一种车辆跟随方法及装置

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆跟随方法及装置。

背景技术

随着国民经济的发展，汽车已经进入千家万户，成为人们工作、旅游的常用出行方式。结合大数据、智能化等技术的运用，汽车产业正处于智能化的产业趋势中。目前，人们可以远程预热车辆，也可以通过车载系统实现与人、车、路的智能交互。

在旅途中，人们遇到沿途美景时，会想下车慢走欣赏风景，但徒步完后还要走回停车的位置。对于人们既想停车走走又不想返回寻车的情况，现有技术没有很好的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆跟随方法及装置，用于解决如何实现车随人走的问题，可以实现让车自动跟随人移动。

为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

第一方面，提出了一种车辆跟随方法，包括：

当车辆处于车辆跟随模式时，获取车辆前方的实时图像；

在所述实时图像中识别目标对象，对所述目标对象进行跟踪，以确定所述目标对象与所述车辆之间的距离变化趋势；

根据所述距离变化趋势，控制所述车辆移动。

第二方面，提出了一种车辆跟随装置，包括：

图像获取单元，用于当车辆处于车辆跟随模式时，获取车辆前方的实时图像；

跟踪单元，用于在所述实时图像中识别目标对象，对所述目标对象进行跟踪，以确定所述目标对象与所述车辆之间的距离变化趋势；

移动控制单元，用于根据所述距离变化趋势，控制所述车辆移动。

第三方面，提出了一种电子设备，应用于应用服务端，该电子设备包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行以下操作：

当车辆处于车辆跟随模式时，获取车辆前方的实时图像；

在所述实时图像中识别目标对象，对所述目标对象进行跟踪，以确定所述目标对象与所述车辆之间的距离变化趋势；

根据所述距离变化趋势，控制所述车辆移动。

第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，应用于应用服务端，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行以下操作：

当车辆处于车辆跟随模式时，获取车辆前方的实时图像；

在所述实时图像中识别目标对象，对所述目标对象进行跟踪，以确定所述目标对象与所述车辆之间的距离变化趋势；

根据所述距离变化趋势，控制所述车辆移动。

由以上实施例提供的技术方案可见，当用户选择车辆跟随模式后，车辆即处于车辆跟随模式，获取车辆前方的实时图像。在实时图像中识别到目标对象后，即对该目标对象进行跟踪，通过跟踪可以获取目标对象与车辆之间的距离，进一步可以确定距离的变化趋势，随后，根据距离的变化趋势可以确定车辆的移动方式，控制车辆以确定的移动方式进行移动。该方案可以实现当用户下车之后，控制车辆根据用户的移动而自动移动，当用户想要返回车辆时，车辆就在用户周围不远处，不需用户返回寻车。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本说明书第一实施方式提供的车辆跟随方法的流程示意图。

图2是本说明书第二实施方式提供的车辆跟随方法在应用场景中的流程示意图。

图3是本说明书第三实施方式提供的车辆跟随装置的模块结构示意图。

图4是本说明书第四实施方式提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了实现用户下车徒步时，车辆可以自动跟随人移动，本说明书的第一实施方式涉及一种车辆跟随方法，如图1所示，包括以下步骤：

S101、当车辆处于车辆跟随模式时，获取车辆前方的实时图像；

S102、在实时图像中识别目标对象，对目标对象进行跟踪，以确定目标对象与车辆之间的距离变化趋势；

S103、根据距离变化趋势，控制车辆移动。

在步骤S101中，用户可以通过车载系统中的车机中控操作台开启车辆跟随模式，也可以通过绑定车载系统的车主手机中的对应程序开启车辆跟随模式，当检测到车辆处于车辆跟随模式时，可以通过设置在车辆前方的摄像装置，如车载摄像头，采集车辆前方的实时图像。

在一个例子中，如车辆中的传感器装置检测到当前处于较为黑暗的环境时，可以控制车辆开启前车灯，开启前车灯一方面可以令采集到的实时图像清晰明亮，另一方面也可以增加用户徒步的安全性。

在步骤S102中，通过图像识别技术在实时图像中识别目标对象，如目标对象为车主，则车主可以提前输入个人图像，具体可以输入车主的人脸图像，则可以通过人脸识别技术在实时图像中识别到车主，也可以提前输入车主走路的视频，则可以通过姿态识别技术在实时图像中通过车主走路姿态识别到车主。

识别到目标对象后，可以通过目标跟踪算法在实时图像中对目标对象进行跟踪，通过车载雷达，如红外激光雷达或者毫米波雷达进行测距，获得目标用户和车辆之间的距离，结合时间的变化，即可确定距离的变化趋势，距离的变化趋势可以为增大或缩小，目标用户和车辆之间的距离随时间变化越来越远，则表示距离的变化趋势为增大，反之，目标用户和车辆之间的距离随时间变化越来越近，则表示距离的变化趋势为缩小。距离的变化趋势也可以通过实时图像中目标对象的尺寸来确定，如目标对象在实时图像中的尺寸越来越小，则表示目标对象离车辆越来越远，可确定距离的变化趋势为增大，反之，目标对象在实时图像中的尺寸越来越大，则表示目标对象离车辆越来越近，可确定距离的变化趋势为缩小。

在一个例子中，可以获取实时图像中的人脸图像，根据用户提前输入的目标对象的人脸图像，在实时图像中锁定与输入的人脸图像匹配的用户为待跟踪的目标对象，当锁定成功后，即可对该目标对象进行跟踪，并控制车辆的车灯发出表征锁定成功的灯光信号，如车灯闪烁。当用户开启车辆跟随模式后，可通过车灯闪烁知悉目前已锁定目标对象。锁定成功后，也可向用户的移动终端，如手机，发送锁定成功的提示信息。用户手机接收到提示信息，用户可知悉目前已锁定目标对象。

在一个例子中，在对目标对象进行跟踪时，还可以根据采集到的实时图像来确定目标对象的状态。首先对实时图像进行分帧处理，分析图像中目标对象的动作变化。然后，可以根据目标对象的人体重心高度、倾斜角度的变化来判定目标对象的状态，如人体重心高度下降很快，或者倾斜角度变化很大，则判定目标对象的状态为摔倒，摔倒状态即表征目标对象发生意外事件；或者，可以识别目标对象周围是否有其他人存在，结合目标对象的表情，判断目标对象是否处于被胁迫状态，以及结合多人动作，判断目标对象是否处于斗殴状态，被胁迫状态以及斗殴状态也可以表征目标对象发生意外事件。

当确定目标对象发生意外时，则发出告警信息，告警信息可以为向用户设定的紧急联系人发送告警信息或拨打电话，也可以为直接拨打救援电话，还可以为控制车辆发出示警音或者开启车灯闪烁进行示警等。

可以理解，本实施例中的意外事件即对用户安全有威胁的事件，可以包括以上内容涉及的摔倒状态、被胁迫状态以及斗殴状态，也可以包括其他对用户安全有威胁的事件，本实施例不做限制。

可以理解，本实施例采用的人脸识别技术、姿态识别技术以及目标跟踪算法均可以采用现有技术，本实施例不做限制，在此不做赘述。

在步骤S103中，如前文所述，距离变化趋势可以为增大、缩小或不变，可以用来确定目标对象移动的速度和方向中的至少一个。若距离变化趋势为增大，则表示目标对象距离车辆越来越远，此时车辆需跟随，则控制车辆前进。车辆前进的速度也可以为动态调整的，用户在开启车辆跟随模式时，可以输入预设的安全距离，即目标对象与车辆之间的距离需保持在安全距离以上，如预设的安全距离可以为20米。可以理解，如目标对象与车辆太近，当遇到如下坡之类的情况时，容易造成目标对象不安全。如目标对象与车辆之间的距离大于安全距离，则可控制车辆稍微加速，如目标对象与车辆之间的距离小于安全距离，则可控制车辆稍微减速，以达到两者之间的距离始终处于安全距离附近。

当两者之间的距离处于安全距离附近时，则距离变化趋势基本不变，此时车辆前进的速度可以与目标对象的速度相同，车辆以和目标对象的速度相同的速度前进，可实现车辆与目标对象之间的距离始终保持稳定。

若距离变化趋势为缩小，则表示目标对象距离车辆越来越近，此时有两种情况，一种为目标对象朝向与车辆的朝向相同，此时如车辆的朝向为向前，目标对象的朝向也为向前，结合目标对象距离车辆越来越近，则表示目标对象在后退，此时控制车辆后退，其后退速度可以如前文所述的动态调整方式；另一种为目标对象朝向与车辆的朝向相反，此时如车辆的朝向为向前，目标对象的朝向为向后，结合目标对象距离车辆越来越近，则表示目标对象转身走向车辆，此时判断用户想要返回车内，则控制车辆停止。如用户设置有安全距离，则可以控制车辆在目标对象与车辆之间的距离等于安全距离时停止。

在一个例子中，若目标对象朝向与车辆的朝向相反，目标对象正转身走向车辆，当目标对象和车辆之间的距离为预定距离阈值时，拍摄包含目标对象的媒体文件，媒体文件可以为照片也可以为视频。预定距离阈值可以为用户预先设置，如5米，此时车辆已处于停止状态，当用户面向车辆且距离车辆5米位置时，控制车辆的摄像装置，如车载摄像头，拍摄媒体文件，可实现自动为用户拍摄人物风景图片或视频。也可以通过用于预设的动作触发拍摄，如用户预设的动作为手势V字形，则当在实时图像中识别到用户做出手势V字形的动作时，自动为用户拍摄媒体文件。

可以理解，车载摄像头多为广角摄像头，可以拍摄比用户手机范围更大的风景，根据预设的距离阈值或预设动作触发拍摄出的人物风景图片或视频，相比用户用手机或自拍杆拍摄的图片和视频更为美观且艺术性更强，另外也免于用户另外架设摄影支架的麻烦。

在一个例子中，可以获取车辆周围的路况，根据距离变化趋势，以及路况，控制车辆移动。如前文所述，距离变化趋势可以为增大、缩小或不变，可以用于确定目标对象移动的速度和方向中的至少一个，进而确定车辆移动的速度和方向中的至少一个。车辆周围的路况，可以通过设置在车辆四周车身的摄像装置及传感装置来确定。路况可以包括道路、障碍物、人、动物以及其他车辆等。当检测到车辆周围有障碍物、人、动物以及其他车辆时，在确定的车辆移动的速度和方向的基础上，需进行调整，如目标对象在车辆正前方向前行进，根据距离变化趋势确定车辆以目标对象的速度前进，当检测到车辆前方有障碍物，如灌木、石头等，可以根据障碍物的位置、尺寸以及与车辆的距离，更新车辆的跟随路径，更新后的路径可以为绕过障碍物之后，继续按照原路径前进，根据更新后的路径，生成控制信号，发送到车机中控平台，控制车辆减速，转向，加速等移动，以使得车辆避开障碍物继续跟随目标对象。如目标对象在车辆正前方向前行进，根据距离变化趋势确定车辆以目标对象的速度前进，当检测到车辆前方忽然快速跑入一个人，可以根据该对象的位置，速度、与车辆的距离以及车辆当前行驶速度进行判断，如判断车辆与该对象有撞击风险，则可以控制车辆躲避、减速或停止。

当目标对象走出道路范围，如走到便道欣赏风景时，车辆根据路况中的道路情况，如隔离带、道路标识等，更新车辆的行驶路径，使车辆保持在道路右侧行驶，与目标对象的行进方向产生偏移，并根据实时图像中目标对象与车辆行驶路线的夹角，更新车辆的移动速度，控制车辆移动。

可以理解，当根据距离变化趋势以及路况，当判断车辆有撞击风险时，可以对车辆的行驶路径进行更新，进而控制车辆进行躲避、减速或停止，以及当判断车辆无法与目标对象的行进方向完全相同时，对车辆的行进方向进行偏移，避免车辆在跟随目标对象过程中发生交通事故。

在利用本实施例进行车辆跟随时，当用户选择车辆跟随模式后，车辆即处于车辆跟随模式，获取车辆前方的实时图像。在实时图像中识别到目标对象后，即对该目标对象进行跟踪，通过跟踪可以获取目标对象与车辆之间的距离，进一步可以确定距离的变化趋势，随后，根据距离的变化趋势可以确定车辆的移动方式，控制车辆以确定的移动方式进行移动。该方案可以实现当用户下车之后，控制车辆根据用户的移动而自动移动，当用户想要返回车辆时，车辆就在用户周围不远处，不需用户返回寻车。

为便于理解，本说明书的第二实施方式涉及一种车辆跟随方法在实际的应用场景中的流程，如图2所示。

随着技术的发展，人们对于交通工具的智能化程度要求越来越高，当人们开车去到一些空旷的地方徒步时，既希望能够一路慢走欣赏沿途的美景，又不想还要在徒步完后回头去找自己的车。

车主驱车到达徒步地点后，可以通过车载系统中的车机中控操作台开启车辆跟随模式，也可以通过绑定车载系统的车主手机中的对应程序开启车辆跟随模式，并可以对安全距离进行预设。开启车辆跟随模式后，车主下车进行徒步。

此时，车辆的前置摄像头激活，开始获取车辆前方的实时图像，并对实时图像进行图像处理。车主站在车辆前方，面向前置摄像头，对实时图像中的人脸进行识别，通过与预存的车主人脸图像进行比对，锁定实时图像中的人为车主，锁定成功后，控制车辆前方的车灯进行闪烁。

通过摄像头采集的实时图像，对车主进行跟踪。当车主向前行进时，摄像头采集的实时图像中，车主的人像会逐渐变小，当确定实时图像中车主的人像变小，则判断车主与车辆之间的距离变化趋势为增大，通过传感器装置进行测距，计算车主的实时速度，控制车辆以与车主的实时速度相同的速度向前移动。

当车主后退时，摄像头采集的实时图像中，车主的人像会逐渐变大，当确定实时图像中车主的人像变大，则判断车主与车辆之间的距离变化趋势为缩小，此时需判断车主的朝向与车辆的朝向之间的关系，当关系为相同，则表示车主背对车辆后退，通过传感器装置进行测距，计算车主的实时速度，控制车辆以与车主的实时速度相同的速度向后移动；当关系为相反，则表示车主面向车辆前进，通过传感器装置进行测距，获取车主与车辆之间的实时距离，当实时距离等于车主预设的安全距离时，控制车辆停止。

当在实时图像中，识别到车主处于静止状态时，通过传感器装置进行测距，获取车主与车辆之间的实时距离，当实时距离等于车主预设的安全距离时，控制车辆停止。

在车辆跟随过程中，车辆可以通过车载摄像头和雷达等传感器感知周围路面状况，当遇到障碍物、人、动物以及其他车辆时，重新规划车辆跟随的路径，控制车辆以更新后的路径进行跟随。

车载摄像头根据采集的实时图像持续监测车主状态，当在实时图像中识别到车主摔倒等意外状况时，拨打紧急救援电话。

通过以上方法，可以控制车辆在车主徒步时，时刻跟随车主，车主可以随时乘车或使用车上设备，而不用自己跑去找车，同时车载摄像头也可以检测车主状态，如果有摔倒等意外状况时可以主动拨打紧急救援电话。

本说明书的第三实施方式涉及一种车辆跟随装置300，如图3所示，包含：目标节点图像获取单元301、跟踪单元302以及移动控制单元303，各模块功能详细说明如下：

图像获取单元301，用于当车辆处于车辆跟随模式时，获取车辆前方的实时图像；

跟踪单元302，用于在实时图像中识别目标对象，对目标对象进行跟踪，以确定目标对象与车辆之间的距离变化趋势；

移动控制单元303，用于根据距离变化趋势，控制车辆移动。

进一步地，本发明实施方式提供的移动控制单元303，具体用于：

若距离变化趋势为缩小，则根据目标对象朝向和车辆的朝向之间的关系，控制车辆移动；

若距离变化趋势为增大，控制车辆前进。

进一步地，根据目标对象朝向和车辆的朝向之间的关系，控制车辆移动，包括：

若关系为朝向相反，则控制车辆停止；

若关系为朝向相同，则控制车辆后退。

进一步地，本发明实施方式提供的车辆跟随装置300，还包括拍摄单元，用于：

若关系为朝向相反，则当目标对象和车辆之间的距离为预定距离阈值时，拍摄包含目标对象的媒体文件。

进一步地，本发明实施方式提供的车辆跟随装置300中，移动控制单元303 包括路况获取子单元以及车辆移动子单元，其中：

路况获取子单元，用于获取车辆周围的路况；

车辆移动子单元，用于根据距离变化趋势，以及路况，控制车辆移动。

进一步地，本发明实施方式提供的车辆跟随装置300，还包括状态确定单元以及告警单元，其中：

状态确定单元，用于根据实时图像确定目标对象的状态；

告警单元，用于当目标对象的状态表征目标对象发生意外事件时，发出告警信息。

进一步地，本发明实施方式提供的车辆跟随装置300中，跟踪单元302包括人脸获取子单元、锁定子单元、跟踪子单元以及灯光信号控制子单元，其中：

人脸获取子单元，用于获取实时图像中的人脸图像；

锁定子单元，用于将人脸图像对应的用户锁定为待跟踪的目标对象；

跟踪子单元，用于锁定成功后，对目标对象进行跟踪；

灯光信号控制子单元，用于控制车辆的车灯发出表征锁定成功的灯光信号。

利用本实施例的装置时，当用户选择车辆跟随模式后，车辆即处于车辆跟随模式，获取车辆前方的实时图像。在实时图像中识别到目标对象后，即对该目标对象进行跟踪，通过跟踪可以获取目标对象与车辆之间的距离，进一步可以确定距离的变化趋势，随后，根据距离的变化趋势可以确定车辆的移动方式，控制车辆以确定的移动方式进行移动。该方案可以实现当用户下车之后，控制车辆根据用户的移动而自动移动，当用户想要返回车辆时，车辆就在用户周围不远处，不需用户返回寻车。

值得一提的是，第三实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，以上实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明以上实施方式中不存在其它的单元。

本说明书的第四实施方式涉及一种电子设备，如图4所示。在硬件层面，电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、 PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或 EISA(ExtendedIndustry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成车辆跟随装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：

当车辆处于车辆跟随模式时，获取车辆前方的实时图像；

在实时图像中识别目标对象，对目标对象进行跟踪，以确定目标对象与车辆之间的距离变化趋势；

根据距离变化趋势，控制车辆移动。

上述如本说明书第三实施方式提供的一种车辆跟随装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor， NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－ Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本说明书实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

结合本说明书实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本说明书实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行一种车辆跟随装置执行的方法，并具体用于执行：

当车辆处于车辆跟随模式时，获取车辆前方的实时图像；

在实时图像中识别目标对象，对目标对象进行跟踪，以确定目标对象与车辆之间的距离变化趋势；

根据距离变化趋势，控制车辆移动。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和 /或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制时，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。