一种矿井环境探测机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种矿井环境探测机器人。

背景技术

我国煤炭资源丰富，是世界上最大的煤炭生产国和消费国。国内矿井居较多，条件也很复杂，在煤矿开采过程中有很多因素的出现会导致严重事故的发生，同时也会造成大量人员的伤亡。随着采矿行业的飞速发展，需要更快、更有效的救援，就需要对事故现场进行拍照、录像等操作，将井下信息及时反馈到救援指挥中心，及时决策，并对事故现场进行评估。为救援人员提供有效地帮助。因此需要开发一种矿井环境探测特种机器人来更好地了解地下矿井的情况。

发明内容

本发明目的在于针对上述现有技术的不足，提出了一种矿井环境探测机器人，该机器人有多种探测功能的同时，可根据不同需求快速拆装维修，能够更好地了解地下矿井的情况，可以根据需求改装应用于多种场合。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是：一种矿井环境探测机器人，包括车身、传感模块、行走机构，所述车身4上部安装有可拆卸的车顶盖9，车身4中部安装有车身隔板19 将车身内部分隔为上舱室18与下舱室20，所述后舱盖21安装于车身4后侧，所述摄像机1安装于支撑架3上，所述照明灯2安装于支撑架3上，所述支撑架3安装于车顶盖9上方。

所述传感器安装平台12由支撑板左10与支撑板右13固定，支撑板左10与支撑板右13 下端固定于车顶盖9上侧，传感器安装平台12上侧有多个传感器接口，所述传感器组件11 根据需求安置于传感器接口上，所述传动轴23穿过传动轮22并与电机5连接提供动力，所述电机5固定于电机架6上端，所述电机架6固定于上舱室18，所述单片机14放置于单片机支架15上侧，由电缆同电机5与通讯设备16相连。

所述通讯设备16放置于车身隔板19上端且天线17位于车身4外侧，所述车轴8穿过前轮25固定于车身4，所述前轮25两侧套有弹性挡片24于车轴8上以限制前轮25横向位移，所述小轮轴28穿过小轮26固定于小轮支撑架27，小轮支撑架27安装于车身4侧面，所述小轮26两侧套有弹性挡片24，所述车轴8穿过后轮29固定于车身4，后轮29两侧套有弹性挡片24，所述传动轮22由传动轴23连接于电机5，并且与履带7啮合，套于各轮上，输出动力。

进一步地，本发明矿井环境探测机器人包括行走机构，所述行走机构为履带行走机构。

进一步地，本发明传感器安装平台12有多个接口以安放传感器组件11。

进一步地，本发明车身隔板19固定于车身4中部以将车身4内空间分为上舱室18与下舱室20两个部分。

进一步地，本发明后舱盖21由铰链安装于车身4后侧，连接外界与内部舱室。

进一步地，本发明后舱盖21边缘包裹由橡胶垫圈。

进一步地，本发明通讯设备16周围包裹有橡胶垫圈。

进一步地，本发明支撑板左10与支撑板右13高度为30cm。

进一步地，本发明履带7上设置有螺纹槽口，且螺纹槽口与传动轮22相对应。

本发明具有下述有益效果：

1、本发明所述履带行走机构，使探测机器人更好地适应矿井环境的复杂地形。

2、本发明所述传感器件平台使元器件远离车身，避免自身带来的干扰，并且多个接口能够适配不同传感器件，可根据不同需求更换。

3、本发明所述后舱盖能够简化更换电池及维修的操作，方便实际使用维护。

4、本发明所述车轮采用弹性挡片固定，方便更换维修。

5、本发明有多种探测功能的同时，可根据不同需求快速拆装维修。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的正视结构图。

图3位本发明的俯视结构图。

图4为本发明的轴侧结构图。

标识说明，1为摄像机、2为照明灯、3为支撑架、4为车身、5为电机、6为电机架、7 为履带、8为车轴、9为车顶盖、10为支撑板左、11为传感器组件、12为传感器安装平台、13为支撑板右、14为单片机、15为单片机支架、16为通讯设备、17为天线、18为上舱室、 19为车身隔板、20为下舱室、21为后舱盖、22为传动轮、23为传动轴、24为弹性挡片、25 为前轮、26为小轮、27为小轮支撑架、28为小轮轴、29为后轮。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将结合具体实施例和附图进行说明，显而易见地，下面描述中的实施例仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接,也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1和图2所示，本发明提供了一种矿井环境探测机器人，该机器人包括摄像机1、照明灯2、支撑架3、车身4、电机5、电机架6、履带7、车轴8、车顶盖9、支撑板左10、传感器组件11、传感器安装平台12、支撑板右13、单片机14、单片机支架15、通讯设备16、天线17、上舱室18、车身隔板19、下舱室20、后舱盖21、传动轮22、传动轴23、弹性挡片24、前轮25、小轮26、小轮支撑架27、小轮轴28、后轮29。摄像机1与支撑架3相连，所述照明灯2与支撑架3相连，所述支撑架3下端固定于车顶盖9上侧，所述电机5下端固定于电机架6上侧，并且电机架6下端固定于车身隔板19上端，所述传感器组件11安装于传感器安装平台12上端，所述传感器安装平台12两侧焊接有支撑板左10与支撑板右13，所述支撑板左10与支撑板右13固定于车顶盖9上侧，所述单片机14由电缆与电机5连接，所述通讯设备16由电缆与单片机14相连，并固定于车身隔板19，所述传动轮22与履带7 啮合，所述传动轴23穿过传动轮22并与电机5相连接，所述前轮25与履带7相啮合，所述车轴8穿过前轮25固定于车身4，所述小轮26与履带7相切，所述小轮支撑架27固定于车身4侧面，所述小轮轴28穿过小轮26与小轮支撑27相连接，所述后轮29与履带7啮合，所述后舱盖21放置于车身4后侧。

摄像机1安装于支撑架3上，照明灯2安装于支撑架3上，支撑架3安装于车顶盖9上方。

传感器安装平台12由支撑板左10与支撑板右13固定支撑板10与支撑板13固定于车顶盖9上侧，传感器安装平台12上侧有多个传感器接口，根据不同需求安插所需传感器组件 11，传感器安装平台12与车身4间的距离有效减少自身对探测带来的干扰。

车顶盖9安装于车身4顶部，车身隔板19安装于车身4中部，将车身4分隔为上舱室18与下舱室20。

电机5安装于电机架6上侧，电机6架固定于车身4上侧前部。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接,也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

单片机14安装于车身4上侧，由单片机支架15固定于车身隔板19上侧，以缓解车身4 震动对单片机14带来的损伤，通讯设备16固定于车身隔板19上侧，天线17部分位于车身4外侧，以获取更好地通讯质量。

后舱盖21铰链连接于车身4后侧。

前轮25由车轴8连接于车身4，后轮29由车轴8连接于车身4，小轮26由小轮轴28连接于小轮支撑架27，小轮支撑架27安装于车身4侧面，多个支撑轮可以有效提高复杂路面时履带与地面的摩擦力。

传动轮22由传动轴23连接于电机5，并且与履带7啮合，输出动力。

本发明未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。