一种龙门架式货物自动抓取放置装卸车机器人

技术领域

本发明涉及自动化装车设备技术领域，具体为一种龙门架式货物自动抓取放置装卸车机器人。

背景技术

岸桥产品结构类型复杂，种类数量多，生产及拼装过程有很多的起重及绑扎作业，导致岸桥结构中有较多类型吊耳重磅板。在吊耳重磅板制作过程中，装配及翻身工序中不可避免有很多需要借助行车进行起重工序。传统的吊耳重磅板制作方式仍大量采用行车协助进行起重作业将存在极大的安全隐患，并且效率低下；现有的架设自动抓取设备的稳定性不够高，在进行抓取货物时，对设备的损伤特别严重，会大大缩减设备的使用寿命，除此之外，在车辆进入带待定区时，无法对货物的重量进行精准的计量，必须在搬运入库后在逐步计量，这个过程需要大量的劳动力，增加了劳动成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种龙门架式货物自动抓取放置装卸车机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种龙门架式货物自动抓取放置装卸车机器人，包括底板，所述底板顶部的四角设置有安装座，所述安装座的顶部固定连接有龙门架，所述龙门架的顶部设置有横梁，所述横梁相对的一面开设有滑槽，所述横梁的外壁活动连接有滑块，所述两组滑块相对的一面固定连接有底座，所述底座的顶部固定连接有驱动器，所述驱动器的左侧固定连接有侧板，所述侧板之间固定连接有第一连接轴，所述第一连接轴的外圈套装有第一机械臂，所述第一机械臂顶部一端的内腔设置有第二连接轴，所述第二连接轴的外圈套装有第二机械臂，所述第二机械臂远离第二连接轴一端的内腔活动连接有升降杆，所述升降杆的底部固定连接有抓手机构，所述抓手机构包括顶盘，所述顶盘正背面的底部对称开设有若干组轴承槽，所述轴承槽的内腔贯穿连接有轴承杆，所述轴承杆外圈位于轴承槽的位置套装有抓手，所述第二机械臂底部的左侧固定连接有固定块。

优选的，所述固定块外圈的底部开设有若干组凹槽，所述凹槽的内腔贯穿连接有圆环，所述圆环位于凹槽位置的外圈套装有第一支杆，所述第一支杆底部一端的内腔贯穿连接有横轴，所述横轴外圈的两端套装有第二支杆，所述第二支杆的底部固定连接有焊接块。

优选的，所述抓手相对一面的底部焊接有托举块，所述抓手相背的一面焊接有轻钢板，所述固定块的底部通过焊接的方式固定在顶盘的顶部。

优选的，所述底板内腔的中部开设有计量槽，所述计量槽内腔底部的两侧固定连接有重力感应器，所述重力感应器的顶部设置有气囊，所述气囊的外壁设置有联动芯片。

优选的，所述滑块的内腔设置有卡接块，所述卡接块的卡接端口固定连接有压力块，所述驱动器的内腔设置有压力泵，所述压力块为中空状态，并与驱动器中的压力泵连接。

优选的，所述滑槽与滑块接触面的边缘均做了圆角处理。

优选的，所述抓手对称设计有三组，均匀分布在顶盘相对一面的底部。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、该龙门架式货物自动抓取放置装卸车机器人，固定块固定在第二机械臂的底部，在抓取物体时，升降杆下降，然后带动抓手机构下降，抓手机构带动焊接块下降，由于中立的方向向下，可以拉动第二支杆和第一支杆，在提起重物时，第一支杆和第二支杆可增大向上的作用力，分担升降杆的压力，对升降杆起到保护作用，可以延缓升降杆的使用寿命。

2、该龙门架式货物自动抓取放置装卸车机器人，在抓取重物时，轻钢板的设置是抓手如同一个握紧的手而不只是单独分散的抓手，而且通过轻钢板连接后，每组抓手的受力均匀，不会出现某一组抓手受力重而导致物体在吊起时发生倾斜，可以更稳定的将物体抓起，确保货物不受损害以及避免存在的安全隐患。

3、该龙门架式货物自动抓取放置装卸车机器人，在需要进行货物抓取时，首先需要通过驱动器驱动滑块滑动到合适的位置，滑块和横梁都是有不锈钢支撑，具有防腐蚀的优点，但是在长时间滑动产生的磨损可能会导致卡接块松弛，卡接不够紧，通过驱动器向压力块内充压，可以始终使压力块紧密地卡接在滑槽的内腔，提高了滑块滑动时的稳定性,滑槽与滑块接触面的边缘均做了圆角处理,圆角处理可以降低滑槽与滑块的接触面积和摩擦力，滑块滑动时不会出现卡顿现象。

4、该龙门架式货物自动抓取放置装卸车机器人，货车进入到龙门架处，由于重力作用会使底板向下发生形变，气囊受到顶部的压力作用被挤压变形，依附在气囊外壁的联动芯片同样会发生形变，联动芯片并且会实时向重力感应器发送信号，重力感应器根据联动芯片发生形变的幅度进行计算可以得出货车及货物的重量，然后在卸完货货车通过底板的重量计算得出货车重量，通过减去货车重量即可获得精准的货物重量，全程不用人工参与点货或称重计量，提高了工作效率，节省了人工成本。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明顶视图；

图3为本发明抓手机构处结构示意图；

图4为本发明固定块、第一支杆处结构示意图；

图5为本发明滑块结构示意图；

图6为本发明底板内腔截面图。

图中：1、底板；101、计量槽；102、重力感应器；103、气囊；104、联动芯片；2、安装座；3、龙门架；4、横梁；5、滑槽；6、滑块；601、卡接块；602、压力块；7、底座；8、驱动器；9、侧板；10、第一连接轴；11、第一机械臂；12、第二连接轴；13、第二机械臂；14、升降杆；15、抓手机构；151、顶盘；152、轴承槽；153、轴承杆；154、抓手；155、托举块；156、轻钢板；16、固定块；17、凹槽；18、圆环；19、第一支杆；20、横轴；21、第二支杆；22、焊接块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种龙门架式货物自动抓取放置装卸车机器人，包括底板1，底板1顶部的四角设置有安装座2，安装座2的顶部固定连接有龙门架3，龙门架3的顶部设置有横梁4，横梁4相对的一面开设有滑槽5，横梁4的外壁活动连接有滑块6，两组滑块6相对的一面固定连接有底座7，底座7的顶部固定连接有驱动器8，驱动器8的左侧固定连接有侧板9，侧板9之间固定连接有第一连接轴10，第一连接轴10的外圈套装有第一机械臂11，第一机械臂11顶部一端的内腔设置有第二连接轴12，第二连接轴12的外圈套装有第二机械臂13，第二机械臂13远离第二连接轴12一端的内腔活动连接有升降杆14，升降杆14的底部固定连接有抓手机构15，抓手机构15包括顶盘151，顶盘151正背面的底部对称开设有若干组轴承槽152，轴承槽152的内腔贯穿连接有轴承杆153，轴承杆153外圈位于轴承槽152的位置套装有抓手154，第二机械臂13底部的左侧固定连接有固定块16。

其中，固定块16外圈的底部开设有若干组凹槽17，凹槽17的内腔贯穿连接有圆环18，圆环18位于凹槽17位置的外圈套装有第一支杆19，第一支杆19底部一端的内腔贯穿连接有横轴20，横轴20外圈的两端套装有第二支杆21，第二支杆21的底部固定连接有焊接块22。

本实施例中，固定块16固定在第二机械臂13的底部，在抓取物体时，升降杆14下降，然后带动抓手机构15下降，抓手机构15带动焊接块22下降，由于中立的方向向下，可以拉动第二支杆21和第一支杆19，在提起重物时，第一支杆19和第二支杆21可增大向上的作用力，分担升降杆14的压力，对升降杆14起到保护作用，可以延缓升降杆14的使用寿命。

其中，抓手154相对一面的底部焊接有托举块155，抓手154相背的一面焊接有轻钢板156，固定块16的底部通过焊接的方式固定在顶盘151的顶部，抓手154对称设计有三组，均匀分布在顶盘151相对一面的底部。

本实施例中，在抓取重物时，轻钢板156的设置是抓手154如同一个握紧的手而不只是单独分散的抓手154，而且通过轻钢板156连接后，每组抓手154的受力均匀，不会出现某一组抓手154受力重而导致物体在吊起时发生倾斜，可以更稳定的将物体抓起，确保货物不受损害以及避免存在的安全隐患。

其中，底板1内腔的中部开设有计量槽101，计量槽101内腔底部的两侧固定连接有重力感应器102，重力感应器102的顶部设置有气囊103，气囊103的外壁设置有联动芯片104。

本实施例中，货车进入到龙门架处，由于重力作用会使底板1向下发生形变，气囊103受到顶部的压力作用被挤压变形，依附在气囊103外壁的联动芯片104同样会发生形变，联动芯片104并且会实时向重力感应器102发送信号，重力感应器102根据联动芯片104发生形变的幅度进行计算可以得出货车及货物的重量，然后在卸完货货车通过底板1的重量计算得出货车重量，通过减去货车重量即可获得精准的货物重量，全程不用人工参与点货或称重计量，提高了工作效率，节省了人工成本。

其中，滑块6的内腔设置有卡接块601，卡接块601的卡接端口固定连接有压力块602，驱动器8的内腔设置有压力泵，压力块602为中空状态，并与驱动器8中的压力泵连接。

本实施例中，在需要进行货物抓取时，首先需要通过驱动器8驱动滑块6滑动到合适的位置，滑块6和横梁4都是有不锈钢支撑，具有防腐蚀的优点，但是在长时间滑动产生的磨损可能会导致卡接块601松弛，卡接不够紧，通过驱动器8向压力块602内充压，可以始终使压力块602紧密地卡接在滑槽5的内腔，提高了滑块6滑动时的稳定性。

其中，滑槽5与滑块6接触面的边缘均做了圆角处理。

本实施例中，圆角处理可以降低滑槽5与滑块6的接触面积和摩擦力，滑块5滑动时不会出现卡顿现象。

工作原理：在需要进行货物抓取时，首先需要通过驱动器8驱动滑块6滑动到合适的位置，滑块6和横梁4都是有不锈钢支撑，具有防腐蚀的优点，但是在长时间滑动产生的磨损可能会导致卡接块601松弛，卡接不够紧，通过驱动器8向压力块602内充压，可以始终使压力块602紧密地卡接在滑槽5的内腔，提高了滑块6滑动时的稳定性，然后驱动第一机械臂11和第二机械臂13调整到合适的位置，然后驱动升降杆14下降，升降杆14下降会带动抓手机构15下降，抓手机构15带动焊接块22下降，由于中立的方向向下，可以拉动第二支杆21和第一支杆19，在提起重物时，第一支杆19和第二支杆21可增大向上的作用力，分担升降杆14的压力，对升降杆14起到保护作用，可以延缓升降杆14的使用寿命，然后驱动对称的抓手154向相反方向张开，当底部托举块155达到货物底部时开始收紧，托举块155插入到货物的底部，然后再利用升降杆14将货物吊起，完成货物的装载或卸取，货车进入到龙门架处，由于重力作用会使底板1向下发生形变，气囊103受到顶部的压力作用被挤压变形，依附在气囊103外壁的联动芯片104同样会发生形变，联动芯片104并且会实时向重力感应器102发送信号，重力感应器102根据联动芯片104发生形变的幅度进行计算可以得出货车及货物的重量，然后在卸完货货车通过底板1的重量计算得出货车重量，通过减去货车重量即可获得精准的货物重量，全程不用人工参与点货或称重计量，提高了工作效率，节省了人工成本。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。