式，则判断当前交通环境是否拥堵；

若当前交通环境拥堵，则判断当前跟车距离是否使驾驶员不适；

若当前跟车距离使驾驶员不适，则增大跟车距离。

作为上述基于自动驾驶的车距控制方法的一种可选方案，所述检测车辆是否进入自动驾驶模式的步骤包括：

检测车辆的自动驾驶开关是否被按下，以判断车辆是否进入自动驾驶模式。

作为上述基于自动驾驶的车距控制方法的一种可选方案，所述若车辆进入自动驾驶模式，则判断当前交通环境是否拥堵的步骤包括：

若车辆进入自动驾驶模式，通过摄像头、360°环视系统、毫米波雷达、激光雷达及超声波雷达中的一种或多种检测当前交通环境信息，通过当前交通环境信息判断当前交通环境是否拥堵。

作为上述基于自动驾驶的车距控制方法的一种可选方案，所述若当前交通环境拥堵，则判断当前跟车距离是否使驾驶员不适的步骤包括：

若当前交通环境拥堵，则检测驾驶员的瞳孔是否放大、驾驶员的心率是否加快及驾驶员握方向盘的力度是否增大中的一项或多项，并通过驾驶员的瞳孔是否放大、驾驶员的心率是否加快及驾驶员握方向盘的力度是否增大中的一项或多项判断当前跟车距离是否使驾驶员不适。

作为上述基于自动驾驶的车距控制方法的一种可选方案，所述若当前交通环境拥堵，则判断当前跟车距离是否使驾驶员不适的步骤之后，还包括步骤：

若当前跟车距离使驾驶员舒适，则判断当前跟车距离是否大于距离阈值；

若当前跟车距离大于距离阈值，则减小跟车距离。

作为上述基于自动驾驶的车距控制方法的一种可选方案，所述若当前跟车距离大于距离阈值，则减小跟车距离的步骤之后还包括：

判断当前跟车距离是否使驾驶员不适，若当前跟车距离使驾驶员不适，则增大跟车距离。

作为上述基于自动驾驶的车距控制方法的一种可选方案，所述检测车辆是否进入自动驾驶模式的步骤之后还包括：

识别并储存驾驶员的面部特征，保存该驾驶员能适应的跟车距离。

作为上述基于自动驾驶的车距控制方法的一种可选方案，所述当前交通环境信息包括车道线信息、周围车辆信息以及障碍物信息中的一种或多种。

一种车辆，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的基于自动驾驶的车距控制方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的基于自动驾驶的车距控制方法。

本发明的有益之处在于：当车辆进入自动驾驶模式时，通过检测当前交通环境以及检测驾驶员对当前跟车距离是否适应，在车辆处于拥堵路段时，若当前跟车距离使驾驶员感到不适，则增大跟车距离，实现在自动驾驶模式下及在交通拥堵路段，根据不同驾驶员的驾驶习惯灵活合理的控制跟车距离，保障自动驾驶的安全性和舒适性。

附图说明

图1为本发明中基于自动驾驶的车距控制方法一实施例的示意图；

图2为本发明中基于自动驾驶的车距控制方法另一实施例的示意图；

图3为本发明中判断当前跟车距离是否使驾驶员不适的判断步骤示意图；

图4为本发明中跟车距离过小的示意图；

图5为本发明中跟车距离过大的示意图；

图6为本发明中基于自动驾驶的车距控制装置一实施例的示意图；

图7为本发明中基于自动驾驶的车距控制装置另一实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

参考图1，本发明提供一种基于自动驾驶的车距控制方法，包括步骤S100～S400。

在步骤S100中，检测车辆是否进入自动驾驶模式；

在步骤S200中，若车辆进入自动驾驶模式，则判断当前交通环境是否拥堵。

本发明中的车距控制方法的主要目的是在车辆进入自动驾驶模式下，并且在交通拥堵的情况下对车距进行适应不同驾驶员的灵活控制，因此，需要检测车辆是否进入自动驾驶模式以及判断当前交通环境是否拥堵。若车辆没有进入自动驾驶模式，此时车速及跟车距离由驾驶员自己把控，驾驶员自己能将车距控制在一个令其舒适的距离，因此无需干预。当车辆进入自动驾驶模式后，由于自动驾驶模式下跟车距离是预先设定好的，在同一工况下，跟车距离一定，但不同的驾驶员对跟车距离的适应性不一致，因此需要本发明的车距控制方法来干预，使得驾驶员既能享受到自动驾驶的乐趣，无需手动控制，又可以使跟车距离控制在令驾驶员舒适的程度。另外，若交通环境较空旷的情况下，由于车辆较少，不会出现跟车距离近导致驾驶员不适的情况，因此也无需通过本发明的车距控制方法来干预。

在步骤S300中，若当前交通环境拥堵，则判断当前跟车距离是否使驾驶员不适；

在步骤S400中，若当前跟车距离使驾驶员不适，则增大跟车距离。

通过对当前车距下驾驶员的反应进行监测，来判断驾驶员是否不适，若驾驶员没有不适反应，则保持当前跟车距离继续行驶即可。若当前跟车距离令驾驶员不适，则增大跟车距离来使跟车距离调整至驾驶员舒适的距离，例如控制跟车距离增大Δx。增大跟车距离可通过增加制动力来实现，当制动力增加后，车速减慢，与前车的距离自然就增大了，也就是说，步骤S400具体可包括：

S401、若当前跟车距离使驾驶员不适，则增大车辆的制动力。

可以理解的是，在其它实施例中，也可以采取其它增大跟车距离的方式，例如减小发动机的转速。

于一实施例中，步骤S100可包括：

S101、检测车辆的自动驾驶开关是否被按下，以判断车辆是否进入自动驾驶模式。

车内一般有一个自动驾驶模式的按钮开关，当按钮开关被按下后，也就开启了自动驾驶模式，若要关闭自动驾驶模式，再次按压该按钮开关即可。本发明中，通过检测此按钮开关是否被按下来判断车辆是否进入自动驾驶模式。在其它实施例中，也可通过其它方式检测，例如通过车辆的主控板的控制状态来判断。

于一实施例中，步骤S200可包括：

S201、若车辆进入自动驾驶模式，通过摄像头、360°环视系统、毫米波雷达、激光雷达及超声波雷达中的一种或多种检测当前交通环境信息，通过当前交通环境信息判断当前交通环境是否拥堵。

360°环视系统只是有部分车型上配备有。通过车上的摄像头、360°环视系统、毫米波雷达、激光雷达及超声波雷达等设备来检测当前交通环境信息，当前交通环境信息包括车道线信息、周围车辆信息以及障碍物信息等。参考图4及图5，自动驾驶状态下，车辆的纵向控制基于前方车辆，车辆的横向控制基于车道线(包括左车道线S1及右车道线S2)，横纵向联合以实现车辆的运动控制。

于一实施例中，步骤S300可包括：

S301、若当前交通环境拥堵，则检测驾驶员的瞳孔是否放大、驾驶员的心率是否加快及驾驶员握方向盘的力度是否增大中的一项或多项，并通过驾驶员的瞳孔是否放大、驾驶员的心率是否加快及驾驶员握方向盘的力度是否增大中的一项或多项判断当前跟车距离是否使驾驶员不适。

具体的，判断驾驶员是否不适可通过其体征及行为表现来判断，本发明实施方式中，参考图3，通过驾驶员的瞳孔、心率及握方向盘的握紧力来判断，瞳孔放大、心率加快及握方向盘的力度增大三种表现中有一种表现即说明驾驶员对当前跟车距离感到不适。瞳孔是否放大可通过车内的摄像头或扫描仪来识别，摄像头或扫描仪对驾驶的面部进行识别，进而提取瞳孔信息，判断瞳孔是否放大。心率通过心率传感器进行监测，握方向盘的压力通过压力传感器进行检测，心率传感器及压力传感器设置在方向盘上，心率传感器及压力传感器可集成在一个方向盘感应模块上后，安装到方向盘上。

于一实施例中，步骤S300之后还可以包括：

S501、若当前跟车距离使驾驶员舒适，则判断当前跟车距离是否大于距离阈值；

S502、若当前跟车距离大于距离阈值，则减小跟车距离。

具体的，若驾驶员对当前跟车距离感到舒适，则进一步判断当前跟车距离是否大于距离阈值，距离阈值是一个容易被插队的距离，参考图5，自动驾驶的车辆正以速度V1行驶，由于其与前方车辆的跟车距离太大，其右侧的车辆正在以速度V2行驶插入该自动驾驶车辆前方。也就是说，在驾驶员对当前跟车距离没有不适反应的情况下，尽量保证与前方车辆的跟车距离保持在一个不容易被插队的距离。距离阈值可具体设置，例如可以是一辆车的车身长度。图4中示出的跟车距离较小导致驾驶员不适的车况，由图4可以看出，自动驾驶车辆以速度V2行驶，与前车跟车距离较小，驾驶员容易感到不适。

于一实施例中，步骤S502之后还可以包括：

S503、判断当前跟车距离是否使驾驶员不适，若当前跟车距离使驾驶员不适，则增大跟车距离。

步骤S502中为了避免被插队而减小跟车距离之后，有可能导致车距较小而使驾驶员感到不适，当驾驶员对跟车距离感到不适时，需增大跟车距离。如何检测驾驶员感到不适以及如何增大跟车距离在步骤S300及步骤S400中已经有详细的介绍，在此不再重复赘述。

于一实施例中，步骤S100之后还包括：

S600、识别并储存驾驶员的面部特征，保存该驾驶员能适应的跟车距离。

具体的，利用车内的摄像头和扫描仪等设备对驾驶员的面部进行识别后，将面部特征进行保存，并同步将当前驾驶员适应的跟车距离信息保存，换言之，也就使得车辆对各驾驶员的驾驶习惯进行学习，使车辆可以保存不同驾驶员的驾驶习惯，以根据不同驾驶员控制车辆按照不同驾驶员的习惯进行行驶，提升自动驾驶的舒适性及安全性。

参考图2，本发明另一实施例中，基于自动驾驶的车距控制方法包括：

在车辆处于自动驾驶模式下，识别车辆的当前交通环境，判断当前交通环境是否拥堵；

若当前交通环境不拥堵，则控制车辆在本车道内正常行驶，正常行驶例如是指按照当前跟车距离继续行驶；

若当前交通环境拥堵，进一步判断当前跟车距离是否使驾驶员不适；

若驾驶员感到不适，则增大制动力以增大跟车距离；

若驾驶员感到舒适，则进一步判断当前跟车距离是否容易被插队；

若当前跟车距离容易被插队，则减小制动力，以减小跟车距离；

若当前跟车距离不容易被插队，则正常行驶。

实施例二

本发明实施例二还提供一种基于自动驾驶的车距控制系统，参考图6，车距控制系统包括：

第一检测模块110，用于检测车辆是否进入自动驾驶模式；

第一判断模块120，用于在车辆进入自动驾驶模式时，判断当前交通环境是否拥堵；

第二判断模块130，用于在当前交通环境拥堵时，判断当前跟车距离是否使驾驶员不适；

执行模块140，用于在当前跟车距离使驾驶员不适时，增大跟车距离。

于一实施例中，第一检测模块可包括：

第一检测单元，用于检测车辆的自动驾驶开关是否被按下，以判断车辆是否进入自动驾驶模式。

于一实施例中，第一判断模块可包括：

第一判断单元，用于在车辆进入自动驾驶模式时，通过摄像头、360°环视系统、毫米波雷达、激光雷达及超声波雷达中的一种或多种检测当前交通环境信息，通过当前交通环境信息判断当前交通环境是否拥堵。

于一实施例中，第二判断模块可包括：

第二判断单元，用于在当前交通环境拥堵时，检测驾驶员的瞳孔是否放大、驾驶员的心率是否加快及驾驶员握方向盘的力度是否增大中的一项或多项，并通过驾驶员的瞳孔是否放大、驾驶员的心率是否加快及驾驶员握方向盘的力度是否增大中的一项或多项判断当前跟车距离是否使驾驶员不适

于一实施例中，所述车距控制系统还包括：

第三判断单元，用于在当前跟车距离使驾驶员舒适时，判断当前跟车距离是否大于距离阈值；

第一执行单元，若当前跟车距离大于距离阈值，则减小跟车距离。

于一实施例中，所述车距控制系统还包括：

识别保存模块，用于识别并储存驾驶员的面部特征，保存该驾驶员能适应的跟车距离。

参考图7，本发明实施例二还提供另一种基于自动驾驶的车距控制系统，包括环境识别模块210、面部识别模块220、方向盘感应模块230、车辆决策控制模块240、车辆控制执行模块250。

环境识别模块由摄像头、360°环视系统、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等设备中的一种或多种构成。环境识别模块能够对本车周围的环境进行检测。环境识别模块可实现车道线识别、周围车辆识别、障碍物识别、车道边界识别等功能，同时输出道路信息、车道线信息、周围车辆信息、障碍物信息等至车辆决策控制模块。

面部识别模块，面部识别模块由摄像头、液晶扫描仪等设备中的一种或多种构成。面部识别模块能够对驾驶员的面部信息进行识别。面部识别模块可实现包括瞳孔识别、面部器官欧氏距离、曲率和角度识别等识别，将识别到的面部变化信号发送至车辆决策控制模块。

方向盘感应模块，方向盘感应模块由心率传感器、压力传感器等设备构成。方向盘感应模块能够感应驾驶员的心率情况与方向盘所受压力情况，将识别到的方向盘感应信息发送至车辆决策控制模块。

车辆决策控制模块，车辆决策控制模块能够接受环境识别模块、面部识别模块以及方向盘感应模块的输出信息，同时接受来自车辆的包括车速、加速度、转向速度、转向加速度等与车辆操控相关的车辆信息。车辆决策控制模块将所接受的信息进行分析处理，对车辆横向速度、加速度等信息以及纵向速度、加速度等信息进行决策控制，决策结果输出至车辆控制执行模块。

车辆控制执行模块，车辆控制执行模块由发动机、电动机、混合动力、制动机构、转向系统等组成。车辆控制执行模块能够接受车辆决策控制模块发出的指令并执行，对车辆进行横纵向等控制。其中，纵向的驱动装置包括发动机、电动机、混合动力等；纵向制动装置为制动机构及系统；横向转向装置则为转向机构及系统。

实施例三

本发明实施例三还在于提供一种车辆，车辆的组件可以包括但不限于：车辆本体、一个或者多个处理器，存储器，连接不同系统组件(包括存储器和处理器)的总线。

存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于自动驾驶的车距控制方法对应的程序指令。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的基于自动驾驶的车距控制方法。

存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例四

本发明实施例四还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现一种基于自动驾驶的车距控制方法，该基于自动驾驶的车距控制方法包括如下步骤：

S10、检测车辆是否进入自动驾驶模式；

S20、若车辆进入自动驾驶模式，则判断当前交通环境是否拥堵；

S30、若当前交通环境拥堵，则判断当前跟车距离是否使驾驶员不适；

S40、若当前跟车距离使驾驶员不适，则增大跟车距离。

当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的基于自动驾驶的车距控制方法中的相关操作。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本申请中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用，使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程设备。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过计算机可读存储介质进行传输。计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如，同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如，红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如，固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

上述实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。