一种QR码定位方法、装置及计算机可读介质

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种QR码定位方法、装置及计算机可读介质。

背景技术

随着我国信息技术的发展，对于快速反应（Quick Response，缩写QR）码的应用也越来越广泛，例如在手机支付、快递物流、自动生产线等领域均有应用。这主要是因为QR码具有存储信息容量大、容易读取且抗污损能力强等优点。准确定位QR码是QR码识别的基础。由于QR码的关键特征是具有三个形状相同的定位符，因此定位符为QR码定位提供了有利的基础。

传统QR码定位方法主要是先对QR码图像进行预处理和扫描，得到定位符的位置信息，之后根据定位符角点和QR码的几何关系推测第四个定位符角点，从而确定QR码的轮廓位置。

然而，这种传统定位方法是在相机成像条件理想的情况下可以获得较高的识别准确率，但是在倾斜、透射以及弯曲场景下，由于无法对QR码进行准确定位，因此导致无法有效识别QR码。

发明内容

为了解决上述现有技术存在的问题，本发明实施例提供一种QR码定位方法、装置及计算机可读介质，能够针对任意场景下的QR码外轮廓进行准确定位，提高了QR码外轮廓的定位精度。

为实现上述目的，根据本发明实施例第一方面，提供一种QR码定位方法，该方法包括：对快速反应QR码进行粗定位，得到粗定位结果；所述粗定位结果包括QR码的若干预边缘线；针对任一所述预边缘线进行采样处理得到若干预边缘点，并对该预边缘线进行定位符检测，得到第一检测结果；若所述第一检测结果表征所述预边缘线的两端均分布有定位符，则将所述预边缘线上定位符段的预边缘点确定为准边缘点；若所述第一检测结果表征所述预边缘线仅有一端分布有定位符，则对所述预边缘线上若干预边缘点进行过滤处理，得到准边缘点；基于所有预边缘线的准边缘点确定所述QR码的定位结果。

可选的，所述基于所有预边缘线的准边缘点确定所述QR码的定位结果，包括：针对任一所述预边缘线：基于所述准边缘点，进行直线拟合，得到准边缘线；根据任意两条所述准边缘线的相交结果，确定QR码的准角点；将所述准角点确定为所述QR码的定位结果。

可选的，所述预边缘线包括定位符段和非定位符段；所述对所述预边缘线上若干预边缘点进行过滤处理，得到准边缘点，包括：将所述定位符段的预边缘点确定为准边缘点，并选取任一准边缘点作为参考点；针对所述非定位符段的任一预边缘点，确定所述预边缘点与所述参考点之间的角度；从若干角度中选取满足预设条件的角度，并将该角度对应的预边缘点确定为准边缘点。

可选的，所述从若干角度中选取满足预设条件的角度，包括：将若干角度按照从小到大的顺序排序，并将位于角度排序中间的角度确定为基准角度；针对任一角度，确定所述角度与所述基准角度之间的误差绝对值，将若干误差绝对值按照从小到大的顺序排序，并从误差排序中选取满足预设数量的误差绝对值，并将误差绝对值对应的角度确定为满足预设条件的角度。

可选的，所述针对任一所述预边缘线进行采样处理得到若干预边缘点，包括：针对任一所述预边缘线：进行定位符检测，基于第二检测结果确定所述预边缘线的预设卡尺点，得到若干预设卡尺点；针对任一所述预设卡尺点：沿着所述搜索方向按照边缘从外向内的方向采集边缘点；从采集的边缘点中选取像素梯度最大的边缘点作为候选边缘点，所述搜索方向用于指示经过所述预设卡尺点且垂直于预边缘线的法向方向；从所述预边缘线的若干候选边缘点中选取像素梯度大于第一预设阈值的候选边缘点作为预边缘点。

可选的，所述基于第二检测结果确定所述预边缘线的预设卡尺点，包括：

若第二检测结果表征所述预边缘线的两端均分布有定位符，则沿着预边缘线延伸方向在定位符段上设置第一预设数量的预设卡尺点；若第二检测结果表征所述预边缘线仅有一端分布有定位符，则沿着预边缘线延伸方向在定位符段上设置第一预设数量的预设卡尺点，并在所述非定位符段设置第二预设数量的预设卡尺点。

可选的，所述对QR码进行粗定位，得到粗定位结果，包括：对QR码进行图像处理，得到若干定位符位置信息；基于若干定位符位置信息，确定任意两个定位符之间的位置关系；针对任一定位符：基于所述定位符位置信息和所述位置关系，确定定位符的外角点；

为实现上述目的，根据本发明实施例第二方面，还提供一种QR码的定位装置，所述装置包括：粗定位模块，用于对快速反应QR码进行粗定位，得到粗定位结果；所述粗定位结果包括QR码的若干预边缘线；检测模块，用于针对任一所述预边缘线进行采样处理得到若干预边缘点，并对该预边缘线进行定位符检测，得到第一检测结果；第一确定模块，用于若所述第一检测结果表征所述预边缘线的两端均分布有定位符，则将所述预边缘线上定位符段的预边缘点确定为准边缘点；第二确定模块，用于若所述第一检测结果表征所述预边缘线仅有一端分布有定位符，则对若干预边缘点进行过滤处理，得到准边缘点；第三确定模块，用于基于所有预边缘线的准边缘点确定所述QR码的定位结果。

为实现上述目的，根据本发明实施例第三方面，还提供一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例第四方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

与现有技术相比，本发明实施例提供一种QR码定位方法、装置及计算机可读介质，该定位方法首先对QR码进行粗定位得到粗定位结果，并针对粗定位结果中的任一预边缘线，进行采样处理得到若干预边缘点；之后针对预边缘线进行定位符检测，若第一检测结果表征预边缘线的两端均分布有定位符，则将预边缘线上定位符段的预边缘点确定为准边缘点；若第一检测结果表征预边缘线仅有一端分布有定位符，则对预边缘线上若干预边缘点进行过滤处理，得到准边缘点；最后基于所有预边缘线的准边缘点确定QR码的定位结果。由此，通过对QR码的每条预边缘线进行单独定位，能够有效提高QR码外轮廓的定位精度，解决了现有技术中由于QR码存在倾斜、透射以及弯曲等造成QR码外轮廓定位不准确从而导致的无法解码的问题，提高了QR码的适用性。

需要理解的是，本发明的教导并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本发明的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1为本发明一实施例QR码定位方法的示意性流程图；

图2为本发明另一实施例中针对QR码进行粗定位得到粗定位结果的示意性流程图；

图3为本发明再一实施例中针对任一预边缘线进行采样处理得到若干预边缘点的示意性流程图；

图4为本发明又一实施例中针对预边缘线上预边缘点过滤处理的示意性流程图；

图5为本发明另一实施例中QR码定位符特征示意图；

图6为本发明另一实施例中QR码的二值化图像；

图7为本发明另一实施例中定位符位置示意图；

图8为本发明另一实施例中QR码中心点位置示意图；

图9为本发明另一实施例中获取QR码外角点的示意图；

图10为本发明另一实施例中QR码粗定位结果的示意图；

图11为本发明再一实施例中双定位符的预边缘线上预设卡尺点的位置示意图；

图12为本发明再一实施例中单定位符的预边缘线上预设卡尺点的位置示意图；

图13为本发明再一实施例中基于预设卡尺点采集边缘点的示意图；

图14为本发明再一实施例中QR码预边缘点的示意图；

图15为本发明又一实施例中非定位符段预边缘点角度的示意图；

图16为本发明又一实施例中QR码准边缘点的示意图；

图17为本发明又一实施例中QR码准边缘线的示意图；

图18为本发明一实施例中QR码定位装置的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

如图1所示，本发明一实施例QR码定位方法的示意性流程图。一种QR码定位方法，包括如下操作流程：S101，对QR码进行粗定位，得到粗定位结果；粗定位结果包括QR码的若干预边缘线；S102，针对任一预边缘线进行采样处理得到若干预边缘点，并对该预边缘线进行定位符检测，得到第一检测结果；S103，若第一检测结果表征预边缘线的两端均分布有定位符，则将预边缘线上定位符段的预边缘点确定为准边缘点；S104，若第一检测结果表征预边缘线仅有一端分布有定位符，则对预边缘线上若干预边缘点进行过滤处理，得到准边缘点；S105，基于所有预边缘线的准边缘点确定QR码的定位结果。

在S101中，在这里，对于粗定位的具体实现方式不作限定，可以基于全图扫描的方式进行粗定位，也可以基于现有的其他方式进行粗定位。只要通过粗定位能够获取QR码的预边缘线即可。

需要说明的是，预边缘线不一定是QR码的准边缘线，但预边缘线是确定QR码准边缘线的基础。

在S102，在这里，对于预边缘线的采集方式不作限定，可以利用模型采集预边缘线的预边缘点，也可以是先在预边缘线上设置预设卡尺点，然后基于预设卡尺点对预边缘线上预边缘点进行采集。

QR码关键特征是具有三个形状相同的定位符，例如QR码左上角、右上角和左下角分别具有形状相同的定位符，为此通过对预边缘线上定位符的位置进行检测，并基于检测结果确定预边缘线的准边缘点，从而有利于QR码的定位，简化了QR码的定位步骤。

在S103中，预边缘线包括定位符段和非定位符段，当第一检测结果表征预边缘线两端分别分布有定位符时，由于两个定位符能够确定预边缘线对应的准边缘线，因此在确定准边缘线的准边缘点时不需要考虑非定位符段的预边缘点，只考虑定位符段的预边缘点即可，并将定位符段的预边缘点确定为预边缘线的准边缘点。由此，能够简化QR码外轮廓的定位步骤，提高定位效率，从而实现了对预边缘线上准边缘点的精准定位。

在S104中，当第一检测结果表征预边缘线仅有一端分布有定位符，由于一个定位符无法确定预边缘线对应的准边缘线，因此在确定准边缘线的准边缘点时，需要对预边缘线上的所有预边缘点进行过滤处理，并基于过滤结果确定预边缘线的准边缘点，由此，通过对预边缘线上所有预边缘点进行过滤处理，能够有效去除属于噪声的预边缘点，从而实现预边缘线上准边缘点的精准定位，进而有利于对QR码外轮廓进行精准定位。

在S105中，在这里，对于QR码的定位结果不作限定，QR码的定位结果可以是QR码的所有准边缘线，也可以是QR码的所有准角点。

例如，针对任一预边缘线：基于准边缘点，进行直线拟合，得到准边缘线；每条预边缘线均有对应的准边缘线；对所有准边缘线按照顺时针顺序两两求交点；根据任意两条准边缘线的相交结果，确定QR码的准角点，如图17所示；将准角点确定为QR码的定位结果。

本实施例先对QR码进行粗定位得到定位结果，然后针对定位结果中的任一预边缘线进行采样处理得到若干预边缘点，并对预边缘线上定位符的位置进行检测；之后基于检测结果确定预边缘线上预边缘点是否为准边缘点；最后基于所有预边缘线的准边缘点确定QR码的定位结果。由此，通过对QR码的每条预边缘线进行单独定位，不仅能够有效提高QR码外轮廓的定位精度，而且计算过程简单，适用于任意场景下QR码外轮廓的定位。

如图2所示，本发明另一实施例中针对QR码进行粗定位得到粗定位结果的示意性流程图。本实施例是在前述实施例的基础上进一步优化得到的。针对QR码进行粗定位得到粗定位结果，至少包括如下操作流程：S201，对QR码进行图像处理，得到若干定位符位置信息；S202，基于若干定位符位置信息，确定任意两个定位符之间的位置关系；S203，针对任一定位符：基于定位符位置信息和位置关系，确定定位符的外角点；S204，基于所有外角点依次连接结果，确定QR码的预边缘线，并将预边缘确定为粗定位结果。

为了便于理解，下面将结合透射场景下的QR码对上述实施例的每一步骤进行详细说明。

如图5所示，QR码定位符的主要特征是定位符中黑白模块的长度比为1:1:3:1:1。

在S201中，对QR码进行二值化处理，得到二值化图像，如图6所示；对二值化图像进 行扫描，得到若干定位符的位置信息。定位符的位置信息用于通过定位符的四个顶点坐标 来表征，例如，定位符A的位置信息为

需要说明的是，二值化处理可以是采用OSTU阈值分割实现的，也可以是采用自适应阈值分割实现的。

在S202中，针对任一定位符：根据定位符位置信息确定定位符中心点；基于若干定 位符中心点确定任意两个定位符之间的位置关系。定位符A中心点、定位符B中心点以及定 位符C中心点的位置依次表示为

其中，以

式（1）。

计算任意两个定位符中心点之间的距离，得到3个距离，表示为：

从三个距离中选取最大距离，并将最大距离对应的一组定位符确定为对角关系，其余2个距离对应的两组定位符均为同侧关系。由此，能够有效确定QR码中任意两个定位符之间的位置关系。

在S203中，基于对角关系的一组定位符，确定QR码中心点

式（2）。

以定位符A为例，将定位符A的4个顶点按对角方向分为2组：

将QR码中心点

式（3）。

对每一组中的两条直线，分别计算两条直线相交的角度，角度计算公式如式（4）所示：

式（4）。

从两个角度中选取最小角度对应的一组顶点，如图9中的

式（5）。

从两个距离中选取最大距离对应的顶点，并将该顶点确定为定位符A的外角点

同理，与上述定位符A的外角点

式（6）。

在S204中，将4个外角点依次连接，得到QR码轮廓；基于QR码轮廓确定QR码的若干预边缘线，并将若干预边缘线确定为QR码的粗定位结果，如图10所示。

本实施例基于图像处理获得定位符位置信息，并基于定位符位置信息确定处于对角关系的两个定位符；之后基于对角关系的两个定位符确定QR码中心点的位置信息；并基于QR码中心点的位置信息和定位符位置信息确定定位符的外角点，最后将QR码所有外角点依次连接确定QR码的粗定位结果；由此，能够对QR码外轮廓实现粗定位，简化了计算过程。

如图3所示，本发明再一实施例中针对任一预边缘线进行采样处理得到若干预边缘点的示意性流程图。本实施例是在前述实施例的基础上进一步优化得到的。针对任一预边缘线进行采样处理得到若干预边缘点，至少包括如下操作流程：S301，针对任一预边缘线：进行定位符检测，基于第二检测结果确定预边缘线的预设卡尺点，得到若干预设卡尺点；S302，针对任一预设卡尺点：沿着搜索方向按照边缘从外向内的方向采集边缘点；从采集的边缘点中选取像素梯度最大的边缘点作为候选边缘点，搜索方向用于指示经过预设卡尺点且垂直于预边缘线的法向方向；S303，从预边缘线的若干候选边缘点中选取像素梯度大于第一预设阈值的候选边缘点作为预边缘点。

为了便于理解，下面将结合透射场景下的QR码对上述实施例的每一步骤进行详细说明。

在S301中，预边缘线包括定位符段和非定位符段。定位符段用于指示在预边缘线上分布有定位符的位置，即预边缘线与定位符边重叠的线段；非定位符段用于指示在预边缘线上无定位符分布的位置，即预边缘线上不与定位符边重叠的线段。

若第二检测结果表征预边缘线的两端均分布有定位符，则沿着预边缘线延伸方向在定位符段上设置第一预设数量的预设卡尺点；若第二检测结果表征预边缘线仅有一端分布有定位符，则沿着预边缘线延伸方向在定位符段上设置第一预设数量的预设卡尺点，并在非定位符段设置第二预设数量的预设卡尺点。

如图11所示，当预边缘线两端分别分布有一个定位符时，则在预边缘线的每个定位符段设置2个预设卡尺点。由于定位符边中黑白模块的长度比为1:1:3:1:1，因此定位符边由7个单位长度组成。为了让2个预设卡尺点的间隔相对整个定位符边缘更加均衡，因此将两个预设卡尺点设置在定位符段且位于定位符边长的2/7和5/7的位置。

如图12所示，当预边缘线仅有一端分布有一个定位符，则在定位符段的2/7和5/7的位置分别设置一个预设卡尺点，并在非定位符段按照等间距设置10个预设卡尺点。

在S302中，如图13所示，针对定位符段任一预设卡尺点：在搜索方向上按照第一特定步长朝着边缘方向由外向内采集边缘点，从采集的边缘点中选取像素梯度最大的边缘点作为候选边缘点；针对非定位符段任一预设卡尺点：在搜索方向上按照第二特定步长朝着边缘方向由外向内采集边缘点，从采集的边缘点中选取像素梯度最大的边缘点作为候选边缘点；其中第二特定步长大于第一特定步长。例如第二特定步长为

第一特定步长和第二特定步长之间的长度关系，如式（7）所示：

式（7）。

在这里，像素梯度最大的边缘点用于指示由亮变暗或由暗变亮像素变化最剧烈的位置。

在S303中，获得的QR码预边缘点，如图14所示。第一预设阈值即是像素梯度阈值。由于QR码外边缘为数据区，QR码中黑白模块排序具有任意性，不一定所有的预设卡尺点都能定位到QR码的最外边缘，因此通过像素梯度阈值来；能够对候选边缘点进行有效过滤，提高了QR码外轮廓定位结果的准确性。

本实施例通过在预边缘线上设置预设卡尺点，并基于预设卡尺点按照特定规则采集边缘点，之后对采集的边缘点进行过滤处理得到候选边缘点，并从候选边缘点中选取满足像素梯度阈值的候选边缘点；最后将选取的候选边缘点作为预边缘点。由此，能够基于预设卡尺点对预边缘线进行再次定位，提高了QR码外轮廓的定位精度，有利于QR码外轮廓的准确定位。

如图4所示，本发明一实施例中针对预边缘线上预边缘点过滤处理的示意性流程图。本实施例是在前述实施例的基础上进一步优化得到的。对预边缘线上若干预边缘点进行过滤处理得到准边缘点，包括如下操作流程：S401，将定位符段的预边缘点确定为准边缘点；S402，选取任一准边缘点作为参考点，针对非定位符段的任一预边缘点，确定预边缘点与参考点之间的角度；S403，从若干角度中选取满足预设条件的角度，并将该角度对应的预边缘点确定为准边缘点。

具体地，将若干角度按照从小到大的顺序排序，并将位于角度排序中间的角度确定为基准角度；针对任一角度，确定该角度与基准角度之间的误差绝对值，将若干误差绝对值按照从小到大的顺序排序，并从误差排序中选取满足预设数量的误差绝对值，并将误差绝对值对应的角度确定为满足预设条件的角度。

当预边缘线上仅存在1个定位符时，则针对非定位符段需要进行内边缘剔除操作。 任意选择定位符段上一个准边缘点作为参考点

式（8）。

对角度集合中的所有角度按照从小到大的顺序排序，从角度排序中选择序号为第 n/2的角度作为基准角度

式（9）。

将误差绝对值

式（10）。

本实施例通过对预边缘点进行过滤处理，能够有效剔除预边缘线内侧和外侧的预边缘点，保留符合要求的预边缘点，从而得到QR码的准边缘点，由此提高了QR码定位的准确性和定位精度。

对预边缘线上的所有预边缘点进行过滤处理，并基于过滤结果确定预边缘线的准边缘点，如图16所示；针对任一预边缘线：基于准边缘点，进行直线拟合，得到准边缘线；每条预边缘线均有对应的准边缘线；对所有准边缘线按照顺时针顺序两两求交点；根据任意两条准边缘线的相交结果，确定QR码的准角点，如图17所示；将准角点确定为QR码的定位结果。

应理解，在本发明的各实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在的逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，本发明实施例的方法不仅对于透射场景下的QR码适用，对于弯曲场景或者倾斜场景下的QR码定位同样适用，提高了QR码定位的适用性。

如图18所示，为本发明一实施例QR码的定位装置的示意性框图。一种QR码的定位装置，该装置180包括：粗定位模块181，用于对QR码进行粗定位，得到粗定位结果；粗定位结果包括QR码的若干预边缘线；检测模块182，用于针对任一预边缘线进行采样处理得到若干预边缘点，并对该预边缘线进行定位符检测，得到第一检测结果；第一确定模块183，用于若第一检测结果表征预边缘线的两端均分布有定位符，则将预边缘线上定位符段的预边缘点确定为准边缘点；第二确定模块184，用于若第一检测结果表征预边缘线仅有一端分布有定位符，则对若干预边缘点进行过滤处理，得到准边缘点；第三确定模块185，用于基于所有预边缘线的准边缘点确定QR码的定位结果。

在可选的实施例中，第三确定模块185包括：拟合单元，用于针对任一预边缘线：基于准边缘点，进行直线拟合，得到准边缘线；第一确定单元，用于根据任意两条准边缘线的相交结果，确定QR码的准角点；第二确定单元，用于将准角点确定为QR码的定位结果。

在可选的实施例中，预边缘线包括定位符段和非定位符段；第二确定模块184包括：确定单元，用于将定位符段的预边缘点确定为准边缘点，并选取任一准边缘点作为参考点；选取单元，用于针对非定位符段的任一预边缘点，确定预边缘点与参考点之间的角度；从若干角度中选取满足预设条件的角度，并将该角度对应的预边缘点确定为准边缘点。

在可选的实施例中，选取单元包括：基准子单元，用于将若干角度按照从小到大的顺序排序，并将位于角度排序中间的角度确定为基准角度；确定子单元，用于针对任一角度，确定角度与基准角度之间的误差绝对值，选取子单元，用于将若干误差绝对值按照从小到大的顺序排序，并从误差排序中选取满足预设数量的误差绝对值，并将误差绝对值对应的角度确定为满足预设条件的角度。

在可选的实施例中，检测模块182包括：检测单元，用于针对任一预边缘线：进行定位符检测，基于第二检测结果确定预边缘线的预设卡尺点，得到若干预设卡尺点；采样单元，用于针对任一预设卡尺点：沿着搜索方向按照边缘从外向内的方向采集边缘点；从采集的边缘点中选取像素梯度最大的边缘点作为候选边缘点，搜索方向用于指示经过所述预设卡尺点且垂直于预边缘线的法向方向；选取单元，用于从预边缘线的若干候选边缘点中选取像素梯度大于第一预设阈值的候选边缘点作为预边缘点。

在可选的实施例中，检测单元包括：第一设置子单元，用于若第二检测结果表征预边缘线的两端均分布有定位符，则沿着预边缘线延伸方向在定位符段上设置第一预设数量的预设卡尺点；第二设置子单元，用于若第一检测结果表征预边缘线仅有一端分布有定位符，则沿着预边缘线延伸方向在定位符段上设置第一预设数量的预设卡尺点，并在非定位符段设置第二预设数量的预设卡尺点。

在可选的实施例中，粗定位模块181包括：图像处理单元，用于对QR码进行图像处理，得到若干定位符位置信息；第一确定单元，用于基于若干定位符位置信息，确定任意两个定位符之间的位置关系；第二确定单元，用于针对任一定位符：基于所述定位符位置信息和所述位置关系，确定定位符的外角点；第三确定单元，用于基于所有外角点依次连接结果，确定QR码的预边缘线，并将所述预边缘确定为粗定位结果。

上述装置可执行本发明一实施例所提供的QR码定位方法，具备执行疲劳测量方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的QR码定位方法。

根据本发明再一实施例，还提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当该一个或多个程序被该一个或多个处理器执行，使得该一个或多个处理器实现本发明上述实施例提供的QR码定位方法。

本发明实施例另一方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，使得所述处理器至少执行如下所述的操作步骤：S101，对QR码进行粗定位，得到粗定位结果；粗定位结果包括QR码的若干预边缘线；S102，针对任一预边缘线进行采样处理得到若干预边缘点，并对该预边缘线进行定位符检测，得到第一检测结果；S103，若第一检测结果表征预边缘线的两端均分布有定位符，则将预边缘线上定位符段的预边缘点确定为准边缘点；S104，若第一检测结果表征所述预边缘线仅有一端分布有定位符，则对预边缘线上若干预边缘点进行过滤处理，得到准边缘点；S105，基于所有预边缘线的准边缘点确定QR码的定位结果。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。