一种清壁履带车

技术领域

本发明一种清壁履带车涉及一种能够对水泥库壁面进行清理的清壁履带车，属于车辆设备领域。特别涉及一种通过导向轮和侧滑轮相配合和轨道环面相适配进行平稳行进，同时能够通过电动伸缩杆的反复伸缩从而使得敲击钉对水泥库避免进行敲击，配合清扫辊进行旋转清扫的清壁履带车。

背景技术

水泥库是一种用以储存水泥的圆筒状构筑物，当水泥库内部的排尘由设备排尘能力不足时，会导致库内粉尘和湿空气不能被及时抽走，使得粉尘和湿空气结合在库壁内聚集，从而形成粘固的结壁，导致水泥库的存储量缩减，甚至会被放库时的水泥冲刷下来，堵塞下料口，而目前为了降低人工清理的难度会在水泥库内安装架设大型的清壁机构进行专门清理，但是这种清理结构受水泥库内部庞大空间影响，需要配备长行程的位移机构来为清壁机构提供自由移动，成本造价高昂，机构占用空间大。

申请人为解决上述问题设计的一种水泥库智能清理机器人用攀爬结构及其清理方法，包括清壁履带车，滑柱，固定滑轨，固定座，挡板，滑动板等结构，由于水泥库壁特殊的圆弧型截面结构，现有的履带车在沿着滑柱形成的环形轨道行进时，运动十分不稳定，与水泥库壁贴合距离不均，导致其上的清壁机构与水泥库壁难以准确贴近，从而影响整个水泥库壁的清理效果。

发明内容

为了改善上述情况，本发明一种清壁履带车提供了一种通过导向轮和侧滑轮相配合和轨道环面相适配进行平稳行进，同时能够通过电动伸缩杆的反复伸缩从而使得敲击钉对水泥库避免进行敲击，配合清扫辊进行旋转清扫的清壁履带车。

本发明一种清壁履带车是这样实现的：本发明一种清壁履带车由履带、驱动电机、连接杆、清扫辊、行进车体、驱动轮、导向杆、导向轮、侧滑轮、固定弧架、控制器、固定板、加强板、电动伸缩杆、敲击钉、连接板、固定底架和支撑架组成，两组驱动轮分别置于行进车体的两侧上，一组驱动轮由两个驱动轮组成，同组的两个驱动轮分别位于行进车体的两端，同组的两个驱动轮通过履带相连接，两个固定弧架置于行进车体的一侧上，固定弧架的两端分别向行进车体的两端弯曲延伸，且分别固定置于行进车体的两端端面上，两个固定弧架之间等距置有多个侧滑轮，两组导向杆分别置于行进车体的两端上，且位于行进车体的另一侧，一组导向杆由两个导向杆组成，所述导向杆的一端和行进车体相铰接，所述导向杆的一端上置有扭转弹簧，所述导向杆的另一端向行进车体的另一侧弯曲延伸，同组的两个所述导向杆的另一端之间置有导向轮，两个支撑架的一端通过固定板置于行进车体的顶部，两个支撑架的另一端先向行进车体另一侧的方向倾斜延伸，再向行进车体另一侧的方向折弯，所述支撑架和行进车体的顶部之间置有加强板，两个所述支撑架的另一端之间置有连接杆，清扫辊的一端置于支撑架的另一端上，清扫辊的另一端通过固定底架置于行进车体的另一侧上，驱动电机置于支撑架的另一端上，驱动电机的电机轴和清扫辊的一端相连接，多个电动伸缩杆的一端置于行进车体的另一侧上，连接板置于多个电动伸缩杆的另一端上，且位于两个清扫辊之间，多个敲击钉的一端等距置于连接板上，所述敲击钉的另一端为尖端，所述清扫辊上置有刷毛，所述刷毛由刚性材质制成，控制器置于行进车体的顶部，所述控制器上置有无线信号收发器、信号转换器、数据处理装置、控制器，所述无线信号收发器通过数据传输线和信号转换器信号连接，所述信号转换器通过数据传输线和数据处理装置信号连接，所述数据处理装置通过数据传输线和控制器信号连接，所述控制器通过数据传输线和电动伸缩杆信号连接。

有益效果。

一、 能够适应滑柱挡板组成的轨道环面，进行平稳的行进。

二、能够保证清壁履带车上的清理机构与水泥库壁的贴合距离，保证清理机构准确作用在水泥库壁上。

三、敲击和旋转清扫的结构方式，对水泥库壁清理效果好。

四、结构简单，方便实用。

五、 成本低廉，便于推广。

附图说明

图1本发明一种清壁履带车的立体结构图；

图2本发明一种清壁履带车的结构示意图；

图3本发明一种清壁履带车的立体结构图，其展示了清壁履带车背面视角的结构。

附图中

其中为：履带（1），驱动电机（2），连接杆（3），清扫辊（4），行进车体（5），驱动轮（6），导向杆（7），导向轮（8），侧滑轮（9），固定弧架（10），控制器（11），固定板（12），加强板（13），水泥库主体（14），滑动柱（15），电动伸缩杆（16），敲击钉（17），挡板（18），连接板（19），固定底架（20），支撑架（21）。

具体实施方式：

本发明一种清壁履带车是这样实现的：本发明一种清壁履带车由履带（1）、驱动电机（2）、连接杆（3）、清扫辊（4）、行进车体（5）、驱动轮（6）、导向杆（7）、导向轮（8）、侧滑轮（9）、固定弧架（10）、控制器（11）、固定板（12）、加强板（13）、电动伸缩杆（16）、敲击钉（17）、连接板（19）、固定底架（20）和支撑架（21）组成，两组驱动轮（6）分别置于行进车体（5）的两侧上，一组驱动轮（6）由两个驱动轮（6）组成，同组的两个驱动轮（6）分别位于行进车体（5）的两端，同组的两个驱动轮（6）通过履带（1）相连接，两个固定弧架（10）置于行进车体（5）的一侧上，固定弧架（10）的两端分别向行进车体（5）的两端弯曲延伸，且分别固定置于行进车体（5）的两端端面上，两个固定弧架（10）之间等距置有多个侧滑轮（9），两组导向杆（7）分别置于行进车体（5）的两端上，且位于行进车体（5）的另一侧，一组导向杆（7）由两个导向杆（7）组成，所述导向杆（7）的一端和行进车体（5）相铰接，所述导向杆（7）的一端上置有扭转弹簧，所述导向杆（7）的另一端向行进车体（5）的另一侧弯曲延伸，同组的两个所述导向杆（7）的另一端之间置有导向轮（8），两个支撑架（21）的一端通过固定板（12）置于行进车体（5）的顶部，两个支撑架（21）的另一端先向行进车体（5）另一侧的方向倾斜延伸，再向行进车体（5）另一侧的方向折弯，所述支撑架（21）和行进车体（5）的顶部之间置有加强板（13），两个所述支撑架（21）的另一端之间置有连接杆（3），清扫辊（4）的一端置于支撑架（21）的另一端上，清扫辊（4）的另一端通过固定底架（20）置于行进车体（5）的另一侧上，驱动电机（2）置于支撑架（21）的另一端上，驱动电机（2）的电机轴和清扫辊（4）的一端相连接，多个电动伸缩杆（16）的一端置于行进车体（5）的另一侧上，连接板（19）置于多个电动伸缩杆（16）的另一端上，且位于两个清扫辊（4）之间，多个敲击钉（17）的一端等距置于连接板（19）上，所述敲击钉（17）的另一端为尖端，所述清扫辊（4）上置有刷毛，所述刷毛由刚性材质制成，控制器（11）置于行进车体（5）的顶部，所述控制器（11）上置有无线信号收发器、信号转换器、数据处理装置、控制器（11），所述无线信号收发器通过数据传输线和信号转换器信号连接，所述信号转换器通过数据传输线和数据处理装置信号连接，所述数据处理装置通过数据传输线和控制器（11）信号连接，所述控制器（11）通过数据传输线和电动伸缩杆（16）信号连接；

所述无线信号收发器能够接收外部控制系统的信号，并且进行信号转换；

所述信号转换器能够接收无线信号收发器的信号，并且进行信号转换；

所述数据处理装置和信号转换器进行信息交互，所述数据处理装置内存储有计算机可读存储介质；

该计算机可读存储介质被执行时实现以下步骤：对接收到外部信号进行数据处理，并且将处理的信息传递给控制器（11），给控制器（11）发送执行指令；

所述控制器（11）和数据处理装置进行信息交互，且能够控制电动伸缩杆（16）进行伸缩；

数据处理装置由处理组件和存储器组成；

处理组件控制数据处理装置的整体操作；

处理组件可以包括一个或至少两个处理器来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤；

存储器被配置为存储各种类型的数据以支持数据处理装置的操作。

存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存 储器，磁盘或光盘。

所述信号转换器为目前通用的将电信号转化成数字信号转换器。

控制器（11）可以被一个或至少两个应用专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器（11）、微控制器（11）、微处理器或其他电子组件实现，用于执行数据处理装置的指令。

使用时，行进车体（5）内部的驱动机构驱动驱动轮（6）带动履带（1）旋转，以此使得行进车体（5）在滑动柱（15）相配合形成的轨道环面上进行移动，导向轮（8）在水泥库主体（14）的壁面上移动进行导向使得清扫辊（4）和水泥库主体（14）的壁面相贴合，驱动电机（2）启动，驱动电机（2）的电机轴带动清扫辊（4）旋转对水泥库主体（14）壁面进行旋转清理，同时，固定弧架（10）上的侧滑轮（9）和滑动柱（15）上的挡板（18）相贴合，保证行进车体（5）行进的稳定性，在行进车体（5）移动的过程中，通过外部控制系统对控制板上的无线信号收发器发送控制指令，无线信号收发器接收到信号，并且将信号传递给信号转换器，信号转换器对接收到的信号进行模数转换，然后将数字信号传递给数据处理装置，数据处理装置根据内部存储的计算机可度存储介质进行数据处理，通过控制器（11）控制电动伸缩杆（16）启动，电动伸缩杆（16）启动进行反复伸长和收缩，从而带动敲击钉（17）进行来回反复的敲击，从而对水泥库壁上结板的水泥块进行有效敲碎清理；

所述导向杆（7）的一端和行进车体（5）相铰接，所述导向杆（7）的一端上置有扭转弹簧的设计，能够通过扭转弹簧的弹簧应力使得导向杆（7）始终和水泥库主体（14）的壁面相抵撑，以此使得清扫辊（4）能够始终对水泥库主体（14）进行贴合清扫；

所述导向杆（7）的另一端向行进车体（5）的另一侧弯曲延伸的设计，能够使得导向杆（7）形成拱形，从而进一步增大清壁履带（1）车在环形轨道上移动的稳定性；

同组的两个所述导向杆（7）的另一端之间置有导向轮（8）的设计，能够当清壁履带（1）车移动时对其进行导向，避免清壁履带（1）车偏移；

所述支撑架（21）和行进车体（5）的顶部之间置有加强板（13）的设计，能够增大支撑架（21）和行进车体（5）之间的连接稳定性，避免支撑架（21）断裂；

两个所述支撑架（21）的另一端之间置有连接杆（3）的设计，能够增大两个支撑架（21）之间的连接稳定性，以此使得两个清扫辊（4）能够保持平行依次对水泥库主体（14）的壁面进行清理；

所述敲击钉（17）的另一端为尖端的设计，能够增大敲击钉（17）另一端的挤压力，便于敲碎粘结在水泥库主体（14）壁面上的水泥板；

所述清扫辊（4）上置有刷毛的设计，能够辅助清扫辊（4）对水泥库主体（14）的壁面进行旋转清扫，配合敲击钉（17）的敲击，使得敲击和旋转清扫相结合，清理效果好；

所述刷毛由刚性材质制成的设计，能够使得刷毛具有硬度，从而能够将震碎后的水泥板刮除，进一步的扩大清扫辊（4）的清扫性能；

所述侧滑轮（9）和导向轮（8）相配合，对水泥库主体（14）的壁面进行抵撑的设计，能够通过扭转弹簧的弹簧应力使得挡板（18）和侧滑轮（9）相抵撑，同时导向杆（7）带动导向轮（8）和水泥库主体（14）的壁面相抵撑，从而能够使得清壁履带（1）车适配轨道环面进行平稳行进；

所述电动伸缩杆（16）和敲击钉（17）相配合对水泥库主体（14）的壁面进行反复敲击，同时配合清扫辊（4）进行旋转清扫的设计，能够使得在对水泥库主体（14）的壁面进行敲击破碎的同时能够对破碎后的水泥板进行旋转清扫，对水泥库主体（14）的清理效果好；

达到通过导向轮（8）和侧滑轮（9）相配合和轨道环面相适配进行平稳行进，同时能够通过电动伸缩杆（16）的反复伸缩从而使得敲击钉（17）对水泥库避免进行敲击，配合清扫辊（4）进行旋转清扫的目的。